機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括小臂、腕體、第六軸編碼器、第六軸電機(jī)、同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪，第六軸編碼器與所述第六軸電機(jī)連接，且第六軸編碼器和第六軸電機(jī)均安裝在小臂內(nèi)，第六軸電機(jī)通過同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與左旋螺旋傘齒輪傳動(dòng)連接，左旋螺旋傘齒輪與右旋螺旋傘齒輪嚙合，右旋螺旋傘齒輪與第六軸連接，第六軸帶動(dòng)所述腕體的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡單，第六軸電機(jī)以及第六軸編碼器安裝在小臂內(nèi)，通過同步帶輪、同步齒形帶、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，從而節(jié)約了安裝空間，更易于機(jī)械手的腕體的運(yùn)動(dòng)。
【專利說明】機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具，被廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)制造、倉儲(chǔ)管理、智慧看護(hù)等各種不同的領(lǐng)域中。機(jī)械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好。機(jī)械手一般是由多個(gè)支臂互相連接的結(jié)構(gòu)所構(gòu)成，其中，通過對(duì)支臂互相連接的各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，而分別對(duì)各支臂的樞轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行控制。其中，機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)部分是實(shí)現(xiàn)夾持、取料、打磨等功能的重要部分。腕關(guān)節(jié)部分除了做俯仰動(dòng)作，其頭部需要做旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)夾持、取料、打磨工件等功能。在機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)部分，腕體的頭部的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作通過機(jī)械手的第六軸帶動(dòng)。目前，第六軸的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所需的安裝空間大，安裝不方便。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括小臂、腕體、第六軸編碼器、第六軸電機(jī)、同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪，所述第六軸編碼器與所述第六軸電機(jī)連接，且所述第六軸編碼器和第六軸電機(jī)均安裝在所述小臂內(nèi)，所述第六軸電機(jī)通過所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述左旋螺旋傘齒輪傳動(dòng)連接，所述左旋螺旋傘齒輪與所述右旋螺旋傘齒輪嚙合，所述右旋螺旋傘齒輪與第六軸連接，所述第六軸帶動(dòng)所述腕體的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0005]進(jìn)一步的，所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一同步帶輪、第二同步帶輪和同步齒形帶，所述第六軸電機(jī)與所述第一同步帶輪連接，所述第二同步帶輪與所述左旋螺旋傘齒輪連接，所述第一同步帶輪與第二同步帶輪之間通過所述同步齒形帶傳動(dòng)連接。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第六軸電機(jī)以及第六軸編碼器安裝在小臂內(nèi)，第六軸電機(jī)通過同步帶輪和同步齒形帶的傳動(dòng)，以及左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪轉(zhuǎn)換方向，使第六軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手的腕體的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡單，第六軸電機(jī)以及第六軸編碼器安裝在小臂內(nèi)，通過同步帶輪、同步齒形帶、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，從而節(jié)約了安裝空間，更易于機(jī)械手的腕體的運(yùn)動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】[0008]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0009]機(jī)械手本體包括第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸和第六軸，第一軸帶動(dòng)機(jī)械手本體的腰座旋轉(zhuǎn)，第二軸帶動(dòng)大臂做俯仰運(yùn)動(dòng)，第三軸帶動(dòng)前臂做俯仰運(yùn)動(dòng)，第四軸帶動(dòng)小臂做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第五軸帶動(dòng)腕體做俯仰運(yùn)動(dòng)，第六軸帶動(dòng)腕體頭部做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型公開了機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0010]如圖1所示，一種機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括小臂1、腕體2、第六軸編碼器3、第六軸電機(jī)4、同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、左旋螺旋傘齒輪5和右旋螺旋傘齒輪6，所述第六軸編碼器3與所述第六軸電機(jī)4連接，且所述第六軸編碼器3和第六軸電機(jī)4均安裝在所述小臂I內(nèi)，所述第六軸電機(jī)4通過所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述左旋螺旋傘齒輪5傳動(dòng)連接，所述左旋螺旋傘齒輪5與所述右旋螺旋傘齒輪6嚙合，所述右旋螺旋傘齒輪6與第六軸7連接，所述第六軸7帶動(dòng)所述腕體2的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步的,所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一同步帶輪8、第二同步帶輪9和同步齒形帶10，所述第六軸電機(jī)4與所述第一同步帶輪8連接，所述第二同步帶輪9與所述左旋螺旋傘齒輪5連接,所述第一同步帶輪8與第二同步帶輪9之間通過所述同步齒形帶10傳動(dòng)連接。
[0012]第六軸電機(jī)4通過第一同步帶輪8、第二同步帶輪9和同步齒形帶10帶動(dòng)左旋螺旋傘齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，與左旋螺旋傘齒輪5嚙合的右旋螺旋傘齒輪6帶動(dòng)第六軸7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使腕體2的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)，使安裝在腕體2的頭部的抓手、磨頭等部件完成夾持、取料、打磨工件等功能。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，第六軸電機(jī)以及第六軸編碼器安裝在小臂內(nèi)，通過同步帶輪、同步齒形帶、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，從而節(jié)約了安裝空間，更易于機(jī)械手的腕體的運(yùn)動(dòng)。
[0013]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括小臂、腕體、第六軸編碼器、第六軸電機(jī)、同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、左旋螺旋傘齒輪和右旋螺旋傘齒輪，其特征在于:所述第六軸編碼器與所述第六軸電機(jī)連接，且所述第六軸編碼器和第六軸電機(jī)均安裝在所述小臂內(nèi)，所述第六軸電機(jī)通過所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述左旋螺旋傘齒輪傳動(dòng)連接，所述左旋螺旋傘齒輪與所述右旋螺旋傘齒輪嚙合，所述右旋螺旋傘齒輪與第六軸連接，所述第六軸帶動(dòng)所述腕體的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手腕體頭部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一同步帶輪、第二同步帶輪和同步齒形帶，所述第六軸電機(jī)與所述第一同步帶輪連接，所述第二同步帶輪與所述左旋螺旋傘齒輪連接，所述第一同步帶輪與第二同步帶輪之間通過所述同步齒形帶傳動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK203495972SQ201320589969
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】譚春林, 張建華, 宇金龍 申請(qǐng)人:昆山泰豐自動(dòng)化技術(shù)有限公司