一種可抓取式機(jī)械手臂的制作方法
【專利摘要】一種可抓取式機(jī)械手臂，它涉及一種機(jī)械手臂。本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有的機(jī)械手臂通常需要與機(jī)器人整體使用，單獨(dú)使用的機(jī)械手臂存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動不靈活的問題。本實(shí)用新型包括底座（1）、舵機(jī)控制板（2）、折展關(guān)節(jié)（3）、左夾持支架（4）、右夾持支架（5）、左夾持爪（6）和右夾持爪（7），舵機(jī)控制板（2）設(shè)置在底座（1）內(nèi)，折展關(guān)節(jié)（3）可轉(zhuǎn)動并可伸縮設(shè)置在底座（1）上，左夾持支架（4）和右夾持支架（5）可轉(zhuǎn)動設(shè)置在折展關(guān)節(jié)（3）上，且左夾持支架（4）和右夾持支架（5）可開合相對設(shè)置，左夾持爪（6）和右夾持爪（7）分別設(shè)置在左夾持支架（4）和右夾持支架（5）的上端。本實(shí)用新型適用于抓取軸類物品。
【專利說明】—種可抓取式機(jī)械手臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手臂，具體涉及一種可抓取式機(jī)械手臂，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人【技術(shù)領(lǐng)域】中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維或二維空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械手臂一般有3個(gè)運(yùn)動即:伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。目前，現(xiàn)有的機(jī)械手臂通常需要與機(jī)器人整體使用，單獨(dú)使用的機(jī)械手臂存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動不靈活的問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有的機(jī)械手臂通常需要與機(jī)器人整體使用，單獨(dú)使用的機(jī)械手臂存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動不靈活的問題，進(jìn)而提供一種可抓取式機(jī)械手臂。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種可抓取式機(jī)械手臂包括底座、舵機(jī)控制板、折展關(guān)節(jié)、左夾持支架、右夾持支架、左夾持爪和右夾持爪，舵機(jī)控制板設(shè)置在底座內(nèi)，折展關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動并可伸縮設(shè)置在底座上，左夾持支架和右夾持支架可轉(zhuǎn)動設(shè)置在折展關(guān)節(jié)上，且左夾持支架和右夾持支架可開合相對設(shè)置，左夾持爪和右夾持爪分別設(shè)置在左夾持支架和右夾持支架的上端。
[0005]所述折展關(guān)節(jié)包括第一折展支架、第二折展支架、第三折展支架、第一驅(qū)動控制塊、第二驅(qū)動控制塊和第三驅(qū)動控制塊，第一折展支架、第二折展支架和第三折展支架由下至上依次可折展設(shè)置，第一驅(qū)動控制塊、第二驅(qū)動控制塊和第三驅(qū)動控制塊分別設(shè)置在第一折展支架、第二折展支架和第三折展支架內(nèi)。
[0006]所述可抓取式機(jī)械手臂還包括左嚙合齒輪和右嚙合齒輪，左嚙合齒輪和右嚙合齒輪分別設(shè)置在左夾持支架和右夾持支架的下端，且左嚙合齒輪和右嚙合齒輪相互嚙合。
[0007]所述左夾持爪的內(nèi)側(cè)壁和右夾持爪的內(nèi)側(cè)壁上均設(shè)有凹槽。
[0008]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0009]1.本實(shí)用新型的機(jī)械手臂具有多個(gè)自由度，底座與折展關(guān)節(jié)之間在軸向方向上能夠進(jìn)行360度的自由轉(zhuǎn)動，折展關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)徑向方向的調(diào)整，折展關(guān)節(jié)與左夾持支架和右夾持支架能夠相互轉(zhuǎn)動，機(jī)械手臂的整個(gè)運(yùn)動過程通過舵機(jī)控制板及折展關(guān)節(jié)內(nèi)的元件實(shí)現(xiàn)精確控制，結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動靈活。
[0010]2.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)，尤其適用于夾持各種軸類物品。
【專利附圖】

【附圖說明】[0011]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的側(cè)視圖；圖3是圖1的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式包括底座1、舵機(jī)控制板2、折展關(guān)節(jié)3、左夾持支架4、右夾持支架5、左夾持爪6和右夾持爪7，舵機(jī)控制板2設(shè)置在底座I內(nèi)，折展關(guān)節(jié)3可轉(zhuǎn)動并可伸縮設(shè)置在底座I上，左夾持支架4和右夾持支架5可轉(zhuǎn)動設(shè)置在折展關(guān)節(jié)3上，且左夾持支架4和右夾持支架5可開合相對設(shè)置，左夾持爪6和右夾持爪7分別設(shè)置在左夾持支架4和右夾持支架5的上端。
[0013]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的折展關(guān)節(jié)3包括第一折展支架8、第二折展支架9、第三折展支架10、第一驅(qū)動控制塊11、第二驅(qū)動控制塊12和第三驅(qū)動控制塊13，第一折展支架8、第二折展支架9和第三折展支架10由下至上依次可折展設(shè)置，第一驅(qū)動控制塊11、第二驅(qū)動控制塊12和第三驅(qū)動控制塊13分別設(shè)置在第一折展支架8、第二折展支架9和第三折展支架10內(nèi)。如此設(shè)置，運(yùn)動更加靈活精準(zhǔn)。
[0014]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的可抓取式機(jī)械手臂還包括左嚙合齒輪14和右嚙合齒輪15，左嚙合齒輪14和右嚙合齒輪15分別設(shè)置在左夾持支架4和右夾持支架5的下端，且左嚙合齒輪14和右嚙合齒輪15相互嚙合。如此設(shè)置，嚙合速度快，夾持時(shí)收縮和展開角度同步，運(yùn)動更加精準(zhǔn)。
[0015]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的左夾持爪6的內(nèi)側(cè)壁和右夾持爪7的內(nèi)側(cè)壁上均設(shè)有凹槽16。如此設(shè)置，便于牢固的夾持物品。
【權(quán)利要求】
1.一種可抓取式機(jī)械手臂，其特征在于:它包括底座(1)、舵機(jī)控制板(2)、折展關(guān)節(jié)(3)、左夾持支架(4)、右夾持支架(5)、左夾持爪(6)和右夾持爪(7)，舵機(jī)控制板(2)設(shè)置在底座(1)內(nèi)，折展關(guān)節(jié)(3)可轉(zhuǎn)動并可伸縮設(shè)置在底座(1)上,左夾持支架(4)和右夾持支架(5 )可轉(zhuǎn)動設(shè)置在折展關(guān)節(jié)(3 )上，且左夾持支架(4 )和右夾持支架(5 )可開合相對設(shè)置，左夾持爪(6 )和右夾持爪(7 )分別設(shè)置在左夾持支架(4)和右夾持支架(5 )的上端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可抓取式機(jī)械手臂，其特征在于:所述折展關(guān)節(jié)(3)包括第一折展支架(8)、第二折展支架(9)、第三折展支架(10)、第一驅(qū)動控制塊(11)、第二驅(qū)動控制塊(12)和第三驅(qū)動控制塊(13)，第一折展支架(8)、第二折展支架(9)和第三折展支架(10)由下至上依次可折展設(shè)置，第一驅(qū)動控制塊(11)、第二驅(qū)動控制塊(12)和第三驅(qū)動控制塊(13)分別設(shè)置在第一折展支架(8)、第二折展支架(9)和第三折展支架(10)內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可抓取式機(jī)械手臂，其特征在于:所述可抓取式機(jī)械手臂還包括左嚙合齒輪(14)和右嚙合齒輪(15)，左嚙合齒輪(14)和右嚙合齒輪(15)分別設(shè)置在左夾持支架(4)和右夾持支架(5)的下端，且左嚙合齒輪(14)和右嚙合齒輪(15)相互(?合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可抓取式機(jī)械手臂，其特征在于:所述左夾持爪(6)的內(nèi)側(cè)壁和右夾持爪(7)的內(nèi)側(cè)壁上均設(shè)有凹槽(16)。
【文檔編號】B25J15/08GK203471773SQ201320628020
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月12日
【發(fā)明者】孟浩, 王妍瑋 申請人:哈爾濱石油學(xué)院, 孟浩, 王妍瑋