機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，包括基座安裝板、底座電纜罩、第一軸本體、第二軸安裝板、rv減速器、第一軸電機(jī)和第二軸電機(jī)，所述底座電纜罩固定安裝在基座安裝板上，基座安裝板內(nèi)部固定安裝有減速器法蘭，rv減速器的底部與減速器法蘭固定連接，rv減速器上面固定安裝有連接板，連接板固定連接第一軸本體，第一軸電機(jī)固定安裝在第一軸本體，第一軸電機(jī)連接rv減速器；第二軸電機(jī)通過電機(jī)法蘭固定安裝在第二軸安裝板，第二軸安裝板固定安裝在第一軸本體上。本機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，各零部件加工及安裝方便，保證結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，可提升機(jī)器人的可重構(gòu)性。
【專利說明】機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及串聯(lián)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件。
【背景技術(shù)】
[0002]近十幾年來，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。目前，工業(yè)機(jī)器人正呈現(xiàn)出爆發(fā)式增長態(tài)勢(shì)，世界各地紛紛掀起使用工業(yè)機(jī)器人熱潮。而中國也不例外，工業(yè)機(jī)器人的市場需求量日益增加。據(jù)IFR統(tǒng)計(jì)，中國將會(huì)在2014年成為全球工業(yè)機(jī)器人需求量最大的市場。
[0003]目前，串聯(lián)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人大多包括四、五、六自由度工業(yè)機(jī)器人，其旋轉(zhuǎn)座部件大多為底座部分及安裝于其上方的旋轉(zhuǎn)立柱部分構(gòu)成。底座部分主體零件及旋轉(zhuǎn)立柱本體一般為復(fù)雜形狀大鑄件，如圖1所示。一體式的旋轉(zhuǎn)立柱增強(qiáng)了整體剛度，并以鑄造成形優(yōu)化工件質(zhì)量與重心，但不規(guī)則形狀增加了精加工時(shí)定位裝夾的麻煩。另外，第一軸與第二軸電機(jī)均安裝在旋轉(zhuǎn)立柱本體上，使得各零部件裝配及維修不方便，且整個(gè)機(jī)器人可重構(gòu)性降低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，各零部件加工及安裝方便，保證結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，可提升機(jī)器人的可重構(gòu)性。
[0005]本實(shí)用新型的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):本機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，包括基座安裝板、底座電纜罩、第一軸本體、第二軸安裝板、rv減速器、第一軸電機(jī)和第二軸電機(jī),所述底座電纜罩固定安裝在基座安裝板上，基座安裝板內(nèi)部固定安裝有減速器法蘭，rv減速器的底部與減速器法蘭固定連接，rv減速器上面固定安裝有連接板，連接板固定連接第一軸本體，第一軸電機(jī)固定安裝在第一軸本體，第一軸電機(jī)連接rv減速器；第二軸電機(jī)通過電機(jī)法蘭固定安裝在第二軸安裝板，第二軸安裝板固定安裝在第一軸本體上。
[0006]所述第一軸電機(jī)的輸出軸與第二軸電機(jī)的輸出軸互相垂直。
[0007]所述第一軸本體包括圓盤、低板和高板,低板和高板都與圓盤垂直,第二軸安裝板與低板和高板固定連接。
[0008]所述第一軸本體設(shè)有加強(qiáng)筋板，加強(qiáng)筋板與低板和高板固定連接。
[0009]所述圓盤開有一個(gè)過線孔。
[0010]所述減速器法蘭通過臺(tái)階與基座安裝板配合定位，rv減速器通過臺(tái)階與減速器法蘭配合定位，連接板通過臺(tái)階與rv減速器配合定位,連接板通過臺(tái)階與第一軸本體配合定位，第一軸電機(jī)通過臺(tái)階與第一軸本體配合定位。
[0011]所述高板與第二軸安裝板通過定位銷定位，定位銷的作用是方便第二軸安裝板在裝配時(shí)的準(zhǔn)確定位。
[0012]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn):
[0013]本機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)固，加工裝配方便，大大降低生產(chǎn)制造成本。同時(shí)，該結(jié)構(gòu)有別于現(xiàn)有多關(guān)節(jié)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)立柱本體為一個(gè)整體零件用于同時(shí)安裝第一軸及第二軸電機(jī)的不足，本結(jié)構(gòu)增加了機(jī)器人的可重構(gòu)性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是現(xiàn)有的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是機(jī)器人的整體示意圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件立體示意圖。
[0017]圖4是機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件的剖視圖。
[0018]圖5是第一軸本體的立體圖。
[0019]圖中標(biāo)記說明:
[0020]101:機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件；201:機(jī)器人大臂部件；301:機(jī)器人小臂部件；401:機(jī)器人手腕部件；1:基座安裝板；2:底座電纜罩；3:第一軸本體；4:第一軸電機(jī)；5:電機(jī)法蘭；
6:第二軸電機(jī)；7:第二軸安裝板；8:加強(qiáng)筋板；9:減速器法蘭；10:rv減速器；11:連接板；3a:圓盤；3b:高板；3c:低板；A:2個(gè)定位銷的位置。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0022]如圖2-圖5所示的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，包括基座安裝板1、底座電纜罩2、第一軸本體3、第二軸安裝板7、rv減速器10、第一軸電機(jī)4和第二軸電機(jī)6,底座電纜罩2通過局部焊接固定安裝在基座安裝板I上，基座安裝板I通過機(jī)加工方式獲得，基座安裝板I內(nèi)部固定安裝有減速器法蘭9，rv減速器的10底部與減速器法蘭9固定連接，rv減速器10上面固定安裝有連接板11，連接板11固定連接第一軸本體3，第一軸電機(jī)4固定安裝在第一軸本體3,第一軸電機(jī)4連接rv減速器10,第一軸電機(jī)4帶動(dòng)rv減速器10, rv減速器10外側(cè)和上面轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連接板11轉(zhuǎn)動(dòng)和第一軸本體3轉(zhuǎn)動(dòng)，于是，第一軸電機(jī)4自身轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)然，經(jīng)過rv減速器10減速后，第一軸電機(jī)4的轉(zhuǎn)動(dòng)是很慢的。第二軸電機(jī)6通過電機(jī)法蘭5固定安裝在第二軸安裝板7，第二軸安裝板7固定安裝在第一軸本體3上，第一軸本體3可通過鑄造后精加工、直接機(jī)加工或者焊接退火再精加工獲得。
[0023]機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件101在第一軸電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)下并經(jīng)rv減速器10減速后，可以在水平面內(nèi)繞豎直軸相對(duì)于基座安裝板I作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并將運(yùn)動(dòng)及力傳遞到其后各部件，使機(jī)器人可以開展正常工作。
[0024]第一軸電機(jī)4的輸出軸與第二軸電機(jī)6的輸出軸互相垂直。第一軸本體3包括圓盤3a、低板3c和高板3b，低板3c和高板3b都與圓盤3a垂直，第二軸安裝板7與低板3c和高板3b通過螺釘固定連接,高板3b與第二軸安裝板7通過定位銷定位。第一軸本體3設(shè)有加強(qiáng)筋板8，加強(qiáng)筋板8與低板3c和高板3b通過螺釘固定連接。圓盤3a開有一個(gè)過線孔。底座電纜罩2內(nèi)部有足夠多余空間方便電纜盤繞走線，并通過第一軸本體3的圓盤3a預(yù)留過線孔。減速器法蘭9通過臺(tái)階與基座安裝板I配合定位，rv減速器10通過臺(tái)階與減速器法蘭9配合定位,連接板11通過臺(tái)階與rv減速器10配合定位,連接板11通過臺(tái)階與第一軸本體3配合定位,第一軸電機(jī)4通過臺(tái)階與第一軸本體3配合定位。
[0025]上述【具體實(shí)施方式】為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并不能對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限定，其他的任何未背離本實(shí)用新型的技術(shù)方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:包括基座安裝板、底座電纜罩、第一軸本體、第二軸安裝板、rv減速器、第一軸電機(jī)和第二軸電機(jī),所述底座電纜罩固定安裝在基座安裝板上，基座安裝板內(nèi)部固定安裝有減速器法蘭，rv減速器的底部與減速器法蘭固定連接，rv減速器上面固定安裝有連接板，連接板固定連接第一軸本體，第一軸電機(jī)固定安裝在第一軸本體，第一軸電機(jī)連接rv減速器；第二軸電機(jī)通過電機(jī)法蘭固定安裝在第二軸安裝板，第二軸安裝板固定安裝在第一軸本體上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:所述第一軸電機(jī)的輸出軸與第二軸電機(jī)的輸出軸互相垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:所述第一軸本體包括圓盤、低板和高板，低板和高板都與圓盤垂直，第二軸安裝板與低板和高板固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:所述第一軸本體設(shè)有加強(qiáng)筋板，加強(qiáng)筋板與低板和高板固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:所述圓盤開有一個(gè)過線孔。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:所述減速器法蘭通過臺(tái)階與基座安裝板配合定位，rv減速器通過臺(tái)階與減速器法蘭配合定位,連接板通過臺(tái)階與rv減速器配合定位，連接板通過臺(tái)階與第一軸本體配合定位，第一軸電機(jī)通過臺(tái)階與第一軸本體配合定位。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)座部件，其特征在于:所述高板與第二軸安裝板通過定位銷定位。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203471770SQ201320539512
【公開日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】陳祝權(quán), 林粵科, 張曉瑾, 梅雪川 申請(qǐng)人:廣州機(jī)械科學(xué)研究院有限公司