圓盤鋸片的機械手裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種圓盤鋸片的機械手裝置，能將圓盤鋸片從放置臺上取出放到磨床上進行研磨。定向下桿的一端用五號鉸鏈與轉(zhuǎn)臺鉸接，另一端用六號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接；定向上桿的一端用七號鉸鏈與手腕鉸接，另一端用八號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接；一號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線、五號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線、六號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線、二號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線分別為一個平行六面體四條側(cè)棱所在的直線；二號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線、八號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線、七號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線、四號鉸鏈鉸鏈軸線所在直線分別為另一個平行六面體四條側(cè)棱所在的直線。當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂翻轉(zhuǎn)到起始位置時，二號抓取機構(gòu)朝上，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂翻轉(zhuǎn)到終止位置時，二號抓取機構(gòu)朝下。
【專利說明】圓盤鋸片的機械手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001〕 本實用新型涉及一種圓盤鋸片的機械手裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]圓盤鋸片在生產(chǎn)過程中需要通過專門的裝置將圓盤鋸片從放置臺上取出放到磨床上進行研磨。現(xiàn)有技術(shù)的這種裝置，機械化程度、自動化程度、工作效率均比較低，而且工人勞動強度大。
[0003]多關(guān)節(jié)機械手廣泛用于各種領(lǐng)域中。如申請?zhí)枮?01210106092.2、名稱為仿生多關(guān)節(jié)搬運機械手臂的中國專利。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)的這種機械手，在機械臂轉(zhuǎn)動的時候，由于結(jié)構(gòu)的聯(lián)動原因，其手腕也會在移動的過程中本身再發(fā)生轉(zhuǎn)動，而要使手腕上的抓取機構(gòu)能抓取工件，機械臂帶動手腕到達抓取工位后，手腕往往需要再轉(zhuǎn)動而使得抓取機構(gòu)轉(zhuǎn)到合適的角度，這樣的話在手腕上就需要額外配設(shè)一套動力裝置。而對于一些工作場合，工件從一個工位由機械手搬到另一個工位，工件只是在這兩個工位之間平移，這樣的話，機械手在這兩個工位中，抓取機構(gòu)與工件之間的相對角度是固定的。比如圓盤鋸片的研磨工序，圓盤鋸片放到磨床之前的搬運過程中，圓盤鋸片從一個工位由機械手搬到另一個工位，在這兩個工位上，圓盤鋸片與抓取機構(gòu)都是保持同一個角度。這樣的工作場合，只要保證手腕上的抓取機構(gòu)在移動過程中只發(fā)生平移而不發(fā)生自轉(zhuǎn)，就不但能滿足功能，而且手腕上不需要再額外配設(shè)一套動力裝置，減少了成本。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，而提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計合理的圓盤鋸片的機械手裝置，能將圓盤鋸片從放置臺上取出放到磨床上進行研磨，機械化程度、自動化程度、工作效率均比較高，而且工人勞動強度小。
[0006]本實用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是:一種圓盤鋸片的機械手裝置，其特征在于:包括四關(guān)節(jié)機械手和翻盤機械手，四關(guān)節(jié)機械手和翻盤機械手配合；
[0007]四關(guān)節(jié)機械手包括一號機架、一號電機、轉(zhuǎn)臺、一號電動缸、大機械臂、小機械臂、二號電動缸、手腕、定向下桿、定向上桿、轉(zhuǎn)角、一號抓取機構(gòu)；轉(zhuǎn)臺豎向設(shè)置，并且轉(zhuǎn)動連接在一號機架上；一號電機與轉(zhuǎn)臺連接，并可驅(qū)動轉(zhuǎn)臺在一號機架上轉(zhuǎn)動；大機械臂的尾部用一號鉸鏈與轉(zhuǎn)臺鉸接，大機械臂可繞一號鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動；大機械臂的頭部用二號鉸鏈與小機械臂鉸接，大機械臂和小機械臂可繞二號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；一號電動缸的缸體鉸接在大機械臂上，其活塞用三號鉸鏈與小機械臂鉸接；手腕用四號鉸鏈與小機械臂的頭部鉸接，手腕和小機械臂可繞四號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動，手腕底部固定有一號抓取機構(gòu)；二號電動缸的缸體鉸接在大機械臂上，其活塞與轉(zhuǎn)臺鉸接；轉(zhuǎn)角與二號鉸鏈連接，轉(zhuǎn)角可繞二號鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動；定向下桿的一端用五號鉸鏈與轉(zhuǎn)臺鉸接，定向下桿可繞五號鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動；定向下桿的另一端用六號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接，定向下桿和轉(zhuǎn)角可繞六號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；定向上桿的一端用七號鉸鏈與手腕鉸接，定向上桿和手腕可繞七號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；定向上桿的另一端用八號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接，定向上桿和轉(zhuǎn)角可繞八號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；一號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、五號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、六號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線；二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、八號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、七號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、四號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線；
[0008]翻盤機械手包括二號機架、二號電機、翻轉(zhuǎn)機械臂、二號抓取機構(gòu)；二號電機安裝在二號機架上；翻轉(zhuǎn)機械臂一端通過九號鉸鏈轉(zhuǎn)動安裝在二號機架上，另一端固定二號抓取機構(gòu)；翻轉(zhuǎn)機械臂可在二號機架上繞九號鉸鏈的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)，并且，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂翻轉(zhuǎn)到起始位置時，二號抓取機構(gòu)朝上，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂翻轉(zhuǎn)到終止位置時，二號抓取機構(gòu)朝下；九號鉸鏈的鉸鏈軸線水平；二號電機的電機軸與翻轉(zhuǎn)機械臂連接，可驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂繞九號鉸鏈的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)。
[0009]本實用新型所述的三號鉸鏈、二號鉸鏈、四號鉸鏈依次排列。
[0010]本實用新型所述的一號抓取機構(gòu)為電磁鐵。
[0011]本實用新型所述的二號抓取機構(gòu)為電磁鐵。
[0012]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點和效果:結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，通過四關(guān)節(jié)機械手和翻盤機械手配合，能將圓盤鋸片放到磨床上進行研磨，機械化程度、自動化程度、工作效率均比較高，而且工人勞動強度小。
[0013]一號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、五號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、六號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線。二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、八號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、七號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、四號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線。通過該結(jié)構(gòu)，能保證手腕上的一號抓取機構(gòu)在移動過程中只發(fā)生平移而不發(fā)生自轉(zhuǎn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型實施例四關(guān)節(jié)機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實用新型實施例翻盤機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本實用新型實施例工位安裝的示意圖。

【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖并通過實施例對本實用新型作進一步的詳細說明，以下實施例是對本實用新型的解釋而本實用新型并不局限于以下實施例。
[0018]參見圖1，本實用新型實施例包括四關(guān)節(jié)機械手和翻盤機械手。
[0019]轉(zhuǎn)臺1、一號電動缸2、大機械臂3、小機械臂4、二號電動缸5、手腕6、定向下桿7、定向上桿8、轉(zhuǎn)角9、一號機架10、一號電機、一號抓取機構(gòu)20。
[0020]轉(zhuǎn)臺1豎向設(shè)置，并且轉(zhuǎn)動連接在一號機架10的頂部，轉(zhuǎn)臺1在一號機架10上軸向固定，周向轉(zhuǎn)動。該結(jié)構(gòu)使本實用新型具有了一個關(guān)節(jié)。
[0021]一號電機的機體安裝在一號機架10上，一號電機軸通過皮帶輪機構(gòu)與轉(zhuǎn)臺1連接。一號電機可驅(qū)動轉(zhuǎn)臺1在一號機架11上轉(zhuǎn)動。
[0022]大機械臂3的尾部用一號鉸鏈12與轉(zhuǎn)臺1鉸接，大機械臂3可繞一號鉸鏈12的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動。大機械臂3的頭部用二號鉸鏈13與小機械臂4鉸接，大機械臂3和小機械臂4可繞二號鉸鏈13的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。一號鉸鏈12和二號鉸鏈13分別使本實用新型具有了一個關(guān)節(jié)。
[0023]一號電動缸2的缸體鉸接在大機械臂3上，其活塞用三號鉸鏈14與小機械臂4的尾部鉸接。
[0024]手腕6用四號鉸鏈15與小機械臂4的頭部鉸接，手腕6和小機械臂4可繞四號鉸鏈15的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。四號鉸鏈15使本實用新型具有了一個關(guān)節(jié)。
[0025]手腕6底部固定有一號抓取機構(gòu)20。一號抓取機構(gòu)20可米用夾持型、托持型和吸附型等，本實用例中，一號抓取機構(gòu)20為電磁鐵，與圓盤鋸片的金屬材料相匹配，成本低、使用方便、效果非常好。
[0026]三號鉸鏈14、二號鉸鏈13、四號鉸鏈15依次排列，這樣一號電動缸2可以更加有效地推動小機械臂4相對于大機械臂3繞二號鉸鏈13的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動。
[0027]二號電動缸5的缸體鉸接在大機械臂3上，其活塞與轉(zhuǎn)臺1鉸接。
[0028]轉(zhuǎn)角9與二號鉸鏈13連接，轉(zhuǎn)角9可繞二號鉸鏈13的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動。
[0029]定向下桿7 —端用五號鉸鏈16與轉(zhuǎn)臺1鉸接，定向下桿7可繞五號鉸鏈16的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動。定向下桿7另一端用六號鉸鏈17與轉(zhuǎn)角9鉸接，定向下桿7和轉(zhuǎn)角9可繞六號鉸鏈17的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。
[0030]定向上桿8 一端用七號鉸鏈18與手腕6鉸接，定向上桿8和手腕6可繞七號鉸鏈18的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；定向上桿8另一端用八號鉸鏈19與轉(zhuǎn)角9鉸接，定向上桿8和轉(zhuǎn)角9可繞八號鉸鏈19的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。
[0031]四關(guān)節(jié)機械手工作過程如下:
[0032]過程1:一號電機動作，其一號電機軸驅(qū)動轉(zhuǎn)臺1轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)臺1帶動大機械臂3轉(zhuǎn)動，大機械臂3帶動小機械臂4轉(zhuǎn)動，小機械臂4帶動手腕6轉(zhuǎn)動。
[0033]過程2:二號電動缸5動作，其活塞伸縮，二號電動缸5推動大機械臂3繞一號鉸鏈12的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動，大機械臂3帶動小機械臂4轉(zhuǎn)動，小機械臂4帶動手腕6轉(zhuǎn)動。
[0034]過程3:一號電動缸2動作，其活塞伸縮，二號電動缸5推動小機械臂4相對于大機械臂3繞二號鉸鏈13的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動，小機械臂4帶動手腕6轉(zhuǎn)動。
[0035]上述過程2中，定向下桿7先產(chǎn)生聯(lián)動，其繞五號鉸鏈16的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動。定向下桿7另一端通過六號鉸鏈17推拉轉(zhuǎn)角9，并且轉(zhuǎn)角9和定向下桿7繞六號鉸鏈17的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)角9通過八號鉸鏈19推拉定向上桿8，并且定向上桿8和轉(zhuǎn)角9繞八號鉸鏈19的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。定向上桿8通過七號鉸鏈18推拉手腕6，并且定向上桿8和手腕6繞七號鉸鏈18的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動，手腕6和小機械臂4繞四號鉸鏈15的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。
[0036]上述過程3中，定向上桿8產(chǎn)生聯(lián)動，通過七號鉸鏈18推拉手腕6，并且定向上桿8和手腕6繞七號鉸鏈18的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動，手腕6和小機械臂4繞四號鉸鏈15的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)角9不動，并且通過杠桿原理，定向上桿8和轉(zhuǎn)角9繞八號鉸鏈19的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動。
[0037]一號鉸鏈12鉸鏈軸線所在的直線、五號鉸鏈16鉸鏈軸線所在的直線、六號鉸鏈17鉸鏈軸線所在的直線、二號鉸鏈13鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線。二號鉸鏈13鉸鏈軸線所在的直線、八號鉸鏈19鉸鏈軸線所在的直線、七號鉸鏈18鉸鏈軸線所在的直線、四號鉸鏈15鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線。作為公知常識的，平行六面體的定義為:底面是平行四邊形的四棱柱叫做平行六面體。在這種結(jié)構(gòu)下，根據(jù)連桿機構(gòu)原理，在上述過程2和過程3中，無論大機械臂3和小機械臂4如何轉(zhuǎn)動，六號鉸鏈17鉸鏈軸線所在的直線和二號鉸鏈13鉸鏈軸線所在的直線這兩條直線所在的平面(簡稱平面八)始終平行于一號鉸鏈12鉸鏈軸線所在的直線和五號鉸鏈16鉸鏈軸線所在的直線這兩條直線所在的平面(簡稱平面8),而一號鉸鏈12和五號鉸鏈16安裝后在轉(zhuǎn)臺1上的位置不會變化，因此平面8在轉(zhuǎn)臺1上的位置是固定的，這樣的話，轉(zhuǎn)角9與平面8的夾角是固定的(兩者的相對位置會發(fā)生變化同樣的原理，七號鉸鏈18鉸鏈軸線所在的直線和四號鉸鏈15鉸鏈軸線所在的直線這兩條直線所在的平面(簡稱平面0始終平行于二號鉸鏈13鉸鏈軸線所在的直線和八號鉸鏈19鉸鏈軸線所在的直線這兩條直線所在的平面(簡稱平面0),而由于轉(zhuǎn)角9相對于平面8的角度是固定的，即平面0與平面8的夾角是固定的，平面與平面8的夾角也是固定的(兩者的相對位置會發(fā)生變化),這種情況下，手腕6與平面8的夾角也是固定的(兩者的相對位置會發(fā)生變化)，即在上述過程2和過程3中，無論大機械臂3和小機械臂4如何轉(zhuǎn)動，手腕6與平面8的夾角是固定的(兩者的相對位置會發(fā)生變化),這樣的話，手腕6上的一號抓取機構(gòu)20在移動過程中只發(fā)生平移而不發(fā)生自轉(zhuǎn)。
[0038]翻盤機械手包括二號機架21、二號電機22、翻轉(zhuǎn)機械臂23、二號抓取機構(gòu)24。
[0039]二號電機22水平安裝在二號機架21上。
[0040]翻轉(zhuǎn)機械臂23 —端通過九號鉸鏈11轉(zhuǎn)動安裝在二號機架21上，另一端固定二號抓取機構(gòu)24。翻轉(zhuǎn)機械臂23可在二號機架21上繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)，并且，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂23翻轉(zhuǎn)到起始位置時，二號抓取機構(gòu)24朝上，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂23翻轉(zhuǎn)到終止位置時，二號抓取機構(gòu)24朝下。九號鉸鏈11的鉸鏈軸線水平。
[0041]二號電機22的電機軸通過皮帶輪機構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機械臂23連接，可驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂23在二號機架21上繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)。
[0042]二號抓取機構(gòu)24可采用夾持型、托持型和吸附型等，本實用例中，二號抓取機構(gòu)24為電磁鐵，與圓盤鋸片的金屬材料相匹配，成本低、使用方便、效果非常好。
[0043]本實用新型工作過程如下:
[0044]翻盤機械手中，二號電機22驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂23繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)到起始位置，二號抓取機構(gòu)24朝上。四關(guān)節(jié)機械手動作，一號抓取機構(gòu)20平移到放置臺上的待研磨的圓盤鋸片上方，通過電磁鐵的作用，一號抓取機構(gòu)20吸附住圓盤鋸片；四關(guān)節(jié)機械手再動作，一號抓取機構(gòu)20平移到二號抓取機構(gòu)24的上方,一號抓取機構(gòu)20放開圓盤鋸片，圓盤鋸片落到二號抓取機構(gòu)24，通過電磁鐵的作用，二號抓取機構(gòu)24吸附住圓盤鋸片。二號電機22驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂23繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)到終止位置，二號抓取機構(gòu)24朝下，將圓盤鋸片翻面并送進磨床，二號抓取機構(gòu)24放開圓盤鋸片，圓盤鋸片落到磨床上。二號電機22驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂23繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)到起始位置。磨床開始工作。
[0045]研磨完成后，也可通過本實用新型將圓盤鋸片取出:二號電機22驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂23繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)到終止位置，二號抓取機構(gòu)24朝下，通過電磁鐵的作用，二號抓取機構(gòu)24吸附住圓盤鋸片；二號電機22驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂23繞九號鉸鏈11的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)到起始位置，將圓盤鋸片翻面并送出磨床。四關(guān)節(jié)機械手動作，一號抓取機構(gòu)20平移到二號抓取機構(gòu)24的，通過電磁鐵的作用，二號抓取機構(gòu)24放開圓盤鋸片，一號抓取機構(gòu)20吸附住圓盤鋸片，四關(guān)節(jié)機械手動作，一號抓取機構(gòu)20平移到放置臺的相應(yīng)區(qū)域的上方，一號抓取機構(gòu)20放開圓盤鋸片，圓盤鋸片落到放置臺的相應(yīng)區(qū)域上。
[0046]此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同，本說明書中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對本實用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例說明。
【權(quán)利要求】
1.一種圓盤鋸片的機械手裝置，其特征在于:包括四關(guān)節(jié)機械手和翻盤機械手，四關(guān)節(jié)機械手和翻盤機械手配合； 四關(guān)節(jié)機械手包括一號機架、一號電機、轉(zhuǎn)臺、一號電動缸、大機械臂、小機械臂、二號電動缸、手腕、定向下桿、定向上桿、轉(zhuǎn)角、一號抓取機構(gòu)；轉(zhuǎn)臺豎向設(shè)置，并且轉(zhuǎn)動連接在一號機架上；一號電機與轉(zhuǎn)臺連接，并可驅(qū)動轉(zhuǎn)臺在一號機架上轉(zhuǎn)動；大機械臂的尾部用一號鉸鏈與轉(zhuǎn)臺鉸接，大機械臂可繞一號鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動；大機械臂的頭部用二號鉸鏈與小機械臂鉸接，大機械臂和小機械臂可繞二號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；一號電動缸的缸體鉸接在大機械臂上，其活塞用三號鉸鏈與小機械臂鉸接；手腕用四號鉸鏈與小機械臂的頭部鉸接，手腕和小機械臂可繞四號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動，手腕底部固定有一號抓取機構(gòu)；二號電動缸的缸體鉸接在大機械臂上，其活塞與轉(zhuǎn)臺鉸接；轉(zhuǎn)角與二號鉸鏈連接，轉(zhuǎn)角可繞二號鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動；定向下桿的一端用五號鉸鏈與轉(zhuǎn)臺鉸接，定向下桿可繞五號鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動；定向下桿的另一端用六號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接，定向下桿和轉(zhuǎn)角可繞六號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；定向上桿的一端用七號鉸鏈與手腕鉸接，定向上桿和手腕可繞七號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；定向上桿的另一端用八號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接，定向上桿和轉(zhuǎn)角可繞八號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉(zhuǎn)動；一號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、五號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、六號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線；二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、八號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、七號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、四號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線； 翻盤機械手包括二號機架、二號電機、翻轉(zhuǎn)機械臂、二號抓取機構(gòu)；二號電機安裝在二號機架上；翻轉(zhuǎn)機械臂一端通過九號鉸鏈轉(zhuǎn)動安裝在二號機架上，另一端固定二號抓取機構(gòu)；翻轉(zhuǎn)機械臂可在二號機架上繞九號鉸鏈的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)，并且，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂翻轉(zhuǎn)到起始位置時，二號抓取機構(gòu)朝上，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機械臂翻轉(zhuǎn)到終止位置時，二號抓取機構(gòu)朝下；九號鉸鏈的鉸鏈軸線水平；二號電機的電機軸與翻轉(zhuǎn)機械臂連接，可驅(qū)動翻轉(zhuǎn)機械臂繞九號鉸鏈的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓盤鋸片的機械手裝置，其特征在于:所述的三號鉸鏈、二號鉸鏈、四號鉸鏈依次排列。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓盤鋸片的機械手裝置，其特征在于:所述的一號抓取機構(gòu)為電磁鐵。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓盤鋸片的機械手裝置，其特征在于:所述的二號抓取機構(gòu)為電磁鐵。
【文檔編號】B25J9/12GK204183035SQ201420586449
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月11日
【發(fā)明者】黃品劍, 方恒, 顧青龍, 邵燕, 王飛達, 楊敏明 申請人:浙江創(chuàng)龍機器人制造有限公司