用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，是在軌道的兩側(cè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，水平移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪中間選擇其中一個(gè)支撐移送滾輪的第一滾輪支撐體與外罩固定連接，另一個(gè)支撐移送滾輪的第二滾輪支撐體采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與外罩連接；其外罩的一側(cè)設(shè)有測(cè)量單元，第二滾輪支撐體的一端設(shè)置有檢測(cè)單元；所述的測(cè)量單元由壓力傳感器構(gòu)成。本發(fā)明能根據(jù)軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入等的變化，通過測(cè)量位置，變化值可實(shí)時(shí)簡(jiǎn)單以及迅速地檢測(cè)出移送滾輪及軌道的狀態(tài)。并且采用檢測(cè)出的變化值，通過電腦和控制單元對(duì)夾具裝置的夾爪進(jìn)行補(bǔ)償，所以始終能夠精確移送工件到正確位置。
【專利說明】用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種隨著軌道移送工業(yè)用工件的機(jī)械手裝置，具體而言，采用工件移送用機(jī)械手裝置把工業(yè)用工件精確移送至正確位置，為了檢測(cè)機(jī)械手裝置的移送滾輪與軌道的狀態(tài)，在軌道上水平移送而變化的細(xì)微變化值，而采用的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了把各種各樣的工業(yè)用工件移送至指定位置，采用機(jī)械手裝置。此種工件移送用機(jī)械手裝置通過安裝在軌道上可移動(dòng)的抓取或放置工件的夾具裝置將工件從裝載的位置移送至指定的位置。
[0003]上述的夾具裝置通過固定連接在軌道上可水平移送的移送滾輪，安裝于地面或工業(yè)結(jié)構(gòu)物上，并且在軌道上可水平移動(dòng)；但上述工件移送用機(jī)械手裝置在軌道上移送的情況下，移送滾輪與軌道的相互摩擦產(chǎn)生磨損；根據(jù)磨損的程度，上述夾具單元會(huì)發(fā)生細(xì)微的位置變化(或角度變化)。這種細(xì)微的位置變化，導(dǎo)致工件移送的位置不夠精確；具體而言，因抓取單元的位置變化可能影響抓取或放置工件的位置，導(dǎo)致工件移送的位置不夠精確。
[0004]傳統(tǒng)的工件移送用機(jī)械手裝置不能檢測(cè)上述問題，即，根據(jù)移送滾輪與軌道之間發(fā)生的磨損程度，夾具單元會(huì)發(fā)生位置變化；并且，夾具單元的位置變化不僅是因?yàn)橐扑蜐L輪與軌道的磨損，因溫度或外力影響也可導(dǎo)致變形，異物流入等在軌道與移送滾輪之間產(chǎn)生的各種各樣的問題。因此需要能夠檢測(cè)移送滾輪與軌道之間任何細(xì)微的位置變化的檢測(cè)裝置。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就是要提供一種用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，它能檢測(cè)現(xiàn)有機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道之間位置變化的狀態(tài)。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，包括行駛梁，軌道，移送滾輪，其特征在于:在軌道兩側(cè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，水平移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪中間選擇其中一個(gè)支撐移送滾輪的第一滾輪支撐體與外罩固定連接，另一個(gè)支撐移送滾輪的第二滾輪支撐體采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與外罩可旋轉(zhuǎn)連接；在外罩的一側(cè)以及第二滾輪支撐體的一端設(shè)置有檢測(cè)單元；所述的測(cè)量單元實(shí)施檢測(cè)或測(cè)量軌道及移送滾輪的狀態(tài)發(fā)生變化的位置變化值。
[0006]本發(fā)明設(shè)置的檢測(cè)單元，能根據(jù)軌道及移送滾輪的狀態(tài)，磨損程度、變形程度、異物流入等的變化，通過測(cè)量位置，變化值可實(shí)時(shí)簡(jiǎn)單以及迅速地檢測(cè)出移送滾輪及軌道的狀態(tài)。
[0007]并且采用檢測(cè)出的變化值，通過電腦和控制單元對(duì)夾具裝置的夾爪進(jìn)行補(bǔ)償，所以始終能夠精確移送工件到正確位置。
[0008]【專利附圖】

【附圖說明】:
圖1是本發(fā)明檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明檢測(cè)裝置內(nèi)部構(gòu)造的剖面圖；
圖3是本發(fā)明的檢測(cè)裝置安裝結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是軌道及移送滾輪在磨損狀態(tài)下的剖面圖；
圖5是軌道及移送滾輪之間流入異物的情況下的參考圖；
10.檢測(cè)裝置，11.外罩，12.行駛梁，13.軌道，20.移送滾輪，21.滾輪軸，22.旋轉(zhuǎn)滾輪，23.旋轉(zhuǎn)軸承，30.第一滾輪支撐體，31.第二滾輪支撐體，32.旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，40.檢測(cè)單元，44.磨損處，50.測(cè)量單元，51.軸支撐體，52.測(cè)量軸，53.測(cè)頭，54.彈性體，55.異物，60.夾具裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明；
如圖所示，用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，包括與地面或構(gòu)造物平行方向安裝的軌道13可水平移動(dòng)的移送滾輪20 ;通過與移送滾輪20連接，可隨著軌道13水平移動(dòng)，并通過伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件的移送夾具裝置60 ;其特征在于:移送滾輪20緊貼在軌道13的兩側(cè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，構(gòu)成隨著軌道13可移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪。夾具裝置60和移送滾輪20之間安裝檢測(cè)移送滾輪20與軌道13的狀態(tài)在軌道與移送滾輪發(fā)生的各種各樣的因素，如磨損程度、因溫度或外力影響產(chǎn)生的變形程度、異物流入等的檢測(cè)裝置10。
[0010]檢測(cè)裝置10由:與夾具裝置60連接的外罩11 ;安裝在滾輪軸21上的一對(duì)移送滾輪20 對(duì)滾輪支撐體中的第一滾輪支撐體30與外罩11的固定連接；第二滾輪支撐體31通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32與外罩11的連接；根據(jù)上述移送滾輪20與軌道13的狀態(tài)，以上述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心可細(xì)微旋轉(zhuǎn)的第二滾輪支撐體31。
[0011]通過與上述第二滾輪支撐體31的一端固定連接，構(gòu)成隨著第二滾輪支撐體31的細(xì)微旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)的檢測(cè)單元40 ;與上述外罩11固定連接，具備感應(yīng)上述檢測(cè)單元40測(cè)頭53左右移動(dòng)程度的測(cè)量單元50。
[0012]上述軌道13固定安裝在地面上的多個(gè)支架上或安裝在工業(yè)結(jié)構(gòu)物上，與地面成平行(水平)狀態(tài)；一對(duì)移送滾輪20分別設(shè)置在軌道13的兩側(cè)，緊貼軌道13旋轉(zhuǎn)的同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)。
[0013]所述的移送滾輪20是在滾輪軸21與旋轉(zhuǎn)滾輪22之間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承23，它的外部為可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。與軌道13摩擦引起的磨損，只需更換旋轉(zhuǎn)滾輪22，因此進(jìn)行維修作業(yè)時(shí)簡(jiǎn)單而容易；因在旋轉(zhuǎn)滾輪22與滾輪軸21之間添加了旋轉(zhuǎn)軸承23，所以能實(shí)現(xiàn)靈活的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0014]上述夾具裝置60包括:通過伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)上下升降的抓取及放置工件的抓取單元(或手爪)；并且通常與伺服電機(jī)連接的齒條與齒輪或滾珠絲杠與滾珠絲杠螺母等隨著水平移送裝置在上述軌道13上水平移動(dòng)。
[0015]上述第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31，各安裝一組移送滾輪20，第一滾輪支撐體30與外罩11固定連接，第二滾輪支撐體31通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32與外罩11實(shí)現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)連接，外罩11的一側(cè)具備測(cè)量單元50，第二滾輪支撐體31的一端具備檢測(cè)單元40。
[0016]本發(fā)明可檢測(cè)軌道13及移送滾輪旋轉(zhuǎn)滾輪的狀態(tài)發(fā)生變化，表現(xiàn)在檢測(cè)單元的左右移動(dòng)程度發(fā)生的細(xì)微變化值；以上述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心的第二滾輪支撐體31的細(xì)微旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致檢測(cè)單元40產(chǎn)生細(xì)微的左右移動(dòng)，用以測(cè)量單元50測(cè)量檢測(cè)單元40左右移動(dòng)程度，可換算數(shù)值。
[0017]實(shí)施例一:如圖4所示，移送滾輪20或軌道13磨損的情況，移送滾輪20在磨損前最初位置與軌道13緊貼，因此支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心旋轉(zhuǎn),一端的檢測(cè)單元40細(xì)微移動(dòng)到測(cè)量單元50的反方向。
[0018]實(shí)施例二:如圖5所示，移送滾輪20和軌道13之間流入異物的情況，移送滾輪20將會(huì)在磨損前的最初位置向軌道13的反方向發(fā)生偏移(偏移量為異物的厚度);因此支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32為中心旋轉(zhuǎn)，一端的檢測(cè)單元40細(xì)微移動(dòng)到測(cè)量單元50的反方向。
[0019]通過舉例觀察所示，根據(jù)軌道13及移送滾輪(旋轉(zhuǎn)滾輪)的狀態(tài)，安裝有移送滾輪的第二滾輪支撐體31細(xì)微旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，一端具備的第二滾輪支撐體31的檢測(cè)單元40產(chǎn)生細(xì)微的左右移動(dòng)；此時(shí)，測(cè)量單元50的測(cè)頭53可實(shí)時(shí)測(cè)量檢測(cè)單元40的左右移動(dòng)程度，測(cè)頭53與檢測(cè)單元40相連的狀態(tài)下，通過檢測(cè)單元40左右移動(dòng)，能夠測(cè)量物理力量(壓力或負(fù)重)的增減，將上述檢測(cè)單元40的左右移動(dòng)程度變換為通過壓力傳感器轉(zhuǎn)換的量值。物理力量增減的測(cè)量，可針對(duì)負(fù)載(根據(jù)檢測(cè)單元左右移動(dòng)的負(fù)載)的壓縮力或拉力進(jìn)行測(cè)量。
[0020]并且上述檢測(cè)單元40的檢測(cè)數(shù)值通過與上述壓力傳感器處理出結(jié)果，突出部分達(dá)成更直觀的測(cè)量。
[0021]針對(duì)在上述壓力傳感器感應(yīng)(測(cè)量)的物理力量增減的變化值傳送到電腦，電腦再通過控制面板補(bǔ)償相應(yīng)的變化值，應(yīng)用到軌道13及移送滾輪20的狀態(tài)；可實(shí)現(xiàn)精確移送工件。
[0022]上述測(cè)量單元50由:與上述外罩11固定連接的軸支撐體51 ;—端具備測(cè)頭53，另一端與上述軸支撐體51結(jié)合的測(cè)量軸52 ;上述測(cè)量軸52的中央設(shè)置有彈性體54組成，所述的彈性體54構(gòu)成螺旋形的螺旋彈簧最為理想。
[0023]另一方面:為了確保安全，根據(jù)以抓取、放置工件為目的的夾具裝置60的負(fù)載，與外罩11相連接的軌道需平行安裝。最優(yōu)選的是:在與地面或工業(yè)結(jié)構(gòu)物平行安裝的行駛梁12上下端各安裝一組軌道13。
[0024]在行駛梁12的上下端各裝有一組軌道13結(jié)構(gòu)的移送用機(jī)械手裝置的情況下，每組軌道13構(gòu)成一組移送滾輪20，每一組移送滾輪20包括外罩11、第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31、測(cè)量單元50、檢測(cè)單元40等檢測(cè)裝置。
[0025]并且最優(yōu)的是每一組移送滾輪20連接的各檢測(cè)裝置相互對(duì)稱，即，構(gòu)成檢測(cè)裝置包含的第一滾輪支撐體30、第二滾輪支撐體31、測(cè)量單元50、檢測(cè)單元40及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32等實(shí)現(xiàn)相互對(duì)稱。
[0026]此時(shí)，上述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32及軌道13與地面垂直的假想垂直線上水平安裝，根據(jù)軌道13及移送滾輪20的狀態(tài)下，能夠細(xì)微旋轉(zhuǎn)的第二滾輪支撐體31達(dá)到靈活運(yùn)轉(zhuǎn)為最佳。
[0027]采用緊貼在上述軌道13的兩側(cè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并可水平移動(dòng)的一對(duì)移送滾輪20，其中一個(gè)支撐移送滾輪20的第一滾輪支撐體30與外罩11固定連接，另一個(gè)支撐移送滾輪20的第二滾輪支撐體31采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)32與外罩可旋轉(zhuǎn)連接；其外罩11的一側(cè)具備測(cè)量單元50，第二滾輪支撐體31的一端具備檢測(cè)單元40。
[0028]為了移送工件，移送滾輪20水平移動(dòng)的過程中，根據(jù)軌道13與移送滾輪20的狀態(tài)而發(fā)生變化的檢測(cè)單元40的位置(根據(jù)第二滾輪支撐體的細(xì)微旋轉(zhuǎn)左右移動(dòng)的檢測(cè)單元的位置)的變化值可簡(jiǎn)單而迅速地實(shí)時(shí)檢測(cè)或測(cè)量；同時(shí)采用測(cè)量或檢測(cè)出的變化值，通過電腦和控制單元對(duì)夾具裝置60的夾爪進(jìn)行補(bǔ)償，進(jìn)而始終能夠精確移送工件到正確位置。即，抓取單元(或是手爪)的抓取位置和放置位置始終保持在指定位置。
[0029]移送滾輪20與軌道13摩擦引起的磨損，只需更換旋轉(zhuǎn)滾輪22 ;所述的移送滾輪20，是在旋轉(zhuǎn)滾輪22與滾輪軸21之間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承23，所以能實(shí)現(xiàn)靈活的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，包括與地面或構(gòu)造物平行方向安裝的軌道(13)可水平移動(dòng)的移送滾輪(20);通過與移送滾輪(20)連接，可隨著軌道(13)水平移動(dòng)，并通過伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行升降，能夠至指定位置抓取或放置工件的移送夾具裝置(60);其特征在于:一對(duì)移送滾輪(20)緊貼在軌道(13)的兩側(cè)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，構(gòu)成隨著軌道(13)移動(dòng)； 檢測(cè)裝置(10)由:夾具裝置(60)與外罩(11)連接；一對(duì)移送滾輪(20)分別裝在滾輪軸(21)上；其中第一滾輪支撐體(30)與外罩(11)固定連接；第二滾輪支撐體(31)通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)與外罩(11)連接；所述的第二滾輪支撐體(31)的一端固定連接有檢測(cè)單元(40);所述的檢測(cè)單元(40)隨著第二滾輪支撐體(31)的細(xì)微旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)；測(cè)量單元(50 )與外罩(11)固定連接，具備感應(yīng)檢測(cè)單元(40 )測(cè)頭(53 )左右移動(dòng)的程度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:測(cè)量單元(50)由:與外罩(11)固定連接的軸支撐體(51)端設(shè)置有測(cè)頭(53)，另一端與軸支撐體(51)結(jié)合的測(cè)量軸(52);測(cè)量軸(52)的中央設(shè)置有彈性體(54)組成；所述的彈性體(54)構(gòu)成螺旋形的螺旋彈簧最為理想。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的測(cè)量單元(50)的測(cè)頭(53)可實(shí)時(shí)測(cè)量檢測(cè)單元(40)的左右移動(dòng)程度；測(cè)頭(53 )與檢測(cè)單元(40 )相連的狀態(tài)下，通過檢測(cè)單元(40 )左右移動(dòng)，能夠測(cè)量物理力量，壓力或負(fù)重的增減，檢測(cè)單元(40)的左右移動(dòng)程度變換為通過壓力傳感器轉(zhuǎn)換的量值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的檢測(cè)單元(40)的檢測(cè)數(shù)值通過與壓力傳感器處理出結(jié)果，突出部分達(dá)成更直觀的測(cè)量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的移送滾輪(20)是在滾輪軸(21)與旋轉(zhuǎn)滾輪(22)之間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承(23)，它的外部為可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:在地面或工業(yè)結(jié)構(gòu)物平行安裝的行駛梁(12)上下端各安裝一組軌道(13)，每組軌道(13)兩側(cè)設(shè)置一對(duì)移送滾輪(20);每一對(duì)移送滾輪(20)分別安裝有檢測(cè)裝置，并且達(dá)到相互對(duì)稱。
7.根據(jù)權(quán)利要求1，6所述的用于機(jī)械手裝置上的移送滾輪與軌道狀態(tài)的檢測(cè)裝置，其特征在于:所述的軌道(13)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(32)與地面和垂直線上水平安裝。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103552092SQ201310453442
【公開日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】車圣鎮(zhèn) 申請(qǐng)人:愛馬特（江蘇）自動(dòng)化有限公司