一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，包括第四軸、第五軸、第六軸和電機(jī)座，第四軸套在第五軸上，第五軸套在第六軸上，所述第六軸的端部套設(shè)有第一軸承，所述電機(jī)座內(nèi)設(shè)有用于安裝第一軸承的安裝孔，安裝孔設(shè)有由安裝孔的內(nèi)壁和第一軸承夾緊的彈性元件。本實(shí)用新型的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，通過在第六軸的端部設(shè)置軸承將第六軸的端部支撐在電機(jī)座上，避免第六軸插入電機(jī)座內(nèi)的部分呈懸臂結(jié)構(gòu)，能夠使各軸上的齒輪在周向上受力均勻，從而可以避免軸旋轉(zhuǎn)時(shí)齒輪產(chǎn)生異音，提高齒輪的使用壽命，最終能夠提高產(chǎn)品的質(zhì)量。
【專利說明】一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說，本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)6軸機(jī)器人第四軸、第五軸和第六軸一般都安放在同一個(gè)電機(jī)座內(nèi)，這樣3個(gè)軸的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必須在同一條中心線上，而且結(jié)構(gòu)要求越緊湊越好，且互不影響。現(xiàn)有的設(shè)計(jì)方法將第六軸插入電機(jī)座內(nèi)的部分設(shè)置成懸臂結(jié)構(gòu)，各軸齒輪之間沒有形成一個(gè)整體，且第六軸位于電機(jī)座內(nèi)的端部設(shè)置的齒輪由圓螺母鎖緊定位。這種結(jié)構(gòu)雖然結(jié)構(gòu)緊湊，由于在齒輪的周向上受力不均勻，且各齒輪處于懸臂狀態(tài)，3軸聯(lián)動(dòng)時(shí)容易產(chǎn)生齒輪異音，甚至單軸旋轉(zhuǎn)時(shí)都會(huì)產(chǎn)生異常的聲音，影響了齒輪的壽命，影響了產(chǎn)品的質(zhì)量。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，目的是避免軸旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生齒輪異音。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為:一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，包括第四軸、第五軸、第六軸和電機(jī)座，第四軸套在第五軸上，第五軸套在第六軸上，所述第六軸的端部套設(shè)有第一軸承，所述電機(jī)座內(nèi)設(shè)有用于安裝第一軸承的安裝孔，安裝孔設(shè)有由安裝孔的內(nèi)壁和第一軸承夾緊的彈性元件。
[0005]所述第一軸承為深溝球軸承。
[0006]所述彈性元件為碟形彈簧組。
[0007]所述碟形彈簧組由兩個(gè)碟形彈簧疊合而成。
[0008]所述第六軸上套設(shè)有與第六軸為花鍵配合的六軸輸入齒輪,且六軸輸入齒輪與所述第一軸承相鄰。
[0009]所述第五軸上套設(shè)有與第五軸為花鍵配合的五軸輸入齒輪，所述第六軸上套設(shè)有與所述六軸輸入齒輪相鄰的第二軸承和第三軸承，五軸輸入齒輪套設(shè)于第二軸承上，第五軸套設(shè)于第三軸承上。
[0010]所述第五軸上套設(shè)有第四軸承，所述第四軸套設(shè)于第四軸承上。
[0011]所述第四軸上套設(shè)有與第四軸固定連接的四軸輸入齒輪。
[0012]所述第五軸上套設(shè)有用于擋住所述第四軸承的擋圈，擋圈位于所述第四軸的內(nèi)部。
[0013]機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)包括在所述第四軸側(cè)部與第四軸固定連接且與所述擋圈相配合夾緊所述第四軸承的軸承壓蓋，所述五軸輸入齒輪上套設(shè)有第五軸承，軸承壓蓋套設(shè)于第五軸承上。
[0014]本實(shí)用新型的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，通過在第六軸的端部設(shè)置軸承將第六軸的端部支撐在電機(jī)座上，避免第六軸插入電機(jī)座內(nèi)的部分呈懸臂結(jié)構(gòu)，能夠使各軸上的齒輪在周向上受力均勻，從而可以避免軸旋轉(zhuǎn)時(shí)齒輪產(chǎn)生異音，提高齒輪的使用壽命，最終能夠提高產(chǎn)品的質(zhì)量。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]本說明書包括以下附圖，所示內(nèi)容分別是:
[0016]圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)的剖視圖；
[0017]圖2是圖1中A處放大圖；
[0018]圖中標(biāo)記為:
[0019]1、電機(jī)座；2、第四軸；3、四軸輸入齒輪；4、第五軸；5、五軸輸入齒輪；6、擋圈；7、第一軸承；8、第二軸承；9、第三軸承；10、第四軸承；11、第五軸承；12、碟形彈簧；13、第六軸；14、六軸輸入齒輪；15、軸承壓蓋；16、安裝孔。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面對(duì)照附圖，通過對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，目的是幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解，并有助于其實(shí)施。
[0021]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，是用于工業(yè)六軸機(jī)器人的第四軸2、第五軸4和第六軸13在電機(jī)座I內(nèi)的安裝。本安裝結(jié)構(gòu)包括第四軸2、第五軸4、第六軸13和電機(jī)座1，電機(jī)座I內(nèi)設(shè)有用于容納第四軸2、第五軸4和第六軸13的空腔體，第四軸2套在第五軸4上，第四軸2與第五軸4在徑向上并具有間隙，第五軸4套在第六軸13上,第五軸4與第六軸13在徑向上具有間隙,第四軸2、第五軸4和第六軸13并為同軸。在本安裝結(jié)構(gòu)中，在第六軸13的插入電機(jī)座I的空腔體內(nèi)的端部套設(shè)有第一軸承7，電機(jī)座I內(nèi)設(shè)有用于安裝第一軸承7的安裝孔16，安裝孔16為與第六軸13同軸的圓孔。通過設(shè)置該第一軸承7，可以對(duì)第六軸13的端部形成支撐，從而避免第六軸13插入電機(jī)座I內(nèi)的部分呈懸臂結(jié)構(gòu)，確保第六軸13具有足夠的剛度，能夠使各軸上的齒輪在周向上受力均勻，從而可以避免軸旋轉(zhuǎn)時(shí)齒輪產(chǎn)生異音，提高齒輪的使用壽命，最終能夠提高產(chǎn)品的質(zhì)量。
[0022]在本安裝結(jié)構(gòu)中，在安裝孔16還設(shè)有由安裝孔16的內(nèi)壁和第一軸承7夾緊的彈性元件。
[0023]具體地說,第六軸13上套設(shè)的第一軸承7為深溝球軸承,第一軸承7且設(shè)有一個(gè)。由于第六軸13的轉(zhuǎn)速高，第六軸13的軸端部分主要承受徑向載荷，且第六軸13幾乎不承受軸向載荷，所以選擇深溝球軸承，而且深溝球軸承結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。
[0024]第六軸13上套設(shè)有與第六軸13為花鍵配合的六軸輸入齒輪14，六軸輸入齒輪14上設(shè)有內(nèi)花鍵，相應(yīng)在第六軸13上設(shè)有外花鍵。六軸輸入齒輪14是用于接受電機(jī)座I上安裝的六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳遞過來(lái)的動(dòng)力，并帶動(dòng)第六軸13同步旋轉(zhuǎn)。六軸輸入齒輪14與第一軸承7相鄰，第一軸承7是位于六軸輸入齒輪14和彈性元件之間，彈性元件對(duì)第一軸承7施加壓力，推動(dòng)第一軸承7使其壓向六軸輸入齒輪14。且在第六軸13上,第一軸承7所在位置對(duì)應(yīng)的軸徑小于六軸輸入齒輪14所在位置對(duì)應(yīng)的軸徑，從而在第一軸承7上靠近端部位置處形成一個(gè)軸肩。
[0025]作為優(yōu)選的，彈性元件為碟形彈簧組，且碟形彈簧組由兩個(gè)碟形彈簧12采用對(duì)合的方式疊合而成，碟形彈簧組與第六軸13同軸，其一端抵在安裝孔16的內(nèi)壁上,另一端抵在第一軸承7的外圈的側(cè)面上。兩個(gè)碟形彈簧12形成的碟形彈簧組對(duì)第一軸承7施加壓力，對(duì)第一軸承7起到定位作用，而且碟形彈簧組占用空間小，便于布置。另外，碟形彈簧組還用于調(diào)整本安裝結(jié)構(gòu)的軸向游隙。
[0026]如圖1和圖2所示，在第五軸4上套設(shè)有一個(gè)與第五軸4為花鍵配合的五軸輸入齒輪5,五軸輸入齒輪5上設(shè)有內(nèi)花鍵，相應(yīng)在第五軸4上設(shè)有外花鍵。五軸輸入齒輪5是用于接受電機(jī)座I上安裝的五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳遞過來(lái)的動(dòng)力，并帶動(dòng)第五軸4同步旋轉(zhuǎn)。第六軸13上還套設(shè)有一個(gè)第二軸承8和一個(gè)第三軸承9，第二軸承8與六軸輸入齒輪14相鄰，且六軸輸入齒輪14是夾在第一軸承7與第二軸承8之間。第三軸承9與第二軸承8之間夾有一個(gè)軸卡，該軸卡是套設(shè)在第六軸13上。五軸輸入齒輪5是位于六軸出入齒輪的一偵牝五軸輸入齒輪5的軸孔的大徑部分套設(shè)于第二軸承8上，從而第二軸承8對(duì)五軸輸入齒輪5起到定位和支撐作用，第五軸4插入電機(jī)座I的空腔體內(nèi)的端部并套設(shè)于第三軸承9上，第三軸承9從而對(duì)第五軸4的端部形成支撐。第三軸承9的尺寸要小于第二軸承8的尺寸，第二軸承8與第三軸承9在第六軸13上是位于同一軸徑的光軸段上，且第二軸承8和第三軸承9所在位置對(duì)應(yīng)的軸徑大于六軸輸入齒輪14所在位置對(duì)應(yīng)的軸徑，從而在第二軸承8處形成一個(gè)軸肩。
[0027]如圖1和圖2所示，在第五軸4上還套設(shè)有第四軸承10，第四軸2并套設(shè)于第四軸承10上。在本實(shí)施例中，第四軸承10共設(shè)有兩個(gè),兩個(gè)第四軸承10對(duì)第四軸2形成穩(wěn)定的支撐。第四軸2上還套設(shè)有一個(gè)與第四軸2連接的四軸輸入齒輪3，四軸輸入齒輪3是用于接受電機(jī)座I上安裝的四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳遞過來(lái)的動(dòng)力，并帶動(dòng)第四軸2同步旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，四軸輸入齒輪3是通過螺釘與第四軸2固定連接。
[0028]如圖1和圖2所示，在第五軸4上還套設(shè)有一個(gè)用于擋住第四軸承10的擋圈6，該擋圈6是固定在第五軸4的外表面上設(shè)置的溝槽內(nèi)，該擋圈6并位于第四軸2的內(nèi)部，擋圈6對(duì)第四軸承10起到限位作用，兩個(gè)第四軸承10是位于擋圈6與五軸輸入齒輪5之間。
[0029]如圖1和圖2所示，本安裝結(jié)構(gòu)還包括在第四軸2側(cè)部與第四軸2連接的軸承壓蓋15,軸承壓蓋15上設(shè)有中心孔,軸承壓蓋15是位于第四軸2與五軸輸入齒輪5之間,軸承壓蓋15是用于與擋圈6相配合夾緊兩個(gè)第四軸承10。五軸輸入齒輪5上套設(shè)有一個(gè)第五軸承11，軸承壓蓋15并套設(shè)于一個(gè)第四軸承10和第五軸承11上，且第五軸承11所對(duì)應(yīng)的軸承壓蓋15上的孔徑大于第四軸承10所對(duì)應(yīng)的軸承壓蓋15上的孔徑，從而使第五軸承11起到定位作用。在本實(shí)施例中，軸承壓蓋15是通過螺釘與第四軸2固定連接。
[0030]上述結(jié)構(gòu)的安裝結(jié)構(gòu)，可以使第四軸2、第五軸4和第六軸13連接在一起，環(huán)環(huán)相扣，相互定位又互不影響各自的周向運(yùn)動(dòng)，其軸向游隙依靠蝶形彈簧組彈性調(diào)整。當(dāng)軸承和齒輪溫度上升時(shí)可以通過蝶形彈簧組來(lái)釋放軸向間隙，避免由溫升給該結(jié)構(gòu)帶來(lái)的不良影響，提聞廣品質(zhì)量。
[0031]上述結(jié)構(gòu)的安裝結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)剛性好，在各個(gè)部件符合要求的情況下噪音能能保證在70dB以下(國(guó)標(biāo)規(guī)定是80dB以下)。
[0032]以上結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了示例性描述。顯然，本實(shí)用新型具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制。只要是采用了本實(shí)用新型的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)；或未經(jīng)改進(jìn)，將本實(shí)用新型的上述構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，包括第四軸、第五軸、第六軸和電機(jī)座，第四軸套在第五軸上，第五軸套在第六軸上，其特征在于:所述第六軸的端部套設(shè)有第一軸承，所述電機(jī)座內(nèi)設(shè)有用于安裝第一軸承的安裝孔，安裝孔設(shè)有由安裝孔的內(nèi)壁和第一軸承夾緊的彈性元件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第一軸承為深溝球軸承。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述彈性元件為碟形彈簧組。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述碟形彈簧組由兩個(gè)碟形彈簧疊合而成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第六軸上套設(shè)有與第六軸為花鍵配合的六軸輸入齒輪，且六軸輸入齒輪與所述第一軸承相鄰。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第五軸上套設(shè)有與第五軸為花鍵配合的五軸輸入齒輪，所述第六軸上套設(shè)有與所述六軸輸入齒輪相鄰的第二軸承和第三軸承，五軸輸入齒輪套設(shè)于第二軸承上，第五軸并套設(shè)于第三軸承上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第五軸上套設(shè)有第四軸承，所述第四軸套設(shè)于第四軸承上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第四軸上套設(shè)有與第四軸固定連接的四軸輸入齒輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第五軸上套設(shè)有用于擋住所述第四軸承的擋圈，擋圈位于所述第四軸的內(nèi)部。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人軸安裝結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括在所述第四軸側(cè)部與第四軸固定連接且與所述擋圈相配合夾緊所述第四軸承的軸承壓蓋，所述五軸輸入齒輪上套設(shè)有第五軸承，軸承壓蓋并套設(shè)于第五軸承上。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK203956913SQ201420363775
【公開日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月2日
【發(fā)明者】趙從虎, 王海永, 張宏強(qiáng), 章林 申請(qǐng)人:安徽埃夫特智能裝備有限公司