本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領域，具體是指一種抗傾覆碼垛機器人。

背景技術：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作。碼垛機器人是目前比較常規(guī)的一種工業(yè)機器人，已得到了使用者的廣泛認可。然而，現有的碼垛機器人在碼垛過程中，由于抓取貨物的緣故，其重心上移，容易發(fā)生傾覆?，F有碼垛機器人發(fā)生傾覆后，不僅會造成貨物的損壞，還會影響了后續(xù)碼垛的正常進行，不利于碼垛效率的提高。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于：克服現有技術上述缺陷，提供一種抗傾覆碼垛機器人。本發(fā)明穩(wěn)定性好，其底座可牢固吸附在地面，抗傾覆能力強，可有效避免由于傾覆導致的貨物損壞及碼垛效率降低。

本發(fā)明通過下述技術方案實現：

一種抗傾覆碼垛機器人，包括底座和腰座，所述底座內裝有真空機，所述底座下部為吸附板，所述吸附板中心設有與真空機抽氣口連通的真空腔；所述腰座上部設有第一主臂，所述第一主臂與第二主臂鉸接，所述第二主臂與第三主臂鉸接，所述第三主臂與操作頭的后端鉸接，所述操作頭的前端設有用于抓取貨物的抓手。

在本發(fā)明中，抗傾覆碼垛機器人在開始工作前，首先真空機開始工作，其抽氣口抽取真空腔內的空氣，將真空腔抽為真空。由于大氣壓強的存在，真空腔抽成真空后，大氣將會對吸附板施加一個向下的作用力，使吸附板牢固吸附在地面。吸附板吸附完成后，抗傾覆碼垛機器人即可由人類指揮或者按照預先編排的程序開始正常進行碼垛工作，碼垛過程中，抗傾覆機器人底座可牢固吸附在地面，有效避免傾覆導致的貨物損壞及碼垛中止，提高碼垛效率。

作為一種優(yōu)選的方式，所述吸附板底面外圈設有橡膠圈。通過此種設置，可有效維持真空腔內的真空效果，避免空氣通過吸附板外部縫隙進入真空腔，進而影響吸附板的正常吸附，導致抗傾覆碼垛機器人在碼垛時發(fā)生傾覆。

作為一種優(yōu)選的方式，所述第一主臂、第二主臂和第三主臂內部內置工作電纜。通過第一主臂、第二主臂和第三主臂內部內置工作電纜，可有效保護工作電纜，避免工作電纜由于暴露在外導致的一系列問題，比如老化，延遲工作電纜的使用壽命。

作為一種優(yōu)選的方式，所述底座與腰座螺紋連接。通過底座與腰座螺紋連接，便于抗傾覆碼垛機器人的日常搬運，當需要使用時，即可即時組裝；當使用完畢后即可即時拆卸。

本發(fā)明與現有技術相比，具有以下優(yōu)點及有益效果：

（1）本發(fā)明穩(wěn)定性好，其底座可牢固吸附在地面，抗傾覆能力強，可有效避免由于傾覆導致的貨物損壞及碼垛效率降低；

（2）本發(fā)明通過吸附板底面外圈設有橡膠圈，可有效維持真空腔內的真空效果，避免空氣通過吸附板外部縫隙進入真空腔，進而影響吸附板的正常吸附，導致抗傾覆碼垛機器人在碼垛時發(fā)生傾覆；

（3）本發(fā)明通過第一主臂、第二主臂和第三主臂內部內置工作電纜，可有效保護工作電纜，避免工作電纜由于暴露在外導致的一系列問題，比如老化，延遲工作電纜的使用壽命；

（4）本發(fā)明通過底座與腰座螺紋連接，便于抗傾覆碼垛機器人的日常搬運，當需要使用時，即可即時組裝；當使用完畢后即可即時拆卸。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結構示意圖。

圖2為本發(fā)明吸附板底面示意圖。

其中：1—腰座，2—第一主臂，3—第二主臂，4—操作頭，5—第三主臂，6—底座，7—吸附板，8—橡膠圈，9—真空腔。

具體實施方式

下面結合附圖進行進一步地詳細說明，但本發(fā)明的實施方式不限于此：

實施例1：

參見圖1和圖2，一種抗傾覆碼垛機器人，包括底座6和腰座1，所述底座6內裝有真空機，所述底座6下部為吸附板7，所述吸附板7中心設有與真空機抽氣口連通的真空腔9；所述腰座1上部設有第一主臂2，所述第一主臂2與第二主臂3鉸接，所述第二主臂3與第三主臂5鉸接，所述第三主臂5與操作頭4的后端鉸接，所述操作頭4的前端設有用于抓取貨物的抓手。

在本發(fā)明中，抗傾覆碼垛機器人在開始工作前，首先真空機開始工作，其抽氣口抽取真空腔9內的空氣，將真空腔9抽為真空。由于大氣壓強的存在，真空腔9抽成真空后，大氣將會對吸附板7施加一個向下的作用力，使吸附板7牢固吸附在地面。吸附板7吸附完成后，抗傾覆碼垛機器人即可由人類指揮或者按照預先編排的程序開始正常進行碼垛工作，碼垛過程中，抗傾覆機器人底座6可牢固吸附在地面，有效避免傾覆導致的貨物損壞及碼垛中止，提高碼垛效率。

作為一種優(yōu)選的方式，所述吸附板7底面外圈設有橡膠圈8。通過此種設置，可有效維持真空腔9內的真空效果，避免空氣通過吸附板7外部縫隙進入真空腔9，進而影響吸附板7的正常吸附，導致抗傾覆碼垛機器人在碼垛時發(fā)生傾覆。

作為一種優(yōu)選的方式，所述第一主臂2、第二主臂3和第三主臂5內部內置工作電纜。通過第一主臂2、第二主臂3和第三主臂5內部內置工作電纜，可有效保護工作電纜，避免工作電纜由于暴露在外導致的一系列問題，比如老化，延遲工作電纜的使用壽命。

作為一種優(yōu)選的方式，所述底座6與腰座1螺紋連接。通過底座6與腰座1螺紋連接，便于抗傾覆碼垛機器人的日常搬運，當需要使用時，即可即時組裝；當使用完畢后即可即時拆卸。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明做任何形式上的限制，凡是依據本發(fā)明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護范圍。