本發(fā)明涉及控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)。

背景技術：

一直以來，例如公知有具備在精密設備等的制造中進行各種部件的把持、組裝等作業(yè)的機器人和控制該機器人的控制裝置的機器人系統(tǒng)。在這樣的機器人系統(tǒng)中，在使機器人作業(yè)時，一般將機器人進行作業(yè)的作業(yè)面示教給機器人。

機器人的示教方法的一個例子例如在專利文獻1中公開。

在專利文獻1中，公開了一種具備具有能夠將進行部件的把持等的手安裝于前端部的臂的機器人主體和控制機器人主體的控制裝置的機器人(機器人系統(tǒng))。在該專利文獻1中，代替手而在臂的前端部連接示教器，使用示教器來對機器人進行作業(yè)面的示教。

專利文獻1：日本專利第3671694號公報

然而，在這樣的使用現(xiàn)有的示教器的示教方法中，一般是用戶(作業(yè)者)確認作業(yè)面與示教器的接觸，因此根據(jù)用戶不同，接觸的判斷產(chǎn)生差別。

另外，使用與實際進行部件把持等的手不同的示教器來進行示教，因此存在無法高精度地示教手相對于作業(yè)面的位置、姿勢的問題。例如，在手與作業(yè)面未接觸的狀態(tài)下確定作業(yè)面的情況下，存在機器人無法準確地進行作業(yè)的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠通過以下的本發(fā)明來實現(xiàn)。

本發(fā)明的控制裝置的特征在于，其對具有臂、設置于上述臂的末端執(zhí)行器、以及設置于上述臂并檢測力的力檢測器的機器人進行控制，

使上述末端執(zhí)行器的第一部分與作業(yè)面接近，在根據(jù)來自上述力檢測器的輸出檢測到上述第一部分與上述作業(yè)面的接觸之后，使上述末端執(zhí)行器的與上述第一部分不同的第二部分與上述作業(yè)面接近，根據(jù)來自上述力檢測器的輸出來檢測上述第二部分與上述作業(yè)面的接觸，將上述末端執(zhí)行器相對于上述作業(yè)面的位置示教給上述機器人。

根據(jù)這樣的控制裝置，通過控制具備力檢測器的機器人能夠更高精度地示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置。

另外，根據(jù)本發(fā)明的控制裝置，在示教中，在使末端執(zhí)行器的第一部分與作業(yè)面接觸之后，使與第一部分不同的第二部分與作業(yè)面接觸，因此能夠高精度地向機器人示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置以及姿勢。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，上述第二部分向上述作業(yè)面的接近包括以下動作，即：在上述第一部分與上述作業(yè)面接觸的狀態(tài)下，使上述末端執(zhí)行器的姿勢以上述第一部分為支點而變化的動作。

由此，能夠向機器人特別高精度地示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置以及姿勢。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，根據(jù)上述第一部分與上述作業(yè)面接觸時上述力檢測器的輸出和上述第二部分與上述作業(yè)面接觸時上述力檢測器的輸出來求出示教點。

這樣，能夠基于多個檢測結果來求出示教點，因此能夠進一步提高示教點的位置的精度。其結果是，能夠更高精度地向機器人示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，根據(jù)上述第一部分與上述作業(yè)面接觸時上述力檢測器的輸出和、上述第二部分與上述作業(yè)面接觸時上述力檢測器的輸出來求出上述末端執(zhí)行器的姿勢。

這樣，能夠基于多個檢測結果來求出末端執(zhí)行器的姿勢，因此能夠進一步提高末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的姿勢的精度。其結果是，能夠更高精度地向機器人示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的姿勢。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，在使上述第二部分與上述作業(yè)面接觸之后，使上述末端執(zhí)行器的與上述第一部分以及上述第二部分不同的第三部分與上述作業(yè)面接近，根據(jù)來自上述力檢測器的輸出來檢測上述第三部分與上述作業(yè)面的接觸。

由此，能夠更高精度地向機器人示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置以及姿勢。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，在上述作業(yè)面上的至少3個位置檢測上述末端執(zhí)行器相對于上述作業(yè)面的位置。

由此，能夠更高精度地求出作業(yè)面的坐標系。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，分別求出上述至少3個位置處的示教點，根據(jù)至少3個上述示教點來求出上述作業(yè)面的坐標系。

由此，能夠更高精度地求出作業(yè)面的坐標系。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，分別求出上述至少3個位置處上述末端執(zhí)行器的姿勢，根據(jù)至少3個上述末端執(zhí)行器的姿勢來判斷上述作業(yè)面是否為平面。

由此，能夠更準確地把握作業(yè)面的狀態(tài)。

在本發(fā)明的控制裝置中，優(yōu)選，上述機器人所具有的上述臂具有能夠繞第一轉動軸轉動的第一臂和設置于上述第一臂并能夠繞與上述第一轉動軸的軸向不同的軸向即第二轉動軸轉動的第二臂。

相對于這樣的結構的機器人，能夠特別顯著地發(fā)揮本發(fā)明的控制裝置的效果。

本發(fā)明的機器人的特征在于被本發(fā)明的控制裝置控制。

由此，能夠提供一種被能夠高精度地示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置以及姿勢的控制裝置控制的機器人。

本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的特征在于，具備：本發(fā)明的控制裝置；和被上述控制裝置控制的機器人。

由此，能夠提供一種具備能夠高精度地示教末端執(zhí)行器相對于作業(yè)面的位置以及姿勢的控制裝置和被該控制裝置控制的機器人的機器人系統(tǒng)。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的優(yōu)選實施方式的圖。

圖2是圖1所示的機器人系統(tǒng)的框圖。

圖3是圖1所示的機器人的簡圖。

圖4是圖1所示的機器人所具有的手的簡圖。

圖5是表示示教給圖1所示的機器人的作業(yè)面的圖。

圖6是用于對相對于圖1所示的機器人的作業(yè)面的示教進行說明的流程圖。

圖7是用于對圖6所示的示教點的計算進行說明的流程圖。

圖8是表示手的第一部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。

圖9是表示手的第二部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。

圖10是表示手的第二部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。

圖11是表示手的第三部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。

具體實施方式

以下，根據(jù)附圖所示的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明的控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)詳細地進行說明。

《機器人系統(tǒng)》

圖1是表示本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的優(yōu)選實施方式的圖。圖2是圖1所示的機器人系統(tǒng)的框圖。圖3是圖1所示的機器人的簡圖。圖4是圖1所示的機器人所具有的手的簡圖。圖5是表示示教給圖1所示的機器人的作業(yè)面的圖。圖6是用于對相對于圖1所示的機器人的作業(yè)面的示教進行說明的流程圖。圖7是用于對圖6所示的示教點的計算進行說明的流程圖。圖8是表示手的第一部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。圖9以及圖10分別是表示手的第二部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。圖11是表示手的第三部分與作業(yè)面接觸的狀態(tài)的圖。

此外，在下文中，為了便于說明，將圖1中的上側稱為“上”或“上方”，將下側稱為“下”或“下方”。另外，將圖1中的基臺側稱為“基端”或“上游”，將其相反側(手側)稱為“前端”或“下游”。另外，將圖1中的上下方向設為“鉛垂方向”，將左右方向稱為“水平方向”。

圖1所示的機器人系統(tǒng)100具備機器人1和控制機器人1的動作的控制裝置5。該機器人系統(tǒng)100例如能夠在制造手表那樣的精密設備等的制造工序等中使用。

〈機器人〉

圖1所示的機器人1能夠進行精密設備、構成精密儀器的部件(對象物)的給材、除材、搬運以及組裝等作業(yè)。

機器人1是6軸垂直多關節(jié)機器人，具有基臺11、與基臺11連接的機器人臂20、以及設置于機器人臂20的前端部的力檢測器40和手30。另外，如圖2所示，機器人1具備產(chǎn)生驅動機器人臂20的動力的多個驅動源13、多個馬達驅動器12。

圖1所示的基臺11是將機器人1安裝于任意的設置位置的部分。此外，基臺11的設置位置不特別限定，例如能夠舉出地板、墻壁、天花板、可移動的臺車上等。

機器人臂20具有第一臂21(臂)、第二臂22(臂)、第三臂23(臂)、第四臂24(臂)、第五臂25(臂)、以及第六臂26(臂)。第一臂21、第二臂22、第三臂23、第四臂24、第五臂25以及第六臂26從基端側朝向前端側按該順序連結。第一臂21與基臺11連接。在第六臂26的前端，例如可裝卸地安裝有把持各種部件等的手30(末端執(zhí)行器)。

如圖3所示，基臺11與第一臂21經(jīng)由關節(jié)171(joint)連結。第一臂21能夠相對于基臺11，以與鉛垂方向平行的第一轉動軸O1為轉動中心轉動。

第一臂21與第二臂22經(jīng)由關節(jié)172(joint)連結。第二臂22能夠相對于第一臂21，以與水平方向平行的第二轉動軸O2為轉動中心轉動。第二轉動軸O2與第一轉動軸O1正交。

第二臂22與第三臂23經(jīng)由關節(jié)173(joint)連結。第三臂23能夠相對于第二臂22，以與水平方向平行的第三轉動軸O3為轉動中心轉動。第三轉動軸O3與第二轉動軸O2平行。

第三臂23與第四臂24經(jīng)由關節(jié)174(joint)連結。第四臂24能夠相對于第三臂23，以與第三臂23的中心軸向平行的第四轉動軸O4為轉動中心轉動。

第四臂24與第五臂25經(jīng)由關節(jié)175(joint)連結。第五臂25能夠相對于第四臂24，以第五轉動軸O5為轉動中心轉動。第五轉動軸O5與第四轉動軸O4正交。

第五臂25與第六臂26經(jīng)由關節(jié)176(joint)連結。第六臂26能夠相對于第五臂25，以第六轉動軸O6為轉動中心轉動。第六轉動軸O6與第五轉動軸O5正交。

如圖2所示，在各臂21～26分別設置有具有伺服馬達等馬達以及減速機的多個驅動源13。即，機器人1具有與臂21～26對應的數(shù)量(在本實施方式中為6個)的驅動源13。而且，各臂21～26分別經(jīng)由與對應的驅動源電連接的多個(在本實施方式中為6個)馬達驅動器12被控制裝置5控制。此外，馬達驅動器收納于基臺11內。

另外，在各驅動源13例如設置有編碼器、旋轉編碼器等角度傳感器(未圖示)。由此，能夠檢測各驅動源13所具有的馬達或減速機的旋轉軸的旋轉角度。

如圖1所示，力檢測器40呈圓形的板狀，設置于第六臂26的前端部。該力檢測器40位于第六臂26與手30之間。

如圖4所示，力檢測器40是能夠對相互正交的3個軸(x軸、y軸、z軸)方向的平移力分量Fx、Fy、Fz以及繞3個軸(x軸、y軸、z軸)的旋轉力分量(力矩)Mx、My、Mz這6個分量進行檢測的六軸力傳感器。對3個軸(x軸、y軸、z軸)而言，x軸以及y軸與力檢測器40的前端面(基端面)平行，z軸與力檢測器40的厚度方向平行。

通過這樣的力檢測器40，機器人1能夠檢測施加于手30的力、力矩。

此外，在本實施方式中，力檢測器40設置于第六臂26的前端部，但力檢測器40的設置位置只要是能夠檢測施加于手30的力、力矩的位置即可，可以是任何位置。例如，力檢測器40可以設置于第六臂26的基端部。

如圖1以及圖4所示，在第六臂26的前端部(機器人臂20的前端部)，經(jīng)由力檢測器40可裝卸地安裝有手30(末端執(zhí)行器)。該手30具有2根手指31、32，通過手指31、32例如能夠把持各種部件等。

如圖4所示，在本實施方式中，手30以其基端面的中心O30(以及兩個手指31、32之間的區(qū)域的中心)位于臂26的第六轉動軸O6上的方式安裝于機器人臂20。

此外，在本實施方式中，如上所述，手30可裝卸地設置于機器人臂20，但也可以固定設置于機器人臂20。另外，在本實施方式中，手30具有2根手指31、32，但手30的手指的數(shù)量任意，例如可以是3根、4根等。另外，在本實施方式中，作為末端執(zhí)行器而使用手30，但作為末端執(zhí)行器，可以是手30以外的結構，只要是能夠進行相對于各種部件等的作業(yè)(例如把持、提起或吸附)的結構即可，可以是任何結構。另外，末端執(zhí)行器相對于機器人臂20的數(shù)量、配置并不限定于圖示的情況。

以上，對機器人1的結構簡單地進行了說明。如上所述，這樣的結構的機器人1是具有6個(多個)臂21～26的垂直多關節(jié)機器人，因此驅動范圍寬廣，能夠發(fā)揮高的作業(yè)性。

〈控制裝置〉

圖1所示的控制裝置5控制機器人1的各部。該控制裝置5例如可以由內置有CPU(Central Processing Unit：中央處理器)、ROM(read only memory：只讀存儲器)以及RAM(Random Access Memory：隨機存取存儲器)的個人計算機(PC)等構成。

如圖2所示，控制裝置5具備驅動控制部51、信息取得部52、接觸判斷部53、處理部54、以及存儲部55。

驅動控制部51對擔負各臂21～26的驅動的各驅動源13的驅動進行控制。例如，驅動控制部51能夠根據(jù)力檢測器40以及角度傳感器(未圖示)的檢測結果(信號)，分別獨立地驅動各臂21～26或分別獨立地停止各臂21～26。

信息取得部52取得由力檢測器40檢測出的檢測結果。

接觸判斷部53基于通過信息取得部52取得的檢測結果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋轉力分量Mx、My、Mz)和存儲在后述的存儲部55的信息(手30與作業(yè)面60接觸時從力檢測器40輸出的檢測結果)，對手30是否與作業(yè)面60(參照圖5)接觸進行判斷。

處理部54基于通過信息取得部52取得的檢測結果，來求得手30的示教點、姿勢。

存儲部55存儲控制裝置5用于進行各種處理的程序、數(shù)據(jù)等。另外，在存儲部55例如預先存儲有手30與作業(yè)面60接觸時從力檢測器40輸出的檢測結果等信息(數(shù)據(jù)庫)。

此外，在本實施方式中，如圖1所示，這樣的控制裝置5與機器人1獨立地設置，但也可以內置于機器人1。

以上，對機器人系統(tǒng)100的基本結構簡單地進行了說明。

在這樣的機器人系統(tǒng)100中，當機器人1在作業(yè)面60進行各種部件的把持等作業(yè)時，向機器人1示教(示教)手30相對于圖5所示的作業(yè)面60的位置、姿勢。

在機器人1的作業(yè)中，使手30(具體而言，手指31的前端面以及手指32的前端面)與作業(yè)面60大致平行，從而手30的作業(yè)性提高。作業(yè)面60例如是作業(yè)臺上的面、或者機器人1進行組裝等的部件所具有的面。該機器人1進行作業(yè)的作業(yè)面60未必是一定的方向。因此，向機器人1示教手30相對于圖5所示的作業(yè)面60的位置、姿勢。

如圖6所示，機器人1的示教具有示教點的計算(步驟S100)、作業(yè)面的坐標系的計算(步驟S200)、以及手相對于作業(yè)面的位置以及姿勢的示教(步驟S300)。

此外，在以下的說明中，如圖5所示，對最終求得的作業(yè)面60的坐標系與包括X軸以及Y軸的X-Y面平行且Z軸為法線的情況進行說明。

[示教點的計算(步驟S100)]

首先，進行示教點的計算(步驟S100)。

參照圖7所示的流程，對示教點的計算(步驟S100)進行說明。在該示教點的計算(步驟S100)中，對作業(yè)面60上的相互分離的任意3個位置A、B、C(3個測定點)處的手30的示教點進行計算。

首先，求得位置A處的示教點。

如圖7所示，通過驅動控制部51的指令驅動機器人臂20，開始手30向位置A(目的位置)的接近(移動)(步驟S1)。這里，在使手30向位置A接近時，以手30相對于作業(yè)面60傾斜的狀態(tài)使手30接近。

如上述那樣使手30向位置A接近，基于通過信息取得部52取得的來自力檢測器40的檢測結果，通過接觸判斷部53對手30是否與作業(yè)面60接觸進行判斷(步驟S2)。在判斷為接觸之前繼續(xù)使手30向位置A接近，在判斷為已接觸的情況下，通過驅動控制部51的指令停止機器人臂20的驅動(步驟S3)。

在手30與作業(yè)面60接觸的情況下，例如，手30處于圖8所示的狀態(tài)。這里，將手30的最先與作業(yè)面60接觸的部分設為“第一部分3a”。在本實施方式中，第一部分3a為指31的前端面中的一端。另外，在該第一次的接觸中，手指32未與作業(yè)面60接觸。

接下來，將第一部分3a與作業(yè)面60接觸時的力檢測器40的檢測結果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋轉力分量Mx、My、Mz)存儲(記錄)在存儲部55(步驟S4)。

接下來，開始手30的繞第一軸的姿勢的變更(步驟S5)。這里，保持第一部分3a與作業(yè)面60接觸的狀態(tài)不變，以第一部分3a為支點使手30繞第一軸(在圖示的情況下為y軸)且向手30的前端部與作業(yè)面60接觸的方向轉動。

如上述那樣使手30轉動，基于通過信息取得部52取得的來自力檢測器40的檢測結果，通過接觸判斷部53對手30的與第一部分3a不同的第二部分3b是否與作業(yè)面60接觸進行判斷(步驟S6)。在判斷為第二部分3b接觸之前使手30繞第一軸轉動，在判斷為第二部分3b已接觸的情況下，通過驅動控制部51的指令停止機器人臂20的驅動(步驟S7)。

若第二部分3b接觸，則手30例如處于圖9以及圖10所示的狀態(tài)。在本實施方式中，第二部分3b為手指31的前端面中的與第一部分3a相反的一側的端部。另外，如圖10所示，在第二次接觸中，手指32未與作業(yè)面60接觸。

接下來，將第一部分3a以及第二部分3b與作業(yè)面60接觸時的力檢測器40的檢測結果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋轉力分量Mx、My、Mz)存儲(記錄)在存儲部55(步驟S8)。

接下來，開始手30的繞第二軸的姿勢的變更(步驟S9)。這里，保持第一部分3a以及第二部分3b與作業(yè)面60接觸的狀態(tài)不變，以通過第一部分3a以及第二部分3b的線段(假想線)為支軸使手30繞第二軸(在圖示的情況下為y軸)且向手30的前端部與作業(yè)面60接觸的方向轉動。

如上述那樣使手30轉動，基于通過信息取得部52取得的來自力檢測器40的檢測結果，通過接觸判斷部53對手30的與第一部分3a以及第二部分3b不同的第三部分3c是否與作業(yè)面60接觸進行判斷(步驟S10)。在判斷為第三部分3c接觸之前使手30繞第二軸轉動，在判斷為第三部分3c已接觸的情況下，通過驅動控制部51的指令停止機器人臂20的驅動(步驟S11)。

若第三部分3c接觸，則例如手30處于圖11所示的狀態(tài)。在本實施方式中，第三部分3c為手指32的前端面。在該第三次的手30的接觸中，手30的前端面(手指31以及手指32的各前端面)整體與作業(yè)面60接觸。

接下來，將第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c與作業(yè)面60接觸時的力檢測器40的檢測結果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋轉力分量Mx、My、Mz)存儲(記錄)在存儲部55(步驟S12)。

接下來，基于在步驟S4、S8、S12存儲(記錄)的力檢測器40的檢測結果(平移力分量Fx、Fy、Fz以及旋轉力分量Mx、My、Mz)，通過處理部54求得示教點X10的位置和手30相對于作業(yè)面60的姿勢(步驟S13)。此外，在本實施方式中，作為示教點X10，求得手30的前端部的中心(具體而言，是求兩個手指31、32之間的區(qū)域的中心)。

然后，將求出的示教點X10的位置和手30相對于作業(yè)面60的姿勢存儲(記錄)存儲部55(步驟S14)。

按照上述方式，計算位置A處的示教點X10以及手30相對于作業(yè)面60的姿勢。這樣，根據(jù)多個部分(第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c)求得示教點X10以及手30相對于作業(yè)面60的姿勢，因此能夠進一步提高示教點X10的位置的精度以及手30相對于作業(yè)面60的姿勢的精度。

另外，按照相同的方式，求得位置B以及位置C處的各示教點X10以及手30相對于作業(yè)面60的姿勢。由此，計算3個位置(位置A、B、C)處的示教點X10以及手30相對于作業(yè)面60的姿勢。

[作業(yè)面的坐標系的計算(步驟S200)]

接下來，如圖6所示，進行作業(yè)面的坐標系的計算(步驟S200)。

在作業(yè)面的坐標系的計算(步驟S200)中，通過處理部54基于3個位置A、B、C處的各示教點X10求得作業(yè)面60的坐標系。在3個位置A、B、C，分別如上所述地根據(jù)多個部分計算示教點X10，因此能夠更高精度地求得作業(yè)面60的坐標系。

另外，在作業(yè)面的坐標系的計算(步驟S200)中，通過處理部54，根據(jù)3個位置A、B、C處的手30的姿勢，判斷作業(yè)面60是否為平面。例如，3個位置A、B、C處的繞X軸的旋轉力分量Mx與繞Y軸的旋轉力分量My之差在規(guī)定的范圍以內，則判斷為作業(yè)面60為平面。即，若3個位置A、B、C處的各旋轉力分量Mx、My大致相同，則判斷為作業(yè)面60為平面。另一方面，在3個位置A、B、C處的各旋轉力分量Mx、My之差為規(guī)定的范圍外的情況下，判斷為作業(yè)面60不為平面，而為曲面、或存在凹凸等。由此，能夠更準確地把握作業(yè)面60的狀態(tài)。

[手相對于作業(yè)面的位置的示教(步驟S300)]

接下來，如圖6所示，進行手相對于作業(yè)面的位置的示教(步驟S300)。

在手相對于作業(yè)面的位置的示教(步驟S300)中，基于作業(yè)面60的坐標系，向機器人1示教手30相對于作業(yè)面60的位置以及姿勢。

經(jīng)由以上的作業(yè)面的示教(步驟S300)，機器人1的示教結束(參照圖6)。

以上，對機器人1的示教進行了說明。

如上所述，在機器人系統(tǒng)100中，控制裝置5控制具備力檢測器40的機器人1，因此能夠更高精度地示教手30相對于作業(yè)面60的位置。因此，可以省略使用示教器那樣的示教專用工具，可以省略用戶(作業(yè)者)對作業(yè)面60與手30的接觸的判斷。

另外，在本實施方式中，如上所述，在機器人1的示教中，在使手30的第一部分3a與作業(yè)面60接觸之后，保持第一部分3a與作業(yè)面60接觸不變，使與第一部分3a不同的第二部分3b與作業(yè)面60接觸。然后，保持第一部分3a以及第二部分3b與作業(yè)面60接觸不變，使與第一部分3a以及第二部分3b不同的第三部分3c與作業(yè)面60接觸。這樣，在本實施方式中，在機器人1的示教中，進行按照第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c的順序使手30與作業(yè)面60接觸的、所謂的仿形動作。因此，能夠更可靠地使第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c接觸，因而能夠高精度地向機器人1示教手30相對于作業(yè)面60的位置以及姿勢。

特別地，在使第二部分3b接觸時，以第一部分3a為支點使手30繞第一軸即繞一個軸轉動。同樣地，在使第三部分3c接觸時，以通過第一部分3a以及第二部分3b的假想線為支軸，使手30繞第二軸即繞與上述第一軸不同的一個軸轉動。這樣，在本實施方式中，使手30的不同的部分(第一部分3a、第二部分3b以及第三部分3c)依次接觸，因此能夠更可靠地使各部分接觸，由此，能夠更容易且更可靠地使手30的前端面整體與作業(yè)面60接觸。因此，能夠更高精度地求得作業(yè)面60的坐標系以及手30的姿勢，其結果是，能夠向機器人1更高精度地示教手30相對于作業(yè)面60的位置以及姿勢。

另外，如上所述，在最初使手30向位置A接近時，以手30相對于作業(yè)面60傾斜的狀態(tài)使手30接近。即，在使手30第一次與作業(yè)面60接觸時，以手30沿與作業(yè)面60的X、Y、Z軸交叉的方向傾斜的狀態(tài)使手30接近。由此，在使手30第一次與作業(yè)面60接觸時，能夠僅使手30的第一部分3a與作業(yè)面60接觸。因此，此后容易使第二部分3b和第三部分3c依次接觸，由此，能夠更容易且更可靠地使手30的前端面整體與作業(yè)面60接觸。

另外，在本實施方式中，如上所述，被示教的機器人1是垂直多關節(jié)機器人。這樣的結構的機器人1進行作業(yè)的作業(yè)面60未必處于一定的位置的情況較多。因此，通過對作為垂直多關節(jié)機器人的機器人1進行上述那樣的示教，能夠進一步提高機器人1的作業(yè)性。

此外，如上所述，在機器人1的示教中，求出的示教點的數(shù)量為3個，但示教點的數(shù)量在機器人1為垂直多關節(jié)機器人的情況下，至少為3個以上即可，該數(shù)量不限定，是任意的。

另外，在本實施方式中，以機器人1為垂直多關節(jié)機器人的情況為例進行了說明，但在為水平多關節(jié)機器人的情況下，可以省略第三部分3c的接觸。另外，在為水平多關節(jié)機器人的情況下，可以省略位置C的接觸。即，至少根據(jù)兩個接觸部分求得一個示教點且至少計算2個示教點即可。

此外，作為水平多關節(jié)機器人，例如，舉出具有基臺、與基臺連接并沿水平方向延伸的第一臂(第n臂)、與第一臂連接并具有沿水平方向延伸的部分的第二臂(第(n+1)臂)的結構。

另外，在上述的機器人1的示教中，在步驟S200中，計算出作業(yè)面60的坐標系，但也可以求作業(yè)面60整體相對于預先設定的基準面(假想面)的坐標系的坐標。

以上，根據(jù)圖示的實施方式對本發(fā)明的控制裝置、機器人以及機器人系統(tǒng)進行了說明，但本發(fā)明并不限定于此，各部分的結構可以置換為具有相同功能的任意的結構。另外，也可以附加其他任意的結構物。另外，本發(fā)明也可以將上述各實施方式中的任意2個以上的結構(特征)進行組合。

另外，在上述實施方式中，機器人所具有機器人臂的轉動軸的數(shù)量為6個，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機器人臂的轉動軸的數(shù)量例如可以為2個、3個、4個、5個或7個以上。另外，在上述實施方式中，機器人所具有臂的數(shù)量為6個，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機器人所具有的臂的數(shù)量例如可以為2個、3個、4個、5個或7個以上。

另外，在上述實施方式中，機器人所具有的機器人臂的數(shù)量為一個，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機器人所具有的機器人臂的數(shù)量例如可以為2個以上。即，機器人例如可以為雙臂機器人等多臂機器人。

附圖標記說明：

100…機器人系統(tǒng)；1…機器人；3a…第一部分；3b…第二部分；3c…第三部分；5…控制裝置；11…基臺；12…馬達驅動器；13…驅動源；20…機器人臂；21…第一臂；22…第二臂；23…第三臂；24…第四臂；25…第五臂；26…第六臂；30…手；31…手指；32…手指；40…力檢測器；50…控制裝置；51…驅動控制部；52…信息取得部；53…接觸判斷部；54…處理部；55…存儲部；60…作業(yè)面；171…關節(jié)；172…關節(jié)；173…關節(jié)；174…關節(jié)；175…關節(jié)；176…關節(jié)；A…位置；B…位置；C…位置；O1…第一轉動軸；O2…第二轉動軸；O3…第三轉動軸；O4…第四轉動軸；O5…第五轉動軸；O6…第六轉動軸；O30…中心；S100…步驟；S200…步驟；S300…步驟；S1…步驟；S2…步驟；S3…步驟；S4…步驟；S5…步驟；S6…步驟；S7…步驟；S8…步驟；S9…步驟；S10…步驟；S11…步驟；S12…步驟；S13…步驟；S14…步驟；X10…示教點。