1.減壓助力機(jī)械外骨骼裝置的下肢活動支撐外骨骼機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括髖關(guān)節(jié)外骨骼多桿機(jī)構(gòu)和兩個小腿足部支撐外骨骼機(jī)構(gòu)，兩個小腿足部支撐外骨骼機(jī)構(gòu)的構(gòu)造相同且左右對稱，每個小腿足部支撐外骨骼機(jī)構(gòu)的上端分別與髖關(guān)節(jié)外骨骼多桿機(jī)構(gòu)的下端左側(cè)和右側(cè)連接；
髖關(guān)節(jié)外骨骼多桿機(jī)構(gòu)包括中部連接板，中部連接板左側(cè)和右側(cè)分別設(shè)有一個左右對稱的三維轉(zhuǎn)動多桿驅(qū)動系統(tǒng)；
左側(cè)的三維轉(zhuǎn)動多桿驅(qū)動系統(tǒng)包括多桿虛擬軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動器、側(cè)踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器、前踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器、第一安裝座、第二安裝座、連桿、驅(qū)動桿、第一從動桿、第二從動桿、第三從動桿和大腿側(cè)護(hù)板，多桿虛擬軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的互轉(zhuǎn)中心線沿前后方向水平設(shè)置，側(cè)踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的回轉(zhuǎn)中心線沿垂直方向設(shè)置，前踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的中心線沿左右方向水平設(shè)置，側(cè)踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的前側(cè)與中部連接板的后側(cè)固定連接，側(cè)踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器后側(cè)動力輸出端與第一安裝座前側(cè)連接，多桿虛擬軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動器設(shè)在第一安裝座上，大腿側(cè)護(hù)板上部左側(cè)與前踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的動力輸出端連接，前踢回轉(zhuǎn)驅(qū)動器設(shè)在第二安裝座上；
連桿、驅(qū)動桿、第一從動桿、第二從動桿和第三從動桿均設(shè)有兩根，多桿虛擬軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的動力輸出軸的上端和下端分別與一根驅(qū)動桿的后端固定連接，一根第一從動桿的后端鉸接在第一安裝座的頂部，另一根第一從動桿的后端鉸接在第一安裝座的底部，第一從動桿與第一安裝座的鉸接點(diǎn)位于多桿虛擬軸回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的動力輸出軸的前側(cè)，驅(qū)動桿的前端與第三從動桿的后端鉸接，第一從動桿后端與連桿右端固定連接，連桿的左端與第二從動桿后端鉸接，第三從動桿的后部與連桿的右端鉸接，上部的第三從動桿前端鉸接在第二安裝座頂部右側(cè)，上部的第二從動桿前端鉸接在第二安裝座頂部左側(cè)，下部的第三從動桿前端鉸接在第二安裝座底部右側(cè)，下部的第二從動桿前端鉸接在第二安裝座底部左側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減壓助力機(jī)械外骨骼裝置的下肢活動支撐外骨骼機(jī)構(gòu)，其特征在于：大腿側(cè)護(hù)板前側(cè)和后側(cè)分別設(shè)有前弧形擋板和后弧形擋板，左側(cè)三維轉(zhuǎn)動多桿驅(qū)動系統(tǒng)的前弧形擋板和后弧形擋板之間設(shè)有可拆卸的左大腿固定帶，右側(cè)三維轉(zhuǎn)動多桿驅(qū)動系統(tǒng)的前弧形擋板和后弧形擋板之間設(shè)有可拆卸的右大腿固定帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的減壓助力機(jī)械外骨骼裝置的下肢活動支撐外骨骼機(jī)構(gòu)，其特征在于：左側(cè)的小腿足部支撐外骨骼機(jī)構(gòu)包括腳底板和大腿連接板，腳底板左側(cè)和右側(cè)之間設(shè)有腳部固定帶，腳底板左側(cè)設(shè)有小腿下護(hù)板，大腿連接板下端固定設(shè)有膝關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)驅(qū)動器，膝關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)驅(qū)動器的動力輸出端連接有小腿上護(hù)板，小腿上護(hù)板下端與小腿下護(hù)板上端之間通過下伸縮結(jié)構(gòu)連接，大腿連接板上端與大腿側(cè)護(hù)板下端之間通過上伸縮結(jié)構(gòu)連接；下伸縮結(jié)構(gòu)和上伸縮結(jié)構(gòu)的構(gòu)造相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的減壓助力機(jī)械外骨骼裝置的下肢活動支撐外骨骼機(jī)構(gòu)，其特征在于：下伸縮結(jié)構(gòu)包括在小腿上護(hù)板下端面開設(shè)的下端敞口的下插槽以及在小腿下護(hù)板上端面開設(shè)有的上端敞口的上插槽，上插槽和下插槽上下對應(yīng)設(shè)置，上插槽和下插槽內(nèi)插設(shè)有插板，小腿上護(hù)板通過兩個上螺栓與插板上部連接，小腿下護(hù)板通過兩個下螺栓與插板下部連接。