機(jī)器人手、機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人手的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于搬運(yùn)物品的機(jī)器人手、具備機(jī)器人手的機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、以及機(jī)器人手的控制方法。提供能夠減少在抬起物品的情況下作用于機(jī)器人手的手腕部的負(fù)載力矩的機(jī)器人手。機(jī)器人手具備：基部；第一手臂，其安裝于基部，具有用于把持物品的把持部，能夠使該把持部在第一遠(yuǎn)位位置與第一近位位置之間移動(dòng)，該第一遠(yuǎn)位位置是從基部向第一方向離開的位置，該第一近位位置是比第一遠(yuǎn)位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安裝于基部，具有平衡錘，能夠使該平衡錘在第二遠(yuǎn)位位置與第二近位位置之間移動(dòng)，該第二遠(yuǎn)位位置是從基部向與第一方向相反的一側(cè)的第二方向離開的位置，該第二近位位置是比第二遠(yuǎn)位位置更接近基部的位置。
【專利說明】機(jī)器人手、機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人手的控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于把持物品進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)器人手、具備機(jī)器人手的機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、以及機(jī)器人手的控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)用機(jī)器人的領(lǐng)域內(nèi)，公知有如下機(jī)器人，S卩、為了把持工件等物品，具備機(jī)器人手，該機(jī)器人手具有能夠直線地往復(fù)移動(dòng)的把持部(例如，日本特開2002-172569號公報(bào)以及日本特開2006-16144號公報(bào))。
[0003]以往的具有能夠直線地往復(fù)移動(dòng)的把持部的機(jī)器人手通過成為支點(diǎn)的基部而安裝于機(jī)器人臂的前端的手腕部。而且，在把持位于遠(yuǎn)離手腕部的位置的物品的情況下，機(jī)器人手使把持部朝向物品移動(dòng)之后，通過配置于遠(yuǎn)離基部的位置的把持部，把持并抬起物品。
[0004]此時(shí)，取決于物品的把持部與基部之間的距離和物品的重量的負(fù)載力矩作用于基部以及手腕部。對于具有能夠直線地往復(fù)移動(dòng)的把持部的機(jī)器人手而言，尋求減少在由配置于遠(yuǎn)離基部的位置的把持部抬起物品的情況下作用于基部以及手腕部的負(fù)載力矩。
[0005]另外，在將具有能夠直線地往復(fù)移動(dòng)的把持部的機(jī)器人手安裝于機(jī)器人臂的結(jié)構(gòu)中，當(dāng)通過機(jī)器人臂的動(dòng)作對把持部所把持的物品進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，對機(jī)器人臂施加負(fù)載慣量。這樣也尋求減少施加于機(jī)器人臂的負(fù)載慣量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的一個(gè)方式中，機(jī)器人手用于把持并搬運(yùn)物品，具備:基部；第一手臂，其是安裝于基部的第一手臂，具有用于把持物品的把持部，能夠使該把持部在第一遠(yuǎn)位位置與第一近位位置之間移動(dòng)，該第一遠(yuǎn)位位置是從基部向第一方向離開的位置，該第一近位位置是比第一遠(yuǎn)位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其是安裝于基部的第二手臂，具有平衡錘，能夠使該平衡錘在第二遠(yuǎn)位位置與第二近位位置之間移動(dòng)，該第二遠(yuǎn)位位置是從基部向與第一方向相反的一側(cè)的第二方向離開的位置，該第二近位位置是比第二遠(yuǎn)位位置更接近基部的位置。
[0007]優(yōu)選機(jī)器人手還具備:第一驅(qū)動(dòng)部，其使把持部在第一遠(yuǎn)位位置與第一近位位置之間移動(dòng)；以及第二驅(qū)動(dòng)部，其使平衡錘在第二遠(yuǎn)位位置與第二近位位置之間移動(dòng)。
[0008]優(yōu)選機(jī)器人手還具備聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)，該聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一驅(qū)動(dòng)部所引起的把持部的移動(dòng)與第二驅(qū)動(dòng)部所引起的平衡錘的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)。在這種情況下，優(yōu)選第一驅(qū)動(dòng)部和第二驅(qū)動(dòng)部具有共同的動(dòng)力源。
[0009]優(yōu)選第一驅(qū)動(dòng)部以及第二驅(qū)動(dòng)部各自具有氣缸?；蛘?，優(yōu)選第一驅(qū)動(dòng)部以及第二驅(qū)動(dòng)部各自具有伺服馬達(dá)?；蛘?，優(yōu)選第一驅(qū)動(dòng)部以及第二驅(qū)動(dòng)部中的一方具有伺服馬達(dá)，另一方具有氣缸。
[0010]本發(fā)明的其它的方式中，機(jī)器人具備上述的機(jī)器人手和安裝有機(jī)器人手的機(jī)器人臂。本發(fā)明的其它的方式中，機(jī)器人系統(tǒng)具備上述的機(jī)器人和控制該機(jī)器人的控制部。優(yōu)選機(jī)器人系統(tǒng)還具備測量物品的重量的負(fù)載傳感器，控制部基于由負(fù)載傳感器測量到的物品的重量，對第二手臂所引起的平衡錘的移動(dòng)進(jìn)行控制。
[0011]本發(fā)明的其它的方式中，用于控制上述機(jī)器人手的方法具備:通過第二手臂使平衡錘從第二近位位置向第二遠(yuǎn)位位置移動(dòng)的步驟；通過第一手臂使把持部從第一近位位置向第一遠(yuǎn)位位置移動(dòng)的步驟；以及驅(qū)動(dòng)把持部而把持物品的步驟。
[0012]優(yōu)選該方法還具備:在把持物品的步驟之后測量物品的重量的步驟；基于測量到的物品的重量計(jì)算平衡錘的配置位置的步驟；以及通過第二手臂使平衡錘向配置位置移動(dòng)的步驟。
[0013]通過參照附圖并對以下優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說明，本發(fā)明的上述或者其它的目的、特征、以及優(yōu)點(diǎn)會變得更加清楚。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的簡圖。
[0015]圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖，是機(jī)器人手成為伸長狀態(tài)的圖。
[0016]圖3是圖2所示的機(jī)器人手的立體圖，是機(jī)器人手成為收縮狀態(tài)的圖。
[0017]圖4中表示圖2所示的機(jī)器人手的動(dòng)作流程的一個(gè)例子。
[0018]圖5是與圖1對應(yīng)的圖，是用于說明機(jī)器人手的功能的圖。
[0019]圖6是本發(fā)明的其它的實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖，是機(jī)器人手成為伸長狀態(tài)的圖。
[0020]圖7中表示圖6所示的機(jī)器人手的動(dòng)作流程的一個(gè)例子。
[0021]圖8是本發(fā)明的其它的實(shí)施方式的機(jī)器人手的立體圖，是機(jī)器人手成為伸長狀態(tài)的圖。
[0022]圖9是本發(fā)明的其它的實(shí)施方式的機(jī)器人手的側(cè)視圖，是機(jī)器人手成為伸長狀態(tài)的圖。
[0023]圖10是與圖9對應(yīng)的圖，是圖9所示的機(jī)器人手成為收縮狀態(tài)的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]以下，參照附圖詳細(xì)地對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。首先，使用圖1，對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。機(jī)器人系統(tǒng)10具備用于把持工件等物品W進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)器人11和控制機(jī)器人11的控制部12。
[0025]本實(shí)施方式的機(jī)器人11是具有多個(gè)軸的垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。具體而言，機(jī)器人11具備:包括安裝于回旋體17的下臂部13及安裝于下臂部13的前臂部14的機(jī)器人臂15 ；以及安裝于機(jī)器人臂15的前端的手腕部16的機(jī)器人手100。
[0026]接下來，參照圖2，對本實(shí)施方式的機(jī)器人手100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。機(jī)器人手100具備安裝于前臂部14的手腕部16的基部103、安裝于基部103的第一手臂101及第二手臂102 ;驅(qū)動(dòng)第一手臂101的伺服馬達(dá)104 ;以及驅(qū)動(dòng)第二手臂102的氣缸105。
[0027]圖2所示的狀態(tài)下，前臂部14沿第一軸A1延伸?；?03經(jīng)由具有第一手腕部件16a、第二手腕部件16b以及第三手腕部件16c的手腕部16，而以能夠繞第一軸A1、第二軸A2>以及第三軸A3旋轉(zhuǎn)的方式安裝于前臂部14的前端。此外，第二軸A2是與第一軸A1正交且繞第一軸A1旋轉(zhuǎn)的軸。第三軸A3是與第二軸A2正交且繞第二軸A2旋轉(zhuǎn)的軸。
[0028]基部103通過配置于前臂部14的第一軸A1方向的一端的第一手腕部件16a，而能夠相對于前臂部14繞第一軸A1旋轉(zhuǎn)。另外，基部103通過配置于第一手腕部件16a的第一軸A1方向的一端的第二手腕部件16b，而能夠相對于前臂部14繞第二軸A2旋轉(zhuǎn)。另外，基部103通過配置于第二手腕部件16b的第三軸A3方向的一側(cè)的第三手腕部件16c，而能夠相對于前臂部14繞第三軸A3旋轉(zhuǎn)。
[0029]在基部103的第三軸A3方向的一側(cè)，固定有從基部103朝向第四軸A4的正方向(圖2的第四軸A4的箭頭所指的方向)延伸的滾珠絲杠容納部106。此外，第四軸A4是繞第一軸A1、第二軸A2及第三軸A3旋轉(zhuǎn)的軸。
[0030]滾珠絲杠容納部106是在第四軸A4的方向上具有長度方向的剖面呈四邊形的中空的箱狀部件，在其內(nèi)部空間，容納有包括沿第四軸A4延伸的絲杠軸的滾珠絲杠(未圖示)。滾珠絲杠的絲杠軸的第四軸A4正方向側(cè)的端部與上述的伺服馬達(dá)104的輸出主軸(未圖示)連結(jié)。此外，在滾珠絲杠容納部106的端面107，形成有沿第四軸?延伸的開口部(未圖示)。
[0031]第一手臂101具有:與滾珠絲杠容納部106的端面107相對地安裝的連結(jié)部容納部108 ;固定于連結(jié)部容納部108的第四軸A4E方向側(cè)的馬達(dá)容納部109 ;從連結(jié)部容納部108朝向第四軸A4的負(fù)方向延伸的主軸容納部110 ;以及配置于主軸容納部110的第四軸A4負(fù)方向側(cè)的把持部111。連結(jié)部容納部108是中空的箱狀部件，在其內(nèi)部空間包括與滾珠絲杠容納部106連結(jié)的連結(jié)部(未圖示)。
[0032]該連結(jié)部穿過形成于滾珠絲杠容納部106的端面107的開口部而與上述絲杠軸旋合，并且相對于滾珠絲杠容納部106被支承為能夠沿第四軸A4方向移動(dòng)。本實(shí)施方式中，絲杠軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為沿連結(jié)部容納部108的第四軸A4的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)。具體而言，若絲杠軸繞第四軸A4向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，則朝向第四軸A4負(fù)方向驅(qū)動(dòng)與絲杠軸旋合的連結(jié)部。
[0033]隨著該連結(jié)部的移動(dòng)，連結(jié)部容納部108向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)。同樣，若絲杠軸繞第四軸A4向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，則朝向第四軸?正方向驅(qū)動(dòng)連結(jié)部，其結(jié)果，連結(jié)部容納部108向第四軸A4正方向移動(dòng)。這樣，連結(jié)部容納部108隨著絲杠軸的旋轉(zhuǎn)而沿第四軸A4往復(fù)移動(dòng)。
[0034]馬達(dá)容納部109是中空的箱狀部件，在其內(nèi)部空間容納有用于驅(qū)動(dòng)上述的把持部111的馬達(dá)(未圖示)。主軸容納部110是中空的箱狀部件，在其內(nèi)部空間容納有沿第四軸A4延伸的第一主軸112以及第二主軸113。兩根主軸112以及113的第四軸A4正方向側(cè)的端部經(jīng)由齒輪級而與容納在馬達(dá)容納部109內(nèi)的馬達(dá)的輸出主軸機(jī)械式地連結(jié)。
[0035]若馬達(dá)的輸出主軸旋轉(zhuǎn)，則第一主軸112以及第二主軸113通過上述齒輪級而以成為相互相反的方向的方式繞第四軸A4旋轉(zhuǎn)。第一主軸112以及第二主軸113從該第四軸A4正方向側(cè)的端部朝向第四軸A4負(fù)方向延伸，穿過連結(jié)部容納部108和主軸容納部110的內(nèi)部空間，經(jīng)由形成于主軸容納部110的第四軸A4負(fù)方向的端面114的第一貫通孔115以及第二貫通孔116而分別向外部延伸突出。
[0036]在主軸112以及113的前端，安裝有把持部111。更具體而言，把持部111包括固定于第一主軸112的第一爪部117、和固定于第二主軸113的第二爪部118。第一爪部117以及第二爪部118分別具有以向外側(cè)伸出的方式彎曲的形狀。
[0037]如上所述，主軸112以及113由容納在馬達(dá)容納部109內(nèi)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而相互向相反的方向旋轉(zhuǎn)。因此，朝向爪部117以及118的前端相互相對的方向和相互分離的方向驅(qū)動(dòng)該爪部117以及118。通過該結(jié)構(gòu)，把持部111能夠通過爪部117以及118夾持并把持物品W，另外，能夠釋放把持的物品W。
[0038]此外，本實(shí)施方式中，在把持部111與主軸112以及113之間，夾裝有用于測量物品W的重量的負(fù)載傳感器122。該負(fù)載傳感器122根據(jù)來自控制部12的指令，當(dāng)把持部111抬起物品時(shí)，取得物品W的重量的信息，并向控制部12發(fā)送。此外，關(guān)于負(fù)載傳感器122將于后文敘述。
[0039]氣缸105在基部103的第四軸A4正方向側(cè)且在滾珠絲杠容納部106的上表面119固定。氣缸105內(nèi)置有通過氣壓而沿第四軸A4被驅(qū)動(dòng)的活塞(未圖示)。若由設(shè)置于外部的壓縮機(jī)(未圖示)使氣缸105內(nèi)的氣壓升壓，則朝向第四軸?正方向驅(qū)動(dòng)該活塞。另一方面，若由壓縮機(jī)使氣缸105內(nèi)的氣壓減壓，則朝向第四軸A4負(fù)方向驅(qū)動(dòng)該活塞。
[0040]第二手臂102具有沿第四軸A4延伸的臂板120和固定于臂板120的平衡錘121。臂板120在氣缸105的上方側(cè)設(shè)為能夠沿第四軸A4移動(dòng)。臂板120與內(nèi)置于氣缸105的活塞機(jī)械式地連結(jié)。如上所述，由于該活塞通過氣缸105內(nèi)的氣壓被驅(qū)動(dòng)為沿第四軸A4往復(fù)移動(dòng)，所以臂板120也與該活塞一體地沿第四軸A4往復(fù)移動(dòng)。
[0041]平衡錘121是具有預(yù)先決定的重量的四棱柱狀的砝碼，固定于臂板120的上表面的、第四軸A4正方向側(cè)的端部。平衡錘121與臂板120—起通過氣缸105而沿第四軸A4往復(fù)移動(dòng)。
[0042]圖2所示的機(jī)器人手100成為能夠把持物品W的伸長狀態(tài)。該伸長狀態(tài)下，機(jī)器人手100的第一手臂101使把持部111配置于從基部103向第四軸A4正方向離開的第一遠(yuǎn)位位置。更具體而言，該狀態(tài)下，內(nèi)置于連結(jié)部容納部108的連結(jié)部配置于滾珠絲杠容納部106內(nèi)的絲杠軸的、第四軸A4負(fù)方向端的附近位置。
[0043]其結(jié)果，連結(jié)部容納部108相對于滾珠絲杠容納部106被定位于連結(jié)部容納部108的第四軸A4負(fù)方向端接近滾珠絲杠容納部106的第四軸A4負(fù)方向端的位置。這樣，隨著連結(jié)部容納部108被定位，固定于主軸容納部110的第四軸A4負(fù)方向側(cè)的把持部111配置于從基部103向第四軸A4負(fù)方向離開的第一遠(yuǎn)位位置。
[0044]另一方面，圖2所示的伸長狀態(tài)下，機(jī)器人手100的第二手臂102使平衡錘121配置于從基部103向第四軸A4正方向離開的第二遠(yuǎn)位位置。更具體而言，在使平衡錘121配置于第二遠(yuǎn)位位置的狀態(tài)下，內(nèi)置于氣缸105的活塞由氣壓驅(qū)動(dòng)，而配置于氣缸105的第四軸?正方向側(cè)的端部。
[0045]由此，臂板120相對于氣缸105被定位于臂板120的第四軸A4負(fù)方向的端部配置于氣缸105的第四軸A4正方向的端部附近的位置。這樣，隨著臂板120被定位，固定于臂板120的第四軸A4正方向端的平衡錘121配置于從基部103向第四軸A4正方向離開的第二遠(yuǎn)位位置。
[0046]接下來，參照圖3，對機(jī)器人手100的收縮狀態(tài)進(jìn)行說明。在機(jī)器人手100的收縮狀態(tài)下，如圖3所示，機(jī)器人手100的第一手臂101使把持部111配置于接近基部103的第一近位位置。更具體而言，在使把持部111配置于第一近位位置的狀態(tài)下，內(nèi)置于連結(jié)部容納部108的連結(jié)部配置于滾珠絲杠容納部106內(nèi)的絲杠軸的第四軸A4正方向端的附近位置。
[0047]由此，連結(jié)部容納部108相對于滾珠絲杠容納部106被定位于連結(jié)部容納部108的第四軸A4正方向端接近滾珠絲杠容納部106的第四軸A4正方向端的位置。隨著這樣的連結(jié)部容納部108的配置，固定于主軸容納部110的把持部111配置于比上述第一遠(yuǎn)位位置接近基部103的第一近位位置。這樣，本實(shí)施方式中，第一手臂101能夠使把持部111在第一遠(yuǎn)位位置與比第一遠(yuǎn)位位置接近基部103的第一近位位置之間移動(dòng)。
[0048]另一方面，在圖3所示的收縮狀態(tài)下，機(jī)器人手100的第二手臂102使平衡錘121配置于接近基部103的第二近位位置。更具體而言，該狀態(tài)下，內(nèi)置于氣缸105的活塞配置于氣缸105內(nèi)的第四軸A4負(fù)方向端。
[0049]由此，臂板120相對于氣缸105被定位為臂板120的第四軸A4負(fù)方向端接近氣缸105的第四軸A4負(fù)方向端。隨著該臂板120的配置，固定于臂板120的第四軸A4正方向端的平衡錘121配置于比上述第二遠(yuǎn)位位置接近基部103的第二近位位置。這樣，本實(shí)施方式中，第二手臂102能夠使平衡錘121在第二遠(yuǎn)位位置與比第二遠(yuǎn)位位置接近基部103的第二近位位置之間移動(dòng)。
[0050]接下來，參照圖4，對本實(shí)施方式的機(jī)器人手100的動(dòng)作流程進(jìn)行說明。圖4所示的動(dòng)作流程在控制部12從上位控制器、操作人員接受物品W的搬運(yùn)命令時(shí)開始。
[0051]當(dāng)控制部12接受物品W的搬運(yùn)命令時(shí)，在步驟SI中，使機(jī)器人臂15動(dòng)作，使機(jī)器人手100向用于把持物品W的作業(yè)位置移動(dòng)。具體而言，控制部12讀取在內(nèi)置于控制部的存儲器預(yù)先記錄的機(jī)器人程序。而且，控制部12根據(jù)該機(jī)器人程序，使機(jī)器人臂15移動(dòng)，而使機(jī)器人手100配置于物品W的附近位置。
[0052]在步驟S2中，控制部12使平衡錘121向第二遠(yuǎn)位位置移動(dòng)。具體而言，控制部12控制壓縮機(jī)，而使氣缸105內(nèi)的氣壓升壓。由此，朝向第四軸A4正方向驅(qū)動(dòng)氣缸105的活塞，從而臂板120與該活塞一體地朝向第四軸A4正方向移動(dòng)。其結(jié)果,平衡錘121朝向第二遠(yuǎn)位位置移動(dòng)。這樣，本實(shí)施方式中，氣缸105作為使把持部111在第二遠(yuǎn)位位置與第二近位位置之間移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)部而發(fā)揮功能。
[0053]在步驟S3中，控制部12判斷平衡錘121是否配置于第二遠(yuǎn)位位置。例如，控制部12從為了檢測臂板120的位移而設(shè)置于第二手臂102的位置傳感器取得臂板120的位移的信息，基于該信息，判斷平衡錘121是否配置于第二遠(yuǎn)位位置。在控制部12判斷為“是”(YES)的情況下，進(jìn)入步驟S4。另一方面，在控制部12判斷為“否”(NO)的情況下，返回步驟S2。
[0054]在步驟S4中，控制部12使把持部111移動(dòng)至第一遠(yuǎn)位位置。具體而言，控制部12控制伺服馬達(dá)104，而使容納在滾珠絲杠容納部106內(nèi)的滾珠絲杠的絲杠軸旋轉(zhuǎn)。如上所述，絲杠軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為連結(jié)部容納部108的沿第四軸A4的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0055]由此，固定于連結(jié)部容納部108的主軸容納部110、馬達(dá)容納部109、主軸112以及113與連結(jié)部容納部108—體地向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)。其結(jié)果，把持部111朝向第一遠(yuǎn)位位置移動(dòng)。這樣，本實(shí)施方式中，伺服馬達(dá)104以及滾珠絲杠作為使把持部111在第一遠(yuǎn)位位置與第一近位位置之間移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部而發(fā)揮功能。
[0056]在步驟S5中，控制部12判斷把持部111是否配置于第一遠(yuǎn)位位置。例如，控制部12基于伺服馬達(dá)104的轉(zhuǎn)速，判斷把持部111是否配置于第一遠(yuǎn)位位置。
[0057]或者，控制部12也可以從檢測連結(jié)部容納部108內(nèi)的連結(jié)部的位移的位置傳感器取得連結(jié)部的位移的信息，基于該信息，判斷把持部111是否配置于第一遠(yuǎn)位位置。在控制部12判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S6。另一方面，在控制部12判斷為“否”的情況下，返回步驟S4。
[0058]在步驟S6中，控制部12控制把持部111，通過把持部111把持物品W。具體而言，首先，控制部12使機(jī)器人臂15動(dòng)作，使把持部111移動(dòng)至物品W的位置。而且，控制部12控制容納在馬達(dá)容納部109內(nèi)的馬達(dá)，使主軸112以及113以相互成為相反的方向的方式旋轉(zhuǎn)。隨著主軸112以及113的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，爪部117以及118向相互朝向的方向移動(dòng)，從而夾持物品W。
[0059]在步驟S7中，控制部12判斷把持部111是否把持了物品W。例如，控制部12基于來自上述的負(fù)載傳感器122的信息，判斷把持部111是否把持了物品W。在控制部12判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S8。另一方面，在控制部12判斷為“否”的情況下，返回步驟S6。
[0060]在步驟S8中，控制部12使把持部111向第一近位位置移動(dòng)。具體而言，控制部12控制伺服馬達(dá)104，而使容納在滾珠絲杠容納部106內(nèi)的絲杠軸向與步驟S4中的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)。由此，把持部111朝向第一近位位置移動(dòng)。
[0061]在步驟S9中，控制部12判斷把持部111是否配置于第一近位位置。在控制部12判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S10。另一方面，在控制部12判斷為“否”的情況下，返回步驟S8。
[0062]在步驟SlO中，控制部12使平衡錘121向第二近位位置移動(dòng)。具體而言，控制部12控制壓縮機(jī)，而使氣缸105內(nèi)的氣壓減壓。由此，朝向第四軸A4負(fù)方向驅(qū)動(dòng)氣缸105的活塞。其結(jié)果，平衡錘121朝向第二近位位置移動(dòng)。
[0063]在步驟Sll中，控制部12判斷平衡錘121是否配置于第二近位位置。在控制部12判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S12。另一方面，在控制部12判斷為“否”的情況下，返回步驟SlO。
[0064]在步驟S12中，控制部12使機(jī)器人臂15動(dòng)作，而使機(jī)器人手100向用于釋放物品W的作業(yè)位置移動(dòng)。具體而言，控制部12讀取預(yù)先記錄的機(jī)器人程序。而且，控制部12根據(jù)該機(jī)器人程序，使機(jī)器人臂15移動(dòng)，從而使機(jī)器人手100配置于應(yīng)釋放物品W的位置。
[0065]在步驟S13中，控制部12控制把持部111，而釋放物品W。具體而言，首先，控制部12使機(jī)器人臂15動(dòng)作，而使把持部111向能夠放置物品W的位置移動(dòng)。而且，控制部12使容納在馬達(dá)容納部109內(nèi)的馬達(dá)向與步驟S6中的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)。由此，爪部117以及118向相互分離的方向移動(dòng)。其結(jié)果，從把持部111釋放由爪部117以及118夾持的物品W，從而將物品W放置于目的的位置。這樣，向規(guī)定的目的位置搬運(yùn)物品W。
[0066]在步驟S14中，控制部12判斷把持部111是否釋放了物品W。例如，控制部12基于來自上述負(fù)載傳感器122的信息，判斷把持部111是否釋放了物品W。在控制部12判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S15。另一方面，在控制部12判斷為“否”的情況下，返回步驟S13。
[0067]在步驟S15中，控制部12使機(jī)器人臂15向原始位置移動(dòng)。具體而言，控制部12使機(jī)器人臂15向上述的步驟SI之前的初始階段的位置移動(dòng)。在步驟S16中，控制部12判斷是否接受到下一個(gè)物品搬運(yùn)命令。在控制部12判斷為“否”的情況下，結(jié)束動(dòng)作流程。另一方面，在控制部12判斷為“是”的情況下，返回步驟SI。
[0068]根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)器人手100，能夠減少在搬運(yùn)物品W時(shí)施加于機(jī)器人臂15的負(fù)載。以下參照圖5，對該情況進(jìn)行說明。如圖5所示，當(dāng)機(jī)器人手100通過把持部111抬起物品W時(shí)，由于物品W的重量，如圖5中的箭頭M1所示，對機(jī)器人臂15的前端的手腕部16施加繞基部103的負(fù)載力矩該負(fù)載力矩M1取決于物品W的重心與基部103之間的距離Cl1、以及物品W的重量。
[0069]因此，在把持重量重的物品W的情況、把持位于離基部103較遠(yuǎn)的位置的物品W的情況下，施加于手腕部16的負(fù)載力矩M1增大，其結(jié)果，施加于機(jī)器人臂15的負(fù)載增大。
[0070]因此，本實(shí)施方式的機(jī)器人手100中，為了減少在把持物品W時(shí)物品W所引起的負(fù)載力矩M1，使平衡錘121配置于第二遠(yuǎn)位位置。具體而言，機(jī)器人手100在通過第二手臂102使平衡錘121配置于第二遠(yuǎn)位位置后，通過第一手臂101使把持部111配置于第一遠(yuǎn)位位置，并通過把持部把持物品W。
[0071]該情況下，由于平衡錘121，而如圖5中的箭頭M2所示，對機(jī)器人臂15的前端的手腕部16施加繞基部103的負(fù)載力矩M2。該負(fù)載力矩M2取決于平衡錘121的重心與基部103之間的距離d2、以及平衡錘121的重量。由于通過該負(fù)載力矩M2減少負(fù)載力矩M1，所以能夠一邊減少重量更重的物品W、離基部103更遠(yuǎn)的物品W對手腕部16以及機(jī)器人臂15施加的負(fù)載，一邊進(jìn)行把持。
[0072]另外，如上所述，在本實(shí)施方式的機(jī)器人手100通過把持部111把持物品W的情況下，首先使平衡錘121配置于第二遠(yuǎn)位位置，接下來使把持部111配置于第一遠(yuǎn)位位置，從而成為伸長狀態(tài)。而且，機(jī)器人手100在通過把持部111把持而抬起物品W后，首先使把持部111配置于第一近位位置，接下來使平衡錘121配置于第二近位位置，從而成為收縮狀態(tài)。通過以這樣的順序成為伸長狀態(tài)以及收縮狀態(tài)，來抬起物品W，從而能夠安全地減少施加于機(jī)器人臂15的負(fù)載力矩M1的影響。
[0073]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，機(jī)器人手100在使把持部111和平衡錘121雙方配置于近位位置的收縮狀態(tài)下，能夠?qū)⑽锲稺搬運(yùn)至目的位置。這樣，通過使機(jī)器人手100成為收縮狀態(tài)而搬運(yùn)物品W，能夠減少搬運(yùn)時(shí)的機(jī)器人手100以及物品W的負(fù)載慣量，從而機(jī)器人11能夠更加高速地搬運(yùn)物品W。
[0074]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于能夠使機(jī)器人手100成為收縮狀態(tài)地搬運(yùn)物品W，所以在搬運(yùn)物品W的期間，能夠縮小機(jī)器人手100干涉的區(qū)域。由此，在搬運(yùn)物品W時(shí)，能夠防止機(jī)器人手100與其它的部件碰撞。
[0075]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，由于能夠減少由物品W引起的負(fù)載力矩M1，所以能夠穩(wěn)定地保持物品W，進(jìn)而在搬運(yùn)物品W時(shí)能夠抑制機(jī)器人手100振動(dòng)。由此，能夠更加聞精度地將物品W搬運(yùn)至所希望的位置。
[0076]接下來，參照圖6，對本發(fā)明的其它的實(shí)施方式的機(jī)器人手200進(jìn)行說明。此外，對與上述的實(shí)施方式相同的部件賦予相同的符號，省略詳細(xì)的說明。機(jī)器人手200具備基部103、第一手臂101、第二手臂102、伺服馬達(dá)104、以及用于驅(qū)動(dòng)第二手臂102的第二伺服馬達(dá) 204。
[0077]本實(shí)施方式中，第二手臂102沿第四軸A4而被伺服馬達(dá)204驅(qū)動(dòng)。更具體而言，本實(shí)施方式的機(jī)器人手200在基部103的第四軸A4正方向側(cè)具備第二滾珠絲杠容納部206。該滾珠絲杠容納部206固定于第一滾珠絲杠容納部106的上表面119，從基部103朝向第四軸、正方向延伸。
[0078]滾珠絲杠容納部206是在第四軸的方向上具有長度方向的剖面呈四邊形的中空的箱狀部件，在其內(nèi)部空間，容納有包括沿第四軸延伸的第二絲杠軸(未圖示)的第二滾珠絲杠。該第二絲杠軸的第四軸A4正方向側(cè)的端部與上述的伺服馬達(dá)204的輸出主軸(未圖示)連結(jié)。
[0079]本實(shí)施方式中，第二手臂102的臂板120包括與滾珠絲杠容納部206連結(jié)的第二連結(jié)部(未圖示)。該第二連結(jié)部與上述的第二絲杠軸旋合，并且相對于滾珠絲杠容納部206被支承為能夠沿第四軸A4移動(dòng)。與上述的第一手臂101的動(dòng)作原理相同，第二絲杠軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為沿臂板120的第四軸A4的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0080]具體而言，若第二絲杠軸向繞第四軸A4的一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，則朝向第四軸A4正方向驅(qū)動(dòng)與第二絲杠軸旋合的第二連結(jié)部。隨著該動(dòng)作，臂板120向第四軸?正方向移動(dòng)。同樣，若絲杠軸向繞第四軸A4的另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，則向第四軸A4負(fù)方向驅(qū)動(dòng)第二連結(jié)部，其結(jié)果，臂板120向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)。
[0081]這樣，隨著第二絲杠軸的旋轉(zhuǎn)，臂板120沿第四軸A4往復(fù)移動(dòng)。這樣，本實(shí)施方式中，第二伺服馬達(dá)204以及第二滾珠絲杠作為使平衡錘在第二遠(yuǎn)位位置與第二近位位置之間移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)部而發(fā)揮功能。
[0082]接下來，參照圖7，對圖6所示的機(jī)器人手200的動(dòng)作流程進(jìn)行說明。此外，圖7所示的步驟SI?S9、以及S12?S16與圖4所示的動(dòng)作流程相同，從而省略詳細(xì)的說明。
[0083]本實(shí)施方式的動(dòng)作流程中，在步驟S7后，控制部12在步驟S21中測量物品W的重量。具體而言，控制部12從上述的負(fù)載傳感器122接收物品W的重量的信息，并記錄在內(nèi)置于控制部12的存儲器。
[0084]在步驟S22中，控制部12計(jì)算應(yīng)配置平衡錘121的位置。以下對該步驟S2進(jìn)行說明。生產(chǎn)線上，存在需要搬運(yùn)重量分別不同的物品W的情況。該情況下，對于搬運(yùn)的每個(gè)物品W而言，施加于機(jī)器人臂15的負(fù)載力矩M1變動(dòng)。為了利用由平衡錘121產(chǎn)生的負(fù)載力矩M2有效地減少像這樣變動(dòng)的負(fù)載力矩M1，需要對每個(gè)物品W控制上述的距離d2。
[0085]因此，本實(shí)施方式中，控制部12在步驟S22中通過負(fù)載傳感器122測量物品W的重量，基于測量到的物品W的重量，計(jì)算能夠有效地減少負(fù)載力矩M1的距離d2。作為一個(gè)例子，控制部12計(jì)算d2，使其滿足M1Cl12 ^ M2d220而且，控制部12根據(jù)距離d2的計(jì)算結(jié)果，決定應(yīng)使第二手臂102向第四軸A4正方向移動(dòng)的位移量。
[0086]此外，本實(shí)施方式中，在步驟S9中，由于在將把持部111配置于第一近位位置后搬運(yùn)物品W，所以控制部12對能夠減少在把持部111配置于第一近位位置的情況下由物品W施加于機(jī)器人臂15的負(fù)載力矩M1的距離d2進(jìn)行計(jì)算。而且，控制部12進(jìn)入步驟S8。
[0087]在步驟S9后，在步驟S23中，控制部12使平衡錘121向步驟S22中計(jì)算出的配置位置移動(dòng)。具體而言，控制部12根據(jù)步驟S22中決定的第二手臂102的位移量，驅(qū)動(dòng)第二伺服馬達(dá)204，使第二手臂102的臂板120沿第四軸A4移動(dòng)。
[0088]在步驟S24中，控制部12判斷平衡錘121是否配置于目的位置。例如，控制部12從為了檢測臂板120的位移而設(shè)置于第二手臂102的位置傳感器取得臂板120的位移的信息，基于該信息，判斷平衡錘121是否配置于目的位置。在控制部12判斷為“是”的情況下，進(jìn)入步驟S12。另一方面，在控制部12判斷為“否”的情況下，返回步驟S2，循環(huán)進(jìn)行步驟S23?S24直至平衡錘121配置于目的位置。
[0089]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，控制部12基于由負(fù)載傳感器122測量出的物品W的重量，控制平衡錘121的移動(dòng)。由此，即使在應(yīng)搬運(yùn)的物品W的重量不同的情況下，也能夠與施加于機(jī)器人臂15的負(fù)載力矩M1的變動(dòng)對應(yīng)地由負(fù)載力矩M2有效地減少該負(fù)載力矩M115因此，能夠搬運(yùn)更加廣泛的種類的物品，從而能夠?qū)⒈緦?shí)施方式的機(jī)器人手200適用于更加廣泛的生產(chǎn)線。
[0090]另外，根據(jù)本實(shí)施方式，用于使第一手臂101以及第二手臂102驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部由伺服馬達(dá)構(gòu)成。由此，能夠使第一手臂101以及第二手臂102更加高速地動(dòng)作。另外，能夠使第一手臂101的動(dòng)作和第二手臂102的動(dòng)作相互同步。
[0091 ] 接下來，參照圖8，對本發(fā)明的其它的實(shí)施方式的機(jī)器人手300進(jìn)行說明。此外，對與上述的實(shí)施方式相同的部件賦予相同的符號，省略詳細(xì)的說明。機(jī)器人手300具備基部103、第一手臂101、第二手臂102、氣缸105、以及用于驅(qū)動(dòng)第一手臂101的氣缸304。
[0092]本實(shí)施方式中，由氣缸304向第四軸A4負(fù)方向驅(qū)動(dòng)第一手臂101。氣缸304在馬達(dá)容納部109的第四軸A4正方向側(cè)固定于從基部103向第四軸A4正方向延伸的底座部306。氣缸304包括配置在氣缸304內(nèi)的第二活塞(未圖不)、和固定于第二活塞的缸體主軸 304a。
[0093]缸體主軸304a從氣缸304向第四軸A4負(fù)方向延伸，固定于馬達(dá)容納部109的第四軸?正方向側(cè)的端面。若由設(shè)置于外部的壓縮機(jī)使氣缸304內(nèi)的氣壓升壓，則向第四軸A4負(fù)方向驅(qū)動(dòng)第二活塞。另一方面，若由壓縮機(jī)使氣缸304內(nèi)的氣壓減壓，則向第四軸?正方向驅(qū)動(dòng)第二活塞。該活塞的動(dòng)作經(jīng)由缸體主軸304a而向馬達(dá)容納部109傳遞。
[0094]連結(jié)部容納部108能夠沿第四軸A4移動(dòng)地支承于底座部306。若由氣缸304驅(qū)動(dòng)馬達(dá)容納部109，則連結(jié)部容納部108以及主軸容納部110也一體地移動(dòng)。這樣，第一手臂101通過氣缸304而沿第四軸A4移動(dòng)。因此，本實(shí)施方式中，氣缸304作為使把持部111在第一遠(yuǎn)位位置與上述第一近位位置之間移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部而發(fā)揮功能。
[0095]根據(jù)本實(shí)施方式，第一手臂101以及第二手臂102的驅(qū)動(dòng)部由氣缸構(gòu)成。由此，能夠比較廉價(jià)地制成驅(qū)動(dòng)部，從而能夠減少機(jī)器人手的制造成本。
[0096]接下來，參照圖9，對本發(fā)明的其它的實(shí)施方式的機(jī)器人手400進(jìn)行說明。此外，對與上述的實(shí)施方式相同的部件賦予相同的符號，省略詳細(xì)的說明。機(jī)器人手400具備基部
103、第一手臂101、氣缸304、能夠沿第四軸A4移動(dòng)地安裝于基部103的第二手臂402、以及與第一手臂101的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)地使第二手臂402移動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)403。
[0097]第二手臂402具有沿第四軸A4延伸的臂板420、和固定于臂板420的平衡錘121。臂板420能夠沿第四軸A4移動(dòng)地在固定于基部103的底座部306安裝。本實(shí)施方式中，在臂板420的下表面形成有卡合部412。
[0098]另一方面，第一手臂101的連結(jié)部容納部108能夠沿第四軸A4移動(dòng)地支承于底座部306，在該連結(jié)部容納部108的上表面固定有卡合部件411。該卡合部件411配置在底座部306內(nèi)，與連結(jié)部容納部108 —體地移動(dòng)。
[0099]在臂板420的卡合部412與固定于連結(jié)部容納部108的卡合部件411之間，插入有小齒輪413。小齒輪413在底座部306的內(nèi)部以能夠繞與圖9的紙面正交的軸旋轉(zhuǎn)的方式固定于底座部306。該小齒輪413卡合于臂板420的卡合部412和卡合部件411雙方。
[0100]本實(shí)施方式中，使第一手臂101和第二手臂402聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)403由臂板420的卡合部412、卡合部件411以及小齒輪413構(gòu)成。
[0101]接下來，參照圖9以及圖10，對本實(shí)施方式的機(jī)器人手400的動(dòng)作進(jìn)行說明。在機(jī)器人手400從圖10所示的收縮狀態(tài)成為圖9所示的伸長狀態(tài)的情況下，由氣缸304使第一手臂101向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)。隨著該移動(dòng)，固定于連結(jié)部容納部108的卡合部件411也一體地向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)。
[0102]這樣，在從圖10的紙面表側(cè)觀察時(shí)，與卡合部件411卡合的小齒輪413向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。若小齒輪413像這樣向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則向第四軸A4E方向驅(qū)動(dòng)臂板420的卡合部412。
[0103]其結(jié)果，臂板420和固定于臂板420的平衡錘121 —體地向第四軸A4正方向移動(dòng)。即，本實(shí)施方式中，小齒輪413和與小齒輪413卡合的卡合部412作為驅(qū)動(dòng)第二手臂402的第二驅(qū)動(dòng)部而發(fā)揮功能。
[0104]這樣，本實(shí)施方式中，利用聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)403，能夠以與氣缸304所引起的把持部111的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)的方式使平衡錘121移動(dòng)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，第一手臂和第二手臂共有動(dòng)力源(該例子中為氣缸304)，從而能夠以一個(gè)動(dòng)力源來驅(qū)動(dòng)把持部111和平衡錘121雙方。
[0105]由此，能夠減少需要復(fù)雜的構(gòu)造的動(dòng)力源，從而能夠減少機(jī)器人手400的制造成本。并且，能夠以更加簡單的控制可靠地使把持部111和平衡錘121同步。
[0106]此外，上述的實(shí)施方式中，對如下情況進(jìn)行了說明，S卩、在使機(jī)器人手成為伸長狀態(tài)的情況下，把持部通過第一手臂而向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)，另一方面，平衡錘通過第二手臂而向第四軸A4正方向、即與把持部的移動(dòng)方向正好相反的方向移動(dòng)。
[0107]然而，根據(jù)減少在物品的搬運(yùn)時(shí)施加于機(jī)器人臂的力矩的觀點(diǎn)，若至少使平衡錘以基部為基準(zhǔn)向把持部的相反側(cè)移動(dòng)，則利用平衡錘能夠得到減少物品所引起的力矩的效果。因此，并不限定于上述的實(shí)施方式，也可以使把持部向第四軸A4負(fù)方向移動(dòng)，并且使平衡錘從基部朝向第四軸A4正方向側(cè)的任意方向移動(dòng)。
[0108]另外，上述的實(shí)施方式中，對如下情況進(jìn)行了說明，S卩、在由把持部把持了物品后，暫時(shí)使機(jī)器人手成為收縮狀態(tài)，將物品搬運(yùn)至規(guī)定位置。然而，并不限定于此，也可以使機(jī)器人手保持伸長狀態(tài)不變，將物品搬運(yùn)至規(guī)定位置。
[0109]另外，上述的實(shí)施方式中，對將用于測量搬運(yùn)的物品的重量的負(fù)載傳感器設(shè)置在固定有把持部的主軸與把持部之間的情況進(jìn)行了說明。然而，并不限定于此，也可以將負(fù)載傳感器例如安裝于機(jī)器人手的基部、機(jī)器人臂。
[0110]并且，也可以代替負(fù)載傳感器，例如將彎曲傳感器設(shè)置于機(jī)器人臂的多處位置，控制部對在把持部把持物品時(shí)機(jī)器人臂所產(chǎn)生的形變進(jìn)行檢測。而且，控制部也可以基于從上述彎曲傳感器發(fā)送的形變信息，計(jì)算施加于機(jī)器人臂的力矩。在這種情況下，控制部也可以周期性地接收來自彎曲傳感器的形變信息，與在搬運(yùn)中時(shí)刻變化的施加于機(jī)器人臂的力矩對應(yīng)地實(shí)時(shí)調(diào)整平衡錘的位置。
[0111]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人手，能夠利用平衡錘減少在由配置于遠(yuǎn)離基部的位置的把持部抬起物品的情況下作用于基部以及手臂部的負(fù)載力矩。另外，由于能夠使把持部和平衡錘雙方向近位位置移動(dòng)，所以能夠減少當(dāng)通過機(jī)器人臂的動(dòng)作而對把持部所把持的物品進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)施加于機(jī)器人臂的負(fù)載慣量。
[0112]以上，通過發(fā)明的實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但上述的實(shí)施方式不限定權(quán)利要求書的發(fā)明。另外，實(shí)施方式中說明的特征的組合的全部不限定為發(fā)明的解決方案所必須的。并且，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員可知能夠?qū)ι鲜龅膶?shí)施方式實(shí)施多種變更或者改進(jìn)。這樣的施加了變更或者改進(jìn)的方式也包括在本發(fā)明的技術(shù)的范圍內(nèi)，這由權(quán)利要求的范圍的記載可知。
[0113]另外，權(quán)利要求書、說明書以及附圖中表示的裝置、系統(tǒng)、以及方法的動(dòng)作、順序、步驟、以及階段等各處理的執(zhí)行順序沒有特別明確表示為“更早”、“之前”，另外，需要注意的是，只要之前的處理的輸出不用于之后的處理，就能夠以任意的順序?qū)崿F(xiàn)。對于權(quán)利要求書、說明書、以及附圖中的動(dòng)作流程，即使為了方便而使用“首先，”、“接下來，”等，也不意味著必須以該順序?qū)嵤?br> 【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人手，是用于把持并搬運(yùn)物品(W)的機(jī)器人手(100)，其特征在于，具備: 基部(103)； 第一手臂(101)，其是安裝于上述基部(103)的第一手臂(101)，具有用于把持上述物品(W)的把持部(111)，能夠使該把持部(111)在第一遠(yuǎn)位位置與第一近位位置之間移動(dòng)，該第一遠(yuǎn)位位置是從上述基部(103)向第一方向離開的位置，該第一近位位置是比上述第一遠(yuǎn)位位置更接近上述基部(103)的位置；以及 第二手臂(102)，其是安裝于上述基部(103)的第二手臂(102)，具有平衡錘(121)，能夠使該平衡錘(121)在第二遠(yuǎn)位位置與第二近位位置之間移動(dòng)，該第二遠(yuǎn)位位置是從上述基部(103)向與上述第一方向相反的一側(cè)的第二方向離開的位置，該第二近位位置是比上述第二遠(yuǎn)位位置更接近上述基部(103)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，還具備: 第一驅(qū)動(dòng)部，其使上述把持部(111)在上述第一遠(yuǎn)位位置與上述第一近位位置之間移動(dòng)；以及 第二驅(qū)動(dòng)部，其使上述平衡錘(121)在上述第二遠(yuǎn)位位置與上述第二近位位置之間移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手，其特征在于， 還具備聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)(403)，其使上述第一驅(qū)動(dòng)部所引起的上述把持部(111)的移動(dòng)與上述第二驅(qū)動(dòng)部所引起的上述平衡錘(121)的移動(dòng)聯(lián)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手，其特征在于， 上述第一驅(qū)動(dòng)部和上述第二驅(qū)動(dòng)部具有共同的動(dòng)力源(304)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手，其特征在于， 上述第一驅(qū)動(dòng)部以及上述第二驅(qū)動(dòng)部各自具有氣缸(105)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手，其特征在于， 上述第一驅(qū)動(dòng)部以及上述第二驅(qū)動(dòng)部各自具有伺服馬達(dá)(104)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手，其特征在于， 上述第一驅(qū)動(dòng)部以及上述第二驅(qū)動(dòng)部中的一方具有伺服馬達(dá)(104)，另一方具有氣缸(105)。
8.—種機(jī)器人(11)，其特征在于，具備: 權(quán)利要求1?7任一項(xiàng)中所述的機(jī)器人手(100);以及 安裝有上述機(jī)器人手(100)的機(jī)器人臂(15)。
9.一種機(jī)器人系統(tǒng)(10)，其特征在于，具備: 權(quán)利要求8所述的機(jī)器人(11);以及 控制上述機(jī)器人的控制部(12)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 還具備測量上述物品(W)的重量的負(fù)載傳感器(122)， 上述控制部(12)基于由上述負(fù)載傳感器(122)測量到的上述物品(W)的重量，對上述第二手臂(102)所引起的上述平衡錘(121)的移動(dòng)進(jìn)行控制。
11.一種方法,是用于控制權(quán)利要求1?7任一項(xiàng)中所述的機(jī)器人手(100)的方法,其特征在于，具備: 通過上述第二手臂(102)使上述平衡錘(121)從上述第二近位位置向上述第二遠(yuǎn)位位置移動(dòng)的步驟； 通過上述第一手臂(101)使上述把持部(111)從上述第一近位位置向上述第一遠(yuǎn)位位置移動(dòng)的步驟；以及 驅(qū)動(dòng)上述把持部(111)而把持上述物品(W)的步驟。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還具備: 在把持上述物品(W)的步驟之后測量上述物品(W)的重量的步驟； 基于測量到的上述物品(W)的重量計(jì)算上述平衡錘(121)的配置位置的步驟；以及 通過上述第二手臂(102)使上述平衡錘(121)向上述配置位置移動(dòng)的步驟。
【文檔編號】B25J15/08GK104249374SQ201410281787
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年6月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月26日
【發(fā)明者】小田勝 申請人:發(fā)那科株式會社