本發(fā)明涉及夾持系統(tǒng)，具體地說(shuō)是一種彈藥夾手裝置。

背景技術(shù)：

為了使彈藥能在生產(chǎn)線各工位之間運(yùn)行平穩(wěn)、固定牢靠，在傳輸時(shí)不發(fā)生傾倒、搖擺、磕碰，彈藥夾持機(jī)械手需要抓、移、放置彈藥時(shí)可靠不滑落，可以?shī)A持在設(shè)定范圍內(nèi)不同尺寸的彈藥產(chǎn)品。在突發(fā)情況下(如停電、停氣或設(shè)備故障等)，也要求彈藥夾持機(jī)械手能夠自動(dòng)鎖緊，防止產(chǎn)品跌落；在恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，能夠維持突發(fā)事件前的狀態(tài)(避免二次事故)，啟動(dòng)設(shè)備后仍能正常運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了滿足彈藥在生產(chǎn)線上的上述要求，本發(fā)明的目的在于提供一種彈藥夾手裝置。該彈藥夾手裝置可對(duì)彈藥進(jìn)行可靠夾持。

本發(fā)明的另一目的在于提供提供一種彈藥夾手裝置。該彈藥夾手裝置可對(duì)尺寸在設(shè)定范圍內(nèi)的不同彈藥進(jìn)行可靠夾持。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括動(dòng)力源、機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座、翻轉(zhuǎn)軸、夾手安裝板、滑板、夾手彎板、氣缸及同步傳動(dòng)組件，其中機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座安裝在機(jī)器人上，所述翻轉(zhuǎn)軸包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸及連桿，該轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座上，一端與安裝在機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座上的所述動(dòng)力源相連，通過(guò)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)軸連動(dòng)，另一端安裝有所述夾手安裝板；所述夾手安裝板下方的兩側(cè)均設(shè)有相互對(duì)稱的夾手彎板，每側(cè)的所述夾手彎板一端均通過(guò)滑板與所述夾手安裝板滑動(dòng)連接，另一端為夾持端，所述氣缸的推桿及缸體分別安裝在兩側(cè)的滑板上，所述推桿連接的滑板通過(guò)同步傳動(dòng)組件與所述缸體連接的滑板相連接，通過(guò)所述氣缸的驅(qū)動(dòng)，兩側(cè)的所述滑板帶動(dòng)兩側(cè)的所述夾手彎板同步對(duì)稱開(kāi)合。

其中：每側(cè)所述夾手彎板的夾持端均安裝有夾緊墊；所述同步傳動(dòng)組件包括齒輪及分別安裝在兩側(cè)所述滑板上的齒條，該齒輪的齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述夾手安裝板上，兩側(cè)所述滑板上的齒條位于齒輪的兩側(cè)，并分別與所述齒輪相嚙合；每側(cè)所述齒條上均通過(guò)連接板連接有滑塊，該滑塊與安裝在所述夾手安裝板下表面相對(duì)的兩側(cè)的導(dǎo)軌滑 動(dòng)連接；所述夾手安裝板下表面相對(duì)的兩側(cè)分別安裝有導(dǎo)軌，兩側(cè)的所述導(dǎo)軌分別位于所述同步傳動(dòng)組件的兩側(cè)；每側(cè)所述滑板的兩端均設(shè)有與兩側(cè)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的滑塊；所述動(dòng)力源包括電機(jī)、減速器及聯(lián)軸器，該電機(jī)外罩有電機(jī)防爆罩，所述電機(jī)通過(guò)該電機(jī)防爆罩上安裝電機(jī)的轉(zhuǎn)換接板與減速器相連，所述減速器通過(guò)翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭安裝在機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座上，該減速器的輸出端通過(guò)位于所述翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭內(nèi)的聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本發(fā)明采用電機(jī)、減速器驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手翻轉(zhuǎn)，氣缸驅(qū)動(dòng)夾手夾緊，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，定位精確。

2.本發(fā)明夾手彎板的夾持端安裝有夾緊墊，通過(guò)更換夾緊墊可對(duì)不同尺寸的彈藥產(chǎn)品進(jìn)行夾緊，實(shí)現(xiàn)夾持范圍可調(diào)。

3.本發(fā)明夾持部分采用動(dòng)齒輪齒條嚙合，保證了兩個(gè)夾手彎板在夾緊運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的同步性與對(duì)稱性。

4.本發(fā)明的電機(jī)、氣缸可自動(dòng)鎖緊，保證在突發(fā)情況下(如停電、停氣或設(shè)備故障等)，夾手能夠自動(dòng)鎖緊，防止產(chǎn)品跌落。

5.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，便于維護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的仰視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為圖1中的A—A剖視圖；

其中：1為電機(jī)，2為電機(jī)防爆罩，3為減速器，4為翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭，5為聯(lián)軸器，6為機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座，7為調(diào)心軸承，8為連桿，9為深溝球軸承，10為齒條，11為齒輪，12為夾手安裝板，13為導(dǎo)軌，14為滑塊，15為滑板，16為夾手彎板，17為氣缸，18為夾緊墊，19為轉(zhuǎn)動(dòng)軸，20為連接板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1～4所示，本發(fā)明包括動(dòng)力源、機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座6、翻轉(zhuǎn)軸、夾手安裝板12、滑板15、夾手彎板16、氣缸17及同步傳動(dòng)組件，其中夾手裝置整體通過(guò)機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座6安裝在機(jī)器人上，翻轉(zhuǎn)軸包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸19及連桿8，機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座6相對(duì)的兩側(cè)壁上開(kāi)有通孔，通孔內(nèi)安裝有調(diào)心軸承7，轉(zhuǎn)動(dòng)軸19的兩端分別通過(guò)調(diào)心軸承7轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座6上，調(diào)心軸承7通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸19上的軸肩及軸承端蓋軸向定位。動(dòng)力源包括電機(jī)1、減速器3及聯(lián)軸器 5，電機(jī)1外罩有電機(jī)防爆罩2，電機(jī)防爆罩2上安裝電機(jī)的轉(zhuǎn)換接板前后兩面上分別設(shè)有止口，電機(jī)2與減速器3通過(guò)轉(zhuǎn)換接板相連。減速器3的輸出端安裝在翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭4上，該翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭4中間為通孔，通孔兩側(cè)開(kāi)有長(zhǎng)方形槽，前后兩端為帶有止口的法蘭面。翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭4固定在機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座6上，減速器3的輸出軸在翻轉(zhuǎn)軸連接法蘭4內(nèi)通過(guò)聯(lián)軸器5與轉(zhuǎn)動(dòng)軸19相連，通過(guò)電機(jī)1、減速器3驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

連桿8的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)軸19連動(dòng)，另一端通過(guò)軸端的法蘭與夾手安裝板12相連。夾手安裝板12下表面相對(duì)的兩側(cè)分別安裝有導(dǎo)軌13，每側(cè)的導(dǎo)軌13上均滑動(dòng)連接有滑塊14；夾手安裝板12下方的兩側(cè)均設(shè)有相互對(duì)稱的夾手彎板16，兩夾手彎板16位于兩導(dǎo)軌13之間，每側(cè)的夾手彎板16一端均安裝有滑板15，每側(cè)滑板15的兩端分別安裝在兩導(dǎo)軌13上的滑塊14上，進(jìn)而使滑板15和夾手彎板16與夾手安裝板12滑動(dòng)連接。每側(cè)的夾手彎板16另一端為夾持端，每側(cè)夾手彎板16的夾持端均裝配有夾緊墊18，通過(guò)更換夾緊墊18可夾緊不同尺寸的彈藥產(chǎn)品。在兩側(cè)導(dǎo)軌13之間設(shè)有同步傳動(dòng)組件，同步傳動(dòng)組件包括齒輪11及分別安裝在兩側(cè)滑板15上的齒條10，該齒輪11的齒輪軸通過(guò)深溝球軸承9轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在夾手安裝板12上，深溝球軸承9通過(guò)軸承端蓋軸向定位，軸端安裝齒輪11，并由端蓋軸向固定。兩側(cè)滑板15上的齒條10位于齒輪11的兩側(cè)，并分別與齒輪11相嚙合。每側(cè)齒條10上均通過(guò)連接板20連接有滑塊14，滑塊14與導(dǎo)軌13滑動(dòng)連接。氣缸17的推桿及缸體分別安裝在兩側(cè)的滑板15上，推桿連接的滑板15通過(guò)齒條10與齒輪11的嚙合傳動(dòng)和缸體連接的滑板15相連接，通過(guò)氣缸17的驅(qū)動(dòng)，兩側(cè)的滑板15帶動(dòng)兩側(cè)的夾手彎板16同步對(duì)稱開(kāi)合。

本發(fā)明的電機(jī)1為市購(gòu)產(chǎn)品，購(gòu)置于西門(mén)子公司，型號(hào)為1FL6064-1AC。本發(fā)明的氣缸17為市購(gòu)產(chǎn)品，購(gòu)置于德國(guó)FESTO公司公司，型號(hào)為DNC-40-60。

本發(fā)明的工作原理為：

通過(guò)電機(jī)2連接減速器3驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸19轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿8連接夾手安裝板12，實(shí)現(xiàn)夾持部分的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手翻轉(zhuǎn)軸座6將設(shè)備安裝在機(jī)器人上。氣缸17的推桿收縮，帶動(dòng)安裝在滑塊14上的滑板15在導(dǎo)軌13上移動(dòng)，兩夾手彎板16夾緊；反之，氣缸17推桿伸出，兩夾手彎板16松開(kāi)。兩根齒條10分別安裝在兩側(cè)的滑板15上，并與安裝在對(duì)稱中心的齒輪11嚙合，保證滑塊14在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱性，即安裝在滑板15上的兩個(gè)夾手彎板16運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱性。電機(jī)2及 氣缸17具有自鎖功能，保證在在突發(fā)情況下(如停電、停氣或設(shè)備故障等)，夾手能夠自動(dòng)鎖緊，防止產(chǎn)品跌落。可通過(guò)更換夾緊墊18夾緊在設(shè)定范圍內(nèi)不同尺寸的彈藥產(chǎn)品。