一種新型大剛度空間定位機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明是一種新型大剛度空間定位機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，工作臺(tái)，約束板，肘板和四個(gè)連桿，所述機(jī)器人本體為門形并且包括兩側(cè)立柱，頂部橫板和底部橫板，所述立柱內(nèi)側(cè)并列安裝有兩根絲杠，所述絲杠通過鉸鏈滑塊分別與四個(gè)所述連桿相連接，所述連桿另一端通過鉸鏈連接所述肘板，所述肘板上安裝有手臂，所述肘板固定安裝在下方的所述約束板上，所述約束板下方設(shè)置有所述工作臺(tái)，所述工作臺(tái)安裝在基座上，所述基座安裝在所述底部橫板上。采用本發(fā)明技術(shù)方案，機(jī)器人定位靈活，并且具有較高的剛度，較大的工作空間和較好的操作特性。
【專利說明】一種新型大剛度空間定位機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高精密定位領(lǐng)域，具體涉及一種新型大剛度空間定位機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]大多數(shù)機(jī)器人都是由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)的連續(xù)鉸鏈構(gòu)成。它們具有大的工作空間及較好的操作特性，因此被廣泛應(yīng)用于噴涂、焊接、裝配和危險(xiǎn)環(huán)境等工作領(lǐng)域。不過，由于它們剛度低，精度低，并且在高速情況下動(dòng)力學(xué)特性較差，所以在保證較大的工作空間同時(shí)，提高其剛度與精度，對(duì)機(jī)器人的發(fā)展至關(guān)重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種新型大剛度空間定位機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
一種新型大剛度空間定位機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，工作臺(tái)，約束板，肘板和四個(gè)連桿，所述機(jī)器人本體為門形并且包括兩側(cè)立柱，頂部橫板和底部橫板，所述立柱內(nèi)側(cè)并列安裝有兩根絲杠，所述絲杠通過鉸鏈滑塊分別與四個(gè)所述連桿相連接，所述連桿另一端通過鉸鏈連接所述肘板，所述肘板上安裝有手臂，所述肘板固定安裝在下方的所述約束板上，所述約束板下方設(shè)置有所述工作臺(tái)，所述工作臺(tái)安裝在基座上，所述基座安裝在所述底部橫板上。
[0005]進(jìn)一步的，所述約束板底部安裝在限位塊上，所述限位塊設(shè)置在下方所述基座的側(cè)翼板上，并且所述限位塊的兩個(gè)側(cè)面分別與所述基座側(cè)面和所述機(jī)器人本體側(cè)面相滑動(dòng)接觸。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:
采用本發(fā)明技術(shù)方案，機(jī)器人定位靈活，并且具有較高的剛度，較大的工作空間和較好的操作特性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖中標(biāo)號(hào)說明:1、機(jī)器人本體，11、立柱，12、頂部橫板，13、底部橫板，2、工作臺(tái)，3、約束板，4、肘板，41、鉸鏈，5、連桿，6、絲杠，61、鉸鏈滑塊，7、手臂，8、基座，9、限位塊。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例，來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0010]參照?qǐng)D1所示，一種新型大剛度空間定位機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1，工作臺(tái)2，約束板3，肘板4和四個(gè)連桿5，其特征在于，所述機(jī)器人本體I為門形并且包括兩側(cè)立柱11，頂部橫板12和底部橫板13，所述立柱11內(nèi)側(cè)并列安裝有兩根絲杠6，所述絲杠6通過鉸鏈滑塊61分別與四個(gè)所述連桿5相連接，所述連桿5另一端通過鉸鏈41連接所述肘板4，所述肘板4上安裝有手臂7，所述肘板4固定安裝在下方的所述約束板3上，所述約束板3下方設(shè)置有所述工作臺(tái)2，所述工作臺(tái)2安裝在基座8上，所述基座8安裝在所述底部橫板13上。
[0011]進(jìn)一步的，所述約束板3底部安裝在限位塊9上，所述限位塊9設(shè)置在下方所述基座8的側(cè)翼板上，并且所述限位塊9的兩個(gè)側(cè)面分別與所述基座8側(cè)面和所述機(jī)器人本體I側(cè)面相滑動(dòng)接觸。
[0012]本發(fā)明的原理:
工作臺(tái)2的運(yùn)動(dòng)提供Y方向自由度，四根連桿5的組合運(yùn)動(dòng)提供其他四個(gè)自由度，而約束板3則保證了機(jī)器人定位機(jī)構(gòu)的剛度和空間。
[0013]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種新型大剛度空間定位機(jī)器人，包括機(jī)器人本體(1)，工作臺(tái)(2)，約束板(3)，肘板(4)和四個(gè)連桿(5)，其特征在于，所述機(jī)器人本體(I)為門形并且包括兩側(cè)立柱(11)，頂部橫板(12)和底部橫板(13)，所述立柱(11)內(nèi)側(cè)并列安裝有兩根絲杠(6)，所述絲杠(6)通過鉸鏈滑塊(61)分別與四個(gè)所述連桿(5 )相連接，所述連桿(5 )另一端通過鉸鏈(41)連接所述肘板(4)，所述肘板(4)上安裝有手臂(7)，所述肘板(4)固定安裝在下方的所述約束板(3)上，所述約束板(3)下方設(shè)置有所述工作臺(tái)(2)，所述工作臺(tái)(2)安裝在基座(8)上，所述基座(8)安裝在所述底部橫板(13)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型大剛度空間定位機(jī)器人，其特征在于，所述約束板(3)底部安裝在限位塊(9)上，所述限位塊(9)設(shè)置在下方所述基座(8)的側(cè)翼板上，并且所述限位塊(9)的兩個(gè)側(cè)面分別與所述基座(8)側(cè)面和所述機(jī)器人本體(I)側(cè)面相滑動(dòng)接觸。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103465256SQ201310445829
【公開日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】葉邦華 申請(qǐng)人:蘇州凱歐機(jī)械科技有限公司