用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及沖壓自動化【技術領域】，尤指一種與沖壓設備配合使用的三次元機械手傳送設備，包括夾具臂和傳動主體，傳動主體包括機架，所述機架設有支撐臂、可驅(qū)動支撐臂上下移動的升降傳動機構以及可驅(qū)動支撐臂里外移動的開夾傳動機構，支撐臂與夾具臂滑動連接，夾具臂安裝有可對沖壓件進行夾持的夾具，所述支撐臂設有可驅(qū)動夾具臂左右移動的左右橫移傳動機構，所述支撐臂和夾具臂的數(shù)量均為兩個，支撐臂和夾具臂均對稱設置于機架的前后兩側(cè)；本實用新型提供了一種用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，可使升降傳送力量更加均衡，縮短了橫移傳送部分占用的空間，并且可與大型沖壓設備配合使用。
【專利說明】用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及沖壓自動化【技術領域】，尤指ー種與沖壓設備配合使用的三次元機械手傳送設備。
【背景技術】
[0002]沖壓模具，是在冷沖壓加工中，將材料(金屬或非金屬)加工成零件(或半成品)的ー種エ藝裝備，稱為冷沖壓模具(俗稱冷沖模)。沖壓，是在室溫下，利用安裝在壓カ機上的模具對材料施加壓力，使其產(chǎn)生分離或塑性變形，從而獲得所需沖壓件的一種壓カ加工方法。
[0003]沖壓模具的形式很多，根據(jù)エ序組合程度，沖壓模具包括級進模(也稱連續(xù)模)和單エ序模，其中級進模是在毛坯的送料方向上，具有兩個或更多的エ位，在壓カ機的一次行程中，在不同的エ位上逐次完成兩道或兩道以上沖壓エ序的模具，該種模具的生產(chǎn)效率較高，可連續(xù)生產(chǎn)。單エ序模是在壓カ機的一次行程中，只完成一道沖壓エ序的模具，該種模具的生產(chǎn)效率較低。
[0004]針對某些沖壓件，由于自身結構的限制只能采用多個單エ序模具獨立進行生產(chǎn)，現(xiàn)有技術中也公開了ー些可對沖壓件進行傳送的三軸傳送機械手，但普遍存在以下缺陷:
[0005](I)由于如升降傳動的主動カ在主體設備的中心，而傳動部件的末端(負載)相對于主體的中心尺寸較大，會造成主體兩端傳動力量的不平衡，而且當傳動部分存在間隙吋，會造成傳動部件的末端搖晃、不穩(wěn)定；
[0006](2)現(xiàn)有的橫移傳動都是獨立傳動，造成橫移傳動步距較大時，橫移傳動部分尺寸較大，需占用很大的安裝空間，而且需承受較大的慣性矩；
[0007](3)大型沖壓設備的外形尺寸龐大，且エ件偏重，造成傳送用的鋁型材夾具臂安裝跨度大，目前市面上銷售的鋁型材夾具臂，普遍偏小，不太適合大型沖壓件的傳送。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為解決以上技術問題，本實用新型提供了ー種創(chuàng)新型傳動結構用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，可使升降和橫移傳送力量更均衡，大大縮短橫移傳送部分占用的空間，并且可與大型沖壓設備配合使用。
[0009]為達到以上目的，本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備主要采用以下技術方案:
[0010]ー種用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，包括夾具臂和傳動主體，傳動主體包括機架，所述機架設有支撐臂、可驅(qū)動支撐臂上下移動的升降傳動機構以及可驅(qū)動支撐臂里外移動的開夾傳動機構，支撐臂與夾具臂滑動連接，夾具臂安裝有可對沖壓件進行夾持的夾具，所述支撐臂設有可驅(qū)動夾具臂左右移動的左右橫移傳動機構，所述支撐臂和夾具臂的數(shù)量均為兩個，支撐臂和夾具臂均對稱設置于機架的前后兩側(cè)。
[0011]優(yōu)選的，所述傳動主體的數(shù)量為兩個，兩個傳動主體分別對稱安裝于沖壓設備的進料口和出料ロ。
[0012]優(yōu)選的，所述升降傳動機構包括安裝于機架的第一升降傳動絲桿、第二升降傳動絲桿以及可驅(qū)動第一升降傳動絲桿和第二升降傳動絲桿同步旋轉(zhuǎn)的升降傳動電機，第一升降傳動絲桿螺紋連接有第一升降螺母座，第二升降傳動絲桿螺紋連接有第二升降螺母座，第一升降螺母座和第二升降螺母座均水平安裝有第一直線導軌，兩個支撐臂分別與第一直線導軌的滑塊固定連接。
[0013]優(yōu)選的，所述升降傳動機構還包括安裝于機架的若干升降負載平衡氣缸，若干升降負載平衡氣缸的活塞桿分別與第一升降螺母座和第二升降螺母座固定連接。
[0014]優(yōu)選的，所述開夾傳動機構包括安裝于機架的左旋絲桿、右旋絲桿以及可驅(qū)動左旋絲桿和右旋絲桿同步旋轉(zhuǎn)的開夾傳動電機，左旋絲桿螺紋連接有左旋開夾螺母座，右旋絲桿螺紋連接有右旋開夾螺母座，兩個支撐臂均垂直安裝有第二直線導軌，左旋開夾螺母座和右旋開夾螺母座分別與第二直線導軌的滑塊固定連接。
[0015]優(yōu)選的，所述左右橫移傳動機構包括安裝干支撐臂的同步帶輪以及可驅(qū)動同步帶輪旋轉(zhuǎn)的橫移傳動電機，同步帶輪的外側(cè)表面繞設有同步帶，同步帶輪與同步帶相互嚙合，同步帶的兩端分別與夾具臂的左右兩端固定連接。
[0016]優(yōu)選的，所述兩個夾具臂均水平安裝有第三直線滑軌，兩個支撐臂分別與第三直線滑軌的滑塊固定連接。
[0017]優(yōu)選的，所述用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備還包括可安裝于沖壓設備的固定板，固定板垂直安裝有第四直線導軌，第四直線導軌的滑塊與機架固定連接，固定板還設有可驅(qū)動機架沿第四直線導軌上下滑動的整機升降傳動機構。
[0018]優(yōu)選的，所述整機升降傳動機構包括安裝于固定板的蝸輪蝸桿升降機以及整機升降傳動電機，蝸輪蝸桿升降機包括水平方向輸入軸和垂直方向輸出絲桿，整機升降傳動電機的電機軸與蝸輪蝸桿升降機的水平方向輸入軸驅(qū)動連接，蝸輪蝸桿升降機的垂直方向輸出絲桿與機架固定連接。
[0019]優(yōu)選的，所述夾具臂設有可相互連接的第一夾具臂和第二夾具臂，第一夾具臂與第二夾具臂的連接端分別設有底座和連接座，所述底座安裝有油缸或氣缸，油缸或氣缸的活塞桿連接有定位塊，底座的中心部位設有一可供定位塊插入的通孔，所述定位塊設有一外徑自左至右逐漸減小的第一回轉(zhuǎn)面，所述底座滑動連接有若干限位塊，限位塊設有外形形狀與第一回轉(zhuǎn)面相適應的第二回轉(zhuǎn)面，限位塊的第二回轉(zhuǎn)面與定位塊的第一回轉(zhuǎn)面滑動連接，所述連接座設有限位槽，當?shù)谝粖A具臂與第二夾具臂連接時，若干限位塊抵頂限位槽。
[0020]下面簡述本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的工作原理:
[0021]ー種用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，包括夾具臂和傳動主體，傳動主體包括機架，所述機架設有支撐臂、可驅(qū)動支撐臂上下移動的升降傳動機構以及可驅(qū)動支撐臂里外移動的開夾傳動機構，支撐臂與夾具臂滑動連接，夾具臂安裝有可對沖壓件進行夾持的夾具，所述支撐臂設有可驅(qū)動夾具臂左右移動的左右橫移傳動機構，所述支撐臂和夾具臂的數(shù)量均為兩個，支撐臂和夾具臂均對稱設置于機架的前后兩側(cè)。其中，對稱設置的兩個支撐臂分別可以帶動兩個夾具臂同步上下移動和里外移動，兩個夾具臂在左右橫移傳動機構的帶動下可分別沿兩個支撐臂同步左右移動。具體的，本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備安裝于沖壓設備的進料ロ端，沖壓設備內(nèi)側(cè)的工作臺面安裝有單エ序(或多エ序)模具，沖壓設備的滑塊帶動單エ序(或多エ序)模具對材料進行沖壓成型，在單エ序(或多エ序)模具的一次沖壓成型過程中，本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的動作過程如下:1、一次沖壓成型完畢，沖壓設備的滑塊帶動單エ序模具打開；2、開夾傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂同步向內(nèi)移動，兩個支撐臂帶動兩個夾具臂也同步向內(nèi)移動，兩個夾具臂通過其上對稱設置的夾具夾緊沖壓件；3、升降傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂帶動兩個夾具臂同步向上移動，直至沖壓件脫離單エ序模具；4、支撐臂上設置的左右橫移傳動機構驅(qū)動兩個夾具臂同步向右移動，兩個夾具臂帶動夾具由第一沖壓エ序位置移動至第二沖壓エ序位置，此時沖壓件位于第二沖壓エ序的上方位置；5、升降傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂帶動兩個夾具臂同步向下移動，直至沖壓件位于單エ序模具的沖壓位置；6、開夾傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂同步向外移動，兩個支撐臂帶動兩個夾具臂也同步向外移動，兩個夾具臂上對稱設置的夾具松開沖壓件；7、左右橫移傳動機構驅(qū)動兩個夾具臂同步向左移動，兩個夾具臂帶動夾具由第二沖壓エ序位置回移至第一沖壓エ序位置。8、沖壓設備的滑塊帶動單エ序模具閉合并對沖壓件進行沖壓，沖壓件的一次工作循環(huán)結束。
[0022]本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的有益效果為:通過設置的升降傳動機構、開夾傳動機構以及左右橫移傳動機構，可分別帶動兩個夾具臂上下、里外以及左右移動，兩個夾具臂可沿X軸、Y軸以及Z軸進行空間三維移動，實現(xiàn)了沖壓件在沖壓設備內(nèi)各エ位模具間追隨沖壓設備曲軸角度的同步移動，全自動化連續(xù)運轉(zhuǎn)作業(yè)，代替了手エ的送料動作，提高了生產(chǎn)效率，有效防止了エ傷事故的發(fā)生，提高了本實用新型的安全使用性能；另外，采用兩個支撐臂帶動夾具臂上下、里外、左右移動，使整個傳動結構在升降傳動的過程中受カ更加均衡可靠，減小了局部應カ集中；通過在支撐臂上設置左右橫移傳動機構驅(qū)動夾具臂左右移動，支撐臂不必隨夾具臂一起左右移動，減小了傳動負載，縮短了左右橫移傳動機構占用的空間；并且夾具臂可與大型沖壓設備配合使用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備與沖壓設備的裝配示意圖。
[0024]圖2是本實用新型的傳動主體的立體結構示意圖。
[0025]圖3是本實用新型的傳動主體的俯視結構示意圖。
[0026]圖4是圖3的A處的放大結構示意圖。
[0027]圖5是本實用新型的傳動主體的內(nèi)部結構示意圖。
[0028]圖6是本實用新型的傳動主體的另ー角度的內(nèi)部結構示意圖。
[0029]圖7是圖6的B處的放大結構示意圖。
[0030]圖8是圖6的C處的放大結構示意圖。
[0031]圖9是本實用新型的開夾傳送機構的結構示意圖。
[0032]圖10是圖9的D處的放大結構示意圖。
[0033]圖11是本實用新型的第一夾具臂與第二夾具臂的連接處的分解結構示意圖。
[0034]圖中標號說明:1、沖壓設備，2、夾具臂，3、傳動主體，4、支撐臂，5、夾具，6、機架，7、第一升降傳動絲桿，8、第二升降傳動絲桿，9、升降傳動電機，10、第一升降螺母座，11、第二升降螺母座，12、第一直線導軌，121、第一直線導軌的滑塊，13、升降負載平衡氣缸，14、左旋絲桿，15、右旋絲桿，16、開夾傳動電機，17、左旋開夾螺母座，18、右旋開夾螺母座，19、第二直線導軌，191、第二直線導軌的滑塊，20、同步帶輪，21、橫移傳動電機，22、升降直線導軌，23、同步帶，24、惰輪，25、第三直線滑軌，251、第三直線滑軌的滑塊，26、固定板，27、第四直線導軌，271、第四直線導軌的滑塊，28、油缸，29、底座，291、通孔，292、第五卯槽，30、定位±夾，301、第一回轉(zhuǎn)面，31、限位塊，311、第二回轉(zhuǎn)面，32、連接座，321、限位槽，33、整機升降傳動電機，34、開夾直線導軌,35、第一夾具臂,36、第二夾具臂。
【具體實施方式】
[0035]在本實用新型中所提到的上下、里外、前后以及左右均以圖1中的方位為基準。
[0036]如圖f 11所示，ー種用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，包括夾具臂2和傳動主體3，傳動主體3包括機架6，所述機架6設有支撐臂4、可驅(qū)動支撐臂4上下移動的升降傳動機構以及可驅(qū)動支撐臂4里外移動的開夾傳動機構，支撐臂4與夾具臂2滑動連接，夾具臂2安裝有可對沖壓件進行夾持的夾具5，所述支撐臂4設有可驅(qū)動夾具臂2左右移動的左右橫移傳動機構，所述支撐臂4和夾具臂2的數(shù)量均為兩個，支撐臂4和夾具臂2均對稱設置于機架6的前后兩側(cè)。其中，對稱設置的兩個支撐臂4分別可以帶動兩個夾具臂2同步上下移動和里外移動，兩個夾具臂2在左右橫移傳動機構的帶動下可分別沿兩個支撐臂4同步左右滑動。具體的，本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備安裝于沖壓設備I的進料ロ端/出料ロ端，沖壓設備I內(nèi)側(cè)的工作臺面安裝有單エ序模具，沖壓設備I的滑塊帶動單エ序模具對材料進行沖壓成型，在單エ序模具的一次沖壓成型過程中，本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的動作過程如下:1、一次沖壓成型完畢，沖壓設備I的滑塊帶動單エ序模具打開；2、開夾傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂4同步向內(nèi)移動，兩個支撐臂4帶動兩個夾具臂2也同步向內(nèi)移動，兩個夾具臂2通過其上對稱設置的夾具5夾緊沖壓件；3、升降傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂4帶動兩個夾具臂2同步向上移動，直至沖壓件脫離單エ序模具；4、支撐臂4上設置的左右橫移傳動機構驅(qū)動兩個夾具臂2同步向右移動，兩個夾具臂2帶動夾具5由第一沖壓エ序位置移動至第二沖壓エ序位置，此時沖壓件位于第二沖壓エ序的上方位置；5、升降傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂4帶動兩個夾具臂2同步向下移動，直至沖壓件位于單エ序模具的沖壓位置；6、開夾傳動機構驅(qū)動兩個支撐臂4同步向外移動，兩個支撐臂4帶動兩個夾具臂2也同步向外移動，兩個夾具臂2上對稱設置的夾具5松開沖壓件；7、左右橫移傳動機構驅(qū)動兩個夾具臂2同步向左移動，兩個夾具臂2帶動夾具5由第二沖壓エ序位置回移至第一沖壓エ序位置。8、沖壓設備I的滑塊帶動單エ序模具閉合并對沖壓件進行沖壓，沖壓件的一次工作循環(huán)結束。本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備設有運動控制器以及編碼器，編碼器安裝于沖壓設備I內(nèi)并與沖壓設備I的曲軸相連，編碼器主要是用于追隨曲軸的角度位置，編碼器將一次沖壓行程過程中曲軸的角位移轉(zhuǎn)換成脈沖信號傳給運動控制器，運動控制器接收信號后分別給升降傳動機構、開夾傳動機構以及左右橫移傳動機構發(fā)送信號，升降傳動機構、開夾傳動機構以及左右橫移傳動機構收到信號后分別控制沖壓件上下、里外以及左右運動，從而實現(xiàn)在一次沖壓行程中對沖壓件的夾取、上升、橫移送料、下降、放料、張開和返回的各個動作，配合沖壓設備I實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。通過設置的升降傳動機構、開夾傳動機構以及左右橫移傳動機構，可分別帶動兩個夾具臂2上下、里外以及左右移動，兩個夾具臂2可沿X軸、Y軸以及Z軸進行空間三維移動，實現(xiàn)了沖壓件在沖壓設備I內(nèi)各エ位模具間追隨沖壓設備I曲軸角度的同步移動，全自動化連續(xù)運轉(zhuǎn)作業(yè)，代替了手工的送料動作，提高了生產(chǎn)效率，有效防止了エ傷事故的發(fā)生，提高了本實用新型的安全使用性能；另外，采用兩個支撐臂4帶動夾具臂2上下、里外、左右移動，使沖壓件在升降傳動的過程中受カ更加均勻，減小了局部應カ集中；通過在支撐臂4上設置左右橫移傳動機構驅(qū)動夾具臂2左右移動，支撐臂4不必隨夾具臂2一起左右移動，減小了傳動負載，縮短了左右橫移傳動機構占用的空間；并且夾具臂2可與大型沖壓設備I配合使用。
[0037]所述傳動主體3的數(shù)量為兩個，兩個傳動主體3分別對稱安裝于沖壓設備I的進料口和出料ロ。具體的，兩個傳動主體3可同步帶動兩個夾具臂2分別作上下、里外和左右運動，由于兩個傳動主體3是對稱安裝于沖壓設備I的進料口和出料ロ，每個夾具臂2此時都有兩個支撐臂4左右對稱連接，使單個夾具臂2的受カ更加均衡，平衡了各傳動部分的負載，減小了夾具臂2的局部應カ集中，增強了夾具臂2在左右滑動過程中的穩(wěn)定性。
[0038]所述升降傳動機構包括安裝于機架的第一升降傳動絲桿7、第二升降傳動絲桿8以及可驅(qū)動第一升降傳動絲桿7和第二升降傳動絲桿8同步旋轉(zhuǎn)的升降傳動電機9，升降傳動電機9安裝于第一升降傳動絲桿7和第二升降傳動絲桿8的中間位置，具體的，升降傳動電機9的主軸、第一升降傳動絲桿7以及第二升降傳動絲桿8的外表面均套設有升降同步帶輪，升降同步帶輪的外側(cè)繞設有同步帶；升降傳動電機9通過同步帶驅(qū)動第一升降傳動絲桿7和第二升降傳動絲桿8同步旋轉(zhuǎn)，第一升降傳動絲桿7螺紋連接有第一升降螺母座10，第二升降傳動絲桿9螺紋連接有第二升降螺母座11，第一升降傳動絲桿7與第一升降螺母座10以及第二升降傳動絲桿8與第二升降螺母座11分別組成絲桿螺母結構，當?shù)谝簧祩鲃咏z桿7和第二升降傳動絲桿8同步旋轉(zhuǎn)時，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分別同步沿第一升降傳動絲桿7和第二升降傳動絲桿8垂直滑動；第一升降螺母座10和第ニ升降螺母座11均水平安裝有第一直線導軌12，兩個支撐臂4分別與第一直線導軌12的滑塊121固定連接。具體的，通過水平安裝的第一直線導軌12，兩個支撐臂4與螺母座在垂直方向上相互固定，即兩個支撐臂4分別吊掛于螺母座，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11可分別帶動兩個支撐臂4 一起上下滑動，兩個支撐臂4帶動夾具臂2 —起上下滑動，從而實現(xiàn)升降傳動機構驅(qū)動支撐臂4上下移動的功能，通過該種結構方式，兩個支撐臂4在垂直方向上吊掛安裝，可節(jié)省安裝空間，減小了本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的體積；另外，兩個支撐臂4也可在開夾傳動機構的帶動下沿第一直線導軌12里外移動，從而使兩個支撐臂4的上下滑動和里外滑動互不干渉。
[0039]所述升降傳動機構還包括垂直安裝于機架6的若干升降直線導軌22，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分別與若干升降直線導軌22的滑塊固定連接，若干升降直線導軌22可以為支撐臂4的上下移動提供很好的導向和支撐作用。
[0040]所述升降傳動機構還包括安裝于機架6的若干升降負載平衡氣缸13，若干升降負載平衡氣缸13的活塞桿分別與第一升降螺母座10和第二升降螺母座11固定連接。具體的，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11均吊掛有支撐臂4和夾具臂2，支撐臂4和夾具臂2在自身重力的作用下會給第一升降螺母座10和第二升降螺母座11施加一個向下的拉力，升降傳動電機9運轉(zhuǎn)時，當?shù)谝簧德菽缸?0和第二升降螺母座11向下運動時會非常輕松，當?shù)谝簧德菽缸?0和第二升降螺母座11向上運動時又會非常吃力。通過設置的若干升降負載平衡氣缸13，若干升降負載平衡氣缸13會給第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分別施加ー個向上的力，以抵消自身重力的影響，使第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分別在垂直方向上的受カ達到平衡，從而升降傳動電機9可驅(qū)動第一升降螺母座10和第二升降螺母座11穩(wěn)定連續(xù)的上下移動，減小了負載，降低了能耗，提高了零件的使用壽命。
[0041]所述開夾傳動機構包括安裝于機架6的左旋絲桿14、右旋絲桿15以及可驅(qū)動左旋絲桿14和右旋絲桿15同步旋轉(zhuǎn)的開夾傳動電機16，開夾傳動電機16安裝于左旋絲桿14和右旋絲桿15中間的位置，具體的，左旋絲桿14和右旋絲桿15通過聯(lián)軸器和連接軸連接成ー個整體，連接軸和開夾傳動電機16的主軸均套設有開夾同步帶輪,開夾同步帶輪的外側(cè)繞設有同步帶，開夾傳動電機16通過同步帶驅(qū)動左旋絲桿14和右旋絲桿15同步旋轉(zhuǎn)，左旋絲桿14螺紋連接有左旋開夾螺母座17，右旋絲桿螺紋15連接有右旋開夾螺母座18，左旋絲桿14與左旋開夾螺母座17以及右旋絲桿15與右旋開夾螺母座18分別組成絲桿螺母結構，由于左旋絲桿14和右旋絲桿15的螺牙相反，當左旋絲桿14與右旋絲桿15同步旋轉(zhuǎn)時，左旋開夾螺母座17和右旋開夾螺母座18分別沿左旋絲桿14與右旋絲桿15同步向里滑動或向外滑動；兩個支撐臂4均垂直安裝有第二直線導軌19，左旋開夾螺母座17和右旋開夾螺母座18分別與第二直線導軌19的滑塊191固定連接。具體的，通過垂直安裝的第二直線導軌19，兩個支撐臂4與螺母座在水平方向上相互固定，即左旋開夾螺母座17和右旋開夾螺母座18可分別帶動兩個支撐臂4 一起里外滑動，兩個支撐臂4帶動夾具臂2 —起里外移動，從而實現(xiàn)開夾傳動機構驅(qū)動支撐臂4里外移動的功能；另外，兩個支撐臂4也可在升降傳動機構的帶動下沿第二直線導軌19上下移動，從而使兩個支撐臂4的里外滑動和上下滑動互不干渉。
[0042]所述開夾傳動機構還包括水平安裝于機架6的若干開夾直線導軌34，左旋開夾螺母座17和右旋開夾螺母座18分別與若干開夾直線導軌34的滑塊固定連接，若干開夾直線導軌34可以為支撐臂4的里外移動提供很好的導向和支撐作用。
[0043]所述左右橫移傳動機構包括安裝干支撐臂4的同步帶輪20以及可驅(qū)動同步帶輪20旋轉(zhuǎn)的橫移傳動電機21，同步帶輪20的外側(cè)表面繞設有同步帶23，同步帶輪20與同步帶23相互嚙合，同步帶23的兩端分別與夾具臂2的左右兩端固定連接。具體的，橫移傳動電機21通過設置的齒輪減速器與同步帶輪20驅(qū)動連接，橫移傳動電機21驅(qū)動同步帶輪20旋轉(zhuǎn)，同步帶輪20與同步帶23相互嚙合，同步帶輪20帶動同步帶23 —起移動，當橫移傳動電機21正轉(zhuǎn)時，同步帶23帶動夾具臂2向左移動，當橫移傳動電機21反轉(zhuǎn)時，同步帶23帶動夾具臂2向右移動，從而實現(xiàn)左右橫移傳動機構驅(qū)動夾具臂2左右移動的功能。通過設置的同步帶輪20和同步帶23，夾具臂2左右運動時更為平穩(wěn)，兩個夾具臂2的同步性較好；另外，兩個支撐臂4同時帶動夾具臂2移動，可均衡承受夾具臂2在運動過程中的慣性力，提聞夾具臂2的運動穩(wěn)定性。
[0044]所述支撐臂4還安裝有兩個惰輪24，兩個惰輪24分別對稱安裝于同步帶輪20兩偵U。通過設置的兩個惰輪24，可以改變同步帶23的傳動方向，同時也可對同步帶23的位置進行定位，防止夾具臂2在運動的過程中發(fā)生偏移，增強了夾具臂2左右移動的平穩(wěn)性。
[0045]所述兩個夾具臂4均水平安裝有第三直線滑軌25，兩個支撐臂4分別與第三直線滑軌25的滑塊251固定連接。具體的，通過水平安裝的第三直線滑軌25，夾具臂2可沿支撐臂4左右移動，第三直線滑軌25能夠?qū)A具臂2進行有效的定位和預導向，防止夾具臂2在移動的過程中發(fā)生偏移，增強了夾具臂2左右移動的平穩(wěn)性。
[0046]所述用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備還包括可安裝于沖壓設備I的固定板26，固定板26垂直安裝有第四直線導軌27，第四直線導軌27的滑塊271與機架6固定連接，固定板26還設有可驅(qū)動機架6沿第四直線導軌27上下滑動的整機升降傳動機構。具體的，整機升降傳動機構可驅(qū)動機架6沿第四直線導軌27上下移動，并且所述升降傳動機構、開夾傳動機構以及左右橫移傳動機構均安裝于機架6并可隨機架6—起上下移動；通過設置的整機升降傳動機構，増加了兩個夾具臂2的垂直行程位移，使得本實用新型可以應用于較大行程的沖壓設備設備，増加了本實用新型用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備的使用范圍；另外，當沖壓設備I的工作臺和模具整體移動時，整機升降傳動機構可驅(qū)動夾具臂2上下移動，夾具臂2在不拆卸的狀態(tài)下即可順利避開，增強了其實用使用性能。
[0047]優(yōu)選的，所述整機升降傳動機構包括安裝于固定板26的蝸輪蝸桿升降機以及整機升降傳動電機33,蝸輪蝸桿升降機包括水平方向輸入軸和垂直方向輸出絲桿,整機升降傳動電機的電機軸與蝸輪蝸桿升降機的水平方向輸入軸驅(qū)動連接，蝸輪蝸桿升降機的垂直方向輸出絲桿與機架固定連接，當整機升降傳動電機33旋轉(zhuǎn)吋，整機升降傳動電機33通過蝸輪蝸桿升降機驅(qū)動機架6上下移動。
[0048]所述夾具臂2設有可相互連接的第一夾具臂35和第二夾具臂36，第一夾具臂35與第二夾具臂36的連接端分別設有底座29和連接座32，所述底座29安裝有ー油缸28，油缸28的活塞桿連接有一定位塊30，底座29的中心部位設有一可供定位塊30插入的通孔291，所述定位塊30設有ー外徑自左至右逐漸減小的第一回轉(zhuǎn)面301，所述底座29還設置有若干限位塊31，具體的，若干限位塊31在底座29上對稱設置，限位塊31設有一外形形狀與第一回轉(zhuǎn)面301相適應的第二回轉(zhuǎn)面311，限位塊31的第二回轉(zhuǎn)面311與定位塊30的第一回轉(zhuǎn)面301滑動連接，具體的，底座29還設有第五卯槽292，限位塊31設有可插入第五卯槽292的第五榫塊312，限位塊31與底座29滑動連接，所述連接座32設有限位槽321，當?shù)谝粖A具臂35與第二夾具臂36連接時，若干限位塊31抵頂限位槽321。具體的，第一夾具臂35與第二夾具臂36的連接端分別設有底座29和連接座32，連接時，底座29和連接座32對接，底座29上設置的若干限位塊31插入連接座32的限位槽321，此時油缸28開始動作，油缸28的活塞桿驅(qū)動定位塊30向右運動，定位塊30上設置的第一回轉(zhuǎn)面301與限位塊31的第二回轉(zhuǎn)面311滑動連接，若干限位塊31在定位塊30的帶動下沿第五卯槽292向外移動，直至若干限位塊31抵頂限位槽321的內(nèi)表面，若干對稱設置的限位塊31給連接座32的限位槽321施加ー個向外的張力，使連接座32與限位塊31之間的側(cè)向摩擦カ增大，連接座32被若干限位塊31緊緊的固定，從而實現(xiàn)第一夾具臂35和第二夾具臂36的固定連接。其中，定位塊30的外形形狀也可以為契形，通過設置的契形形狀也可達到與第一回轉(zhuǎn)面301相同的作用效果，在此不再贅述。通過設置的自動連接裝置，在更換模具時，可實現(xiàn)全自動操作，節(jié)省換模時間，提高工作效率。
[0049]以上所述實施方式，只是本實用新型的較佳實施方式，并非來限制本實用新型實施范圍，故凡依本實用新型申請專利范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應包括在本實用新型專利申請范圍內(nèi)。
【權利要求】
1.ー種用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，包括夾具臂和傳動主體，傳動主體包括機架，其特征在于，所述機架設有支撐臂、可驅(qū)動支撐臂上下移動的升降傳動機構以及可驅(qū)動支撐臂里外移動的開夾傳動機構，支撐臂與夾具臂滑動連接，夾具臂安裝有可對沖壓件進行夾持的夾具，所述支撐臂設有可驅(qū)動夾具臂左右移動的左右橫移傳動機構，所述支撐臂和夾具臂的數(shù)量均為兩個，支撐臂和夾具臂均對稱設置于機架的前后兩側(cè)。
2.如權利要求1所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述傳動主體的數(shù)量為兩個，兩個傳動主體分別對稱安裝于沖壓設備的進料口和出料ロ。
3.如權利要求1所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述升降傳動機構包括安裝于機架的第一升降傳動絲桿、第二升降傳動絲桿以及可驅(qū)動第一升降傳動絲桿和第二升降傳動絲桿同步旋轉(zhuǎn)的升降傳動電機，第一升降傳動絲桿螺紋連接有第一升降螺母座，第二升降傳動絲桿螺紋連接有第二升降螺母座，第一升降螺母座和第二升降螺母座均水平安裝有第一直線導軌，兩個支撐臂分別與第一直線導軌的滑塊固定連接。
4.如權利要求3所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述升降傳動機構還包括安裝于機架的若干升降負載平衡氣缸，若干升降負載平衡氣缸的活塞桿分別與第一升降螺母座和第二升降螺母座固定連接。
5.如權利要求1所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述開夾傳動機構包括安裝于機架的左旋絲桿、右旋絲桿以及可驅(qū)動左旋絲桿和右旋絲桿同步旋轉(zhuǎn)的開夾傳動電機，左旋絲桿螺紋連接有左旋開夾螺母座，右旋絲桿螺紋連接有右旋開夾螺母座，兩個支撐臂均垂直安裝有第二直線導軌，左旋開夾螺母座和右旋開夾螺母座分別與第二直線導軌的滑塊固 定連接。
6.如權利要求1所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述左右橫移傳動機構包括安裝干支撐臂的同步帶輪以及可驅(qū)動同步帶輪旋轉(zhuǎn)的橫移傳動電機，同步帶輪的外側(cè)表面繞設有同步帶，同步帶輪與同步帶相互哨合，同步帶的兩端分別與夾具臂的左右兩端固定連接。
7.如權利要求6所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述兩個夾具臂均水平安裝有第三直線滑軌，兩個支撐臂分別與第三直線滑軌的滑塊固定連接。
8.如權利要求1所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備還包括可安裝于沖壓設備的固定板，固定板垂直安裝有第四直線導軌，第四直線導軌的滑塊與機架固定連接，固定板還設有可驅(qū)動機架沿第四直線導軌上下滑動的整機升降傳動機構。
9.如權利要求8所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述整機升降傳動機構包括安裝于固定板的蝸輪蝸桿升降機以及整機升降傳動電機，蝸輪蝸桿升降機包括水平方向輸入軸和垂直方向輸出絲桿，整機升降傳動電機的電機軸與蝸輪蝸桿升降機的水平方向輸入軸驅(qū)動連接，蝸輪蝸桿升降機的垂直方向輸出絲桿與機架固定連接。
10.如權利要求1所述的用于沖壓設備的三次元機械手傳送設備，其特征在于，所述夾具臂設有可相互連接的第一夾具臂和第二夾具臂，第一夾具臂與第二夾具臂的連接端分別設有底座和連接座，所述底座安裝有油缸或氣缸，油缸或氣缸的活塞桿連接有定位塊，底座的中心部位設有一可供定位塊插入的通孔，所述定位塊設有一外徑自左至右逐漸減小的第一回轉(zhuǎn)面，所述底座滑動連接有若干限位塊，限位塊設有外形形狀與第一回轉(zhuǎn)面相適應的第二回轉(zhuǎn)面，限位塊的第二回轉(zhuǎn)面與定位塊的第一回轉(zhuǎn)面滑動連接，所述連接座設有限位槽，當?shù)谝粖A具臂與第二夾具·臂連接時，若干限位塊抵頂限位槽。
【文檔編號】B25J9/10GK203426304SQ201320476689
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年8月6日 優(yōu)先權日:2013年8月6日
【發(fā)明者】張宇波 申請人:東莞市井田自動化設備有限公司