工業(yè)用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種將偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器與電動(dòng)機(jī)配置于關(guān)節(jié)部的工業(yè)用機(jī)器人，能夠?qū)碜噪妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。在該工業(yè)用機(jī)器人中，在將回旋框架(3)和第一臂(4)連接的關(guān)節(jié)部(13)配置有電動(dòng)機(jī)(14)和減速器(31)，減速器(31)將電動(dòng)機(jī)(14)的轉(zhuǎn)速減速傳遞。減速器(31)為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器具有配置在以減速器(31)的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)輸入齒輪(31a)。電動(dòng)機(jī)(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，減速器(31)的輸出側(cè)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在電動(dòng)機(jī)(14)的輸出軸(14a)上直接形成有與輸入齒輪(31a)嚙合的輸出軸齒輪(14b)。
【專利說明】工業(yè)用機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在關(guān)節(jié)部配置有電動(dòng)機(jī)以及減速器的工業(yè)用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]以往公知有一種在關(guān)節(jié)部配置有電動(dòng)機(jī)和偏心擺動(dòng)型減速器的工業(yè)用機(jī)器人(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在專利文獻(xiàn)I所記載的工業(yè)用機(jī)器人中，軸部件被固定在電動(dòng)機(jī)的輸出軸的外周側(cè)。該軸部件的長度比電動(dòng)機(jī)的輸出軸中從電動(dòng)機(jī)主體突出的部分的長度長。并且，在該軸部件的一端側(cè)形成有供電動(dòng)機(jī)的輸出軸插入并將其固定的插入孔，且在軸部件的另一端側(cè)的外周面形成有與配置在偏心擺動(dòng)型減速器的內(nèi)部的輸入齒輪嚙合的齒輪。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利特開2006-297558號公報(bào)
[0006]在專利文獻(xiàn)I所記載的工業(yè)用機(jī)器人中，由于在形成于軸部件的插入孔中插入并固定有電動(dòng)機(jī)的輸出軸，因此會(huì)有因受到電動(dòng)機(jī)的輸出軸與軸部件的插入孔之間的間隙的影響，而使形成于軸部件的齒輪的軸向相對于電動(dòng)機(jī)的輸出軸的軸向傾倒的擔(dān)憂。并且，在該工業(yè)用機(jī)器人中，由于在比電動(dòng)機(jī)的輸出軸中從電動(dòng)機(jī)主體突出的部分的長度長的軸部件的另一端側(cè)的外周面上形成有齒輪，且該齒輪與電動(dòng)機(jī)主體之間的距離變長，因此如果齒輪的軸向相對于電動(dòng)機(jī)的輸出軸的軸向傾倒，則齒輪的偏移量增大。若形成于軸部件的齒輪的偏移量增大，則會(huì)有配置于偏心擺動(dòng)型減速器的內(nèi)部的輸入齒輪無法與形成于軸部件的齒輪適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而電?dòng)機(jī)的動(dòng)力無法適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器的擔(dān)憂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，本發(fā)明的課題是提供一種在關(guān)節(jié)部配置有偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器與電動(dòng)機(jī)的工業(yè)用機(jī)器人，能夠?qū)碜噪妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。
[0008]為了解決上述課題，本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的特征在于，包括第一部件、第二部件、電動(dòng)機(jī)以及減速器，所述第二部件以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第一部件連接，所述電動(dòng)機(jī)配置于將第一部件與第二部件連接的關(guān)節(jié)部，所述減速器配置于所述關(guān)節(jié)部并將電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞，減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)輸入齒輪，電動(dòng)機(jī)固定于第一部件或第二部件中的任意一方，減速器的輸出側(cè)固定于第一部件或第二部件中的任意另一方，在電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)輸入齒輪哨合的輸出軸齒輪。
[0009]在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，與偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)輸入齒輪哨合的輸出軸齒輪直接形成于電動(dòng)機(jī)的輸出軸。因此，在本發(fā)明中，能夠消除輸出軸齒輪的軸向相對于電動(dòng)機(jī)的輸出軸的軸向的傾斜，從而能夠縮小輸出軸齒輪的偏移量。并且，在本發(fā)明中，由于輸出軸齒輪直接形成于電動(dòng)機(jī)的輸出軸，因此能夠縮短輸出軸齒輪與電動(dòng)機(jī)主體之間的距離。即，能夠縮短配置在電動(dòng)機(jī)主體的內(nèi)部的輸出軸的軸承與輸出軸齒輪之間的距離。因此，假設(shè)，即使電動(dòng)機(jī)的輸出軸自身傾斜，也能夠減小輸出軸齒輪的偏移量。這樣，在本發(fā)明中，由于能夠縮小輸出軸齒輪的偏移量，因此能夠使偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)輸入齒輪與輸出軸齒輪適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而能夠?qū)碜噪妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。
[0010]在本發(fā)明中，優(yōu)選為輸入齒輪配置在減速器的軸向上的電動(dòng)機(jī)側(cè)的端部。如果以這種方式構(gòu)成，則會(huì)進(jìn)一步縮短與輸入齒輪嚙合的輸出軸齒輪和電動(dòng)機(jī)主體之間的距離，從而能夠進(jìn)一步縮短配置于電動(dòng)機(jī)主體的內(nèi)部的輸出軸的軸承與輸出軸齒輪之間的距離。因此，假設(shè)，即使電動(dòng)機(jī)的輸出軸自身傾斜，也能夠進(jìn)一步縮小輸出軸齒輪的偏移量。
[0011]此外，為解決上述的課題，本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的特征在于，包括底座框架、回旋框架、第一電動(dòng)機(jī)以及第一減速器，所述回旋框架以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與底座框架連接，所述第一電動(dòng)機(jī)配置于將底座框架與回旋框架連接的第一關(guān)節(jié)部，所述第一減速器配置于第一關(guān)節(jié)部，并將第一電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞，第一減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以第一減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)第一輸入齒輪，第一電動(dòng)機(jī)固定于底座框架或回旋框架中的任意一方，第一減速器的輸出側(cè)固定于底座框架或回旋框架中的任意另一方，在第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)第一輸入齒輪哨合的第一輸出軸齒輪。
[0012]在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，與偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)第一輸入齒輪哨合的第一輸出軸齒輪直接形成于第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸。因此，在本發(fā)明中，能夠消除第一輸出軸齒輪的軸向相對于第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸的軸向的傾斜，此外能夠縮短第一輸出軸齒輪與第一電動(dòng)機(jī)主體之間的距離，從而能夠縮短配置于第一電動(dòng)機(jī)主體的內(nèi)部的輸出軸的軸承與第一輸出軸齒輪之間的距離。因此，在本發(fā)明中，能夠縮小第一輸出軸齒輪的偏移量，其結(jié)果是能夠使偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)第一輸入齒輪與第一輸出軸齒輪適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而能夠?qū)碜缘谝浑妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。
[0013]此外，為了解決上述課題，本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的特征在于，包括底座框架、回旋框架、第一臂、第二電動(dòng)機(jī)以及第二減速器，所述回旋框架以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與底座框架連接，所述第一臂的基端側(cè)以所述第一臂能夠以第二方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與回旋框架連接，所述第二方向與回旋框架相對于底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)的軸向即第一方向正交，所述第二電動(dòng)機(jī)配置于將回旋框架與第一臂連接的第二關(guān)節(jié)部，所述第二減速器配置于第二關(guān)節(jié)部，并將第二電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞，第二減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以第二減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)第二輸入齒輪，第二電動(dòng)機(jī)固定于回旋框架或第一臂中的任意一方，第二減速器的輸出側(cè)固定于回旋框架或第一臂中的任意另一方，在第二電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)第二輸入齒輪嚙合的第二輸出軸齒輪。
[0014]在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，與偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)第二輸入齒輪哨合的第二輸出齒輪直接形成于第二電動(dòng)機(jī)的輸出軸。因此，在本發(fā)明中，能夠消除第二輸出軸齒輪的軸向相對于第二電動(dòng)機(jī)的輸出軸的軸向的傾斜，此外能夠縮短第二輸出軸齒輪與第二電動(dòng)機(jī)主體之間的距離，從而能夠縮短配置于第二電動(dòng)機(jī)主體的內(nèi)部的輸出軸的軸承與第二輸出軸齒輪之間的距離。因此，在本發(fā)明中，能夠縮小第二輸出軸齒輪的偏移量，其結(jié)果是，能夠使偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)第二輸入齒輪與第二輸出軸齒輪適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而能夠?qū)碜缘诙妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。
[0015]在本發(fā)明中，優(yōu)選為在回旋框架上形成有第一凹部和第二凹部，所述第一凹部從回旋框架的第二方向上的一側(cè)的面朝向第二方向的另一側(cè)凹陷，所述第二凹部從回旋框架的第二方向上的另一側(cè)的面朝向第二方向的一側(cè)凹陷，并且在第一凹部中配置第二電動(dòng)機(jī)的至少一部分，在第二凹部中配置有第二減速器的至少一部分。通過以這種方式構(gòu)成，在第二方向上能夠?qū)⒌诙P(guān)節(jié)部小型化。并且，由于在第二方向上能夠?qū)⒌诙P(guān)節(jié)部小型化，因此能夠減小回旋框架相對于底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的力矩。
[0016]在本發(fā)明中，優(yōu)選為工業(yè)用機(jī)器人具有配置于將底座框架和回旋框架連接的關(guān)節(jié)部的第一電動(dòng)機(jī)，第一臂配置在回旋框架的第二方向上的另一側(cè)的面一側(cè)，并且，在從與第一假想平面正交的方向觀察時(shí)，第二減速器在第二方向上配置在比第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸即第一輸出軸靠第一臂一側(cè)的位置，且第一輸出軸的假想延長線與第二電動(dòng)機(jī)的輸出軸即第二輸出軸相交，上述第一假想平面由第一方向和第二方向構(gòu)成。通過以這種方式構(gòu)成，容易獲得第二關(guān)節(jié)部在第二方向上的平衡。因此，能夠抑制在回旋框架相對于底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)回旋框架的振動(dòng)。
[0017]此外，為了解決上述課題，本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人的特征在于，包括底座框架、回旋框架、第一臂、第二臂、第三電動(dòng)機(jī)以及第三減速器，所述回旋框架以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與底座框架連接，所述第一臂的基端側(cè)以第一臂能夠以第二方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與回旋框架連接，所述第二方向與回旋框架相對于底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)的軸向即第一方向正交。所述第二臂的基端側(cè)以第二臂能夠以第三方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于第一臂的前端側(cè)，所述第三方向與第二方向平行，所述第三電動(dòng)機(jī)配置于將第一臂和第二臂連接的第三關(guān)節(jié)部，所述第三減速器配置于第三關(guān)節(jié)部，并將第三電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞，第三減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以第三減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)第三輸入齒輪，第三電動(dòng)機(jī)固定于第一臂或第二臂中的任意一方，第三減速器的輸出側(cè)固定于第一臂或第二臂中的任意另一方，在第三電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)第三輸入齒輪嚙合的第三輸出軸齒輪。
[0018]在本發(fā)明的工業(yè)用機(jī)器人中，與偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)第三輸入齒輪哨合的第三輸出軸齒輪直接形成于第三電動(dòng)機(jī)的輸出軸。因此，在本發(fā)明中，能夠消除第三輸出軸齒輪的軸向相對于第三電動(dòng)機(jī)的輸出軸的軸向的傾斜，此外能夠縮短第三輸出軸齒輪與第三電動(dòng)機(jī)主體之間的距離，從而能夠縮短配置于第三電動(dòng)機(jī)主體的內(nèi)部的輸出軸的軸承與第三輸出軸齒輪之間的距尚。因此，在本發(fā)明中，能夠減小第三輸出軸齒輪的偏移量，其結(jié)果是，能夠使偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器的多個(gè)第三輸入齒輪與第三輸出軸齒輪適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而能夠?qū)碜缘谌妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。
[0019]在本發(fā)明中，優(yōu)選為在第二臂上形成有第三凹部和第四凹部，所述第三凹部從第二臂的第三方向上的一側(cè)的面朝向第三方向的另一側(cè)凹陷，所述第四凹部從第二臂的第三方向上的另一側(cè)的面朝向第三方向的一側(cè)凹陷，并且在第三凹部中配置有第三電動(dòng)機(jī)的至少一部分，在第四凹部中配置有第三減速器的至少一部分。通過以這種方式構(gòu)成，在第三方向上能夠?qū)⒌谌P(guān)節(jié)部小型化。并且，由于在第三方向上，能夠?qū)⒌谌P(guān)節(jié)部小型化，因此能夠減小回旋框架相對于底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的力矩。
[0020]在本發(fā)明中，優(yōu)選為工業(yè)用機(jī)器人具有配置于將底座框架和回旋框架連接的第一關(guān)節(jié)部的第一電動(dòng)機(jī)，第一臂配置在第二臂的第三方向上的另一側(cè)的面一側(cè)，并且在從與第二假想面正交的方向觀察時(shí)，第三減速器配置在第三方向上比第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸即第一輸出軸靠第一臂一側(cè)的位置，且第一輸出軸的假想延長線與第三電動(dòng)機(jī)的輸出軸即第三輸出軸相交，所述第二假想平面由第一方向和第三方向構(gòu)成。通過以這種方式構(gòu)成，容易獲得第三關(guān)節(jié)部在第三方向上的平衡。因此，能夠抑制在回旋框架相對于底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)回旋框架的振動(dòng)。
[0021]如上所述，在本發(fā)明中，在偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器與電動(dòng)機(jī)配置于關(guān)節(jié)部的工業(yè)用機(jī)器人中，能夠?qū)碜噪妱?dòng)機(jī)的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的工業(yè)用機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0023]圖2是從圖1的E-E方向表示工業(yè)用機(jī)器人的后視圖。
[0024]圖3是用于說明圖1所示的第一關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu)的圖。
[0025]圖4是用于說明圖1所示的第二關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu)的圖。
[0026]圖5是用于說明圖1所示的第三關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu)的圖。
[0027](符號說明)
[0028]I機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)
[0029]2底座框架(第一部件)
[0030]3回旋框架(第一部件、第二部件)
[0031]3a凹部(第一凹部)
[0032]3b凹部(第二凹部)
[0033]4第一臂(第一部件、第二部件)
[0034]5第二臂(第二部件)
[0035]5a凹部(第三凹部)
[0036]5b凹部(第四凹部)
[0037]11關(guān)節(jié)部(第一關(guān)節(jié)部)
[0038]12電動(dòng)機(jī)(第一電動(dòng)機(jī))
[0039]12a輸出軸(第一輸出軸)
[0040]12b輸出軸齒輪(第一輸出軸齒輪)
[0041]13關(guān)節(jié)部(第二關(guān)節(jié)部)
[0042]14電動(dòng)機(jī)(第二電動(dòng)機(jī))
[0043]14a輸出軸(第二輸出軸)[0044]14b輸出軸齒輪(第二輸出軸齒輪)
[0045]15關(guān)節(jié)部(第三關(guān)節(jié)部)
[0046]16電動(dòng)機(jī)(第三電動(dòng)機(jī))
[0047]16a輸出軸(第三輸出軸)
[0048]16b 輸出軸齒輪(第三輸出軸齒輪)
[0049]30減速器(第一減速器)
[0050]30a輸入齒輪(第一輸入齒輪)
[0051]31減速器(第二減速器)
[0052]31a輸入齒輪(第二輸入齒輪)
[0053]32減速器(第三減速器)
[0054]32a輸入齒輪(第三輸入齒輪)
【具體實(shí)施方式】
[0055]以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0056](工業(yè)用機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu))
[0057]圖1是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的工業(yè)用機(jī)器人I的概略結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。圖2是從圖1的E-E方向表不工業(yè)用機(jī)器人I的后視圖。
[0058]本實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)器人I (以下簡稱“機(jī)器人I”)為具有多個(gè)關(guān)節(jié)部的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。具體地說，機(jī)器人I為多關(guān)節(jié)型的焊接機(jī)器人，更具體地說，為所謂的六軸多關(guān)節(jié)型的焊接機(jī)器人。該機(jī)器人I包括底座框架2、回旋框架3、第一臂4、第二臂5以及手腕部6，所述底座框架2固定在規(guī)定的設(shè)置面上，所述回旋框架3以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與底座框架2連接，所述第一臂4以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與回旋框架3連接，所述第二臂5以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第一臂4連接，所述手腕部6以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第二臂5連接。手腕部6包括回旋部8、擺動(dòng)部9以及工具安裝部10，所述回旋部8以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第二臂5連接，所述擺動(dòng)部9以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與回旋部8連接，所述工具安裝部10以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與擺動(dòng)部9連接。
[0059]回旋框架3以能夠以第一軸線Al為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式(即，能夠以第一軸線Al的軸向即第一方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式)與底座框架2連接。在作為將底座框架2和回旋框架3連接的第一關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)部11處配置有作為第一電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)12。關(guān)于關(guān)節(jié)部11的具體結(jié)構(gòu)將在后文敘述。
[0060]以第一臂4能夠以與第一軸線Al正交的第二軸線A2為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式(S卩，能夠以第二軸線A2的軸向即第二方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式)，使第一臂4的基端側(cè)與回旋框架3連接。在作為將回旋框架3和第一臂4連接的第二關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)部13處配置有作為第二電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)14。關(guān)于關(guān)節(jié)部13的具體結(jié)構(gòu)將在后文敘述。
[0061]以第二臂5能夠以與第二軸線A2平行的第三軸線A3為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式(即，能夠以第三軸線A3的軸向即第三方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式)，使第二臂5的基端側(cè)與第一臂4的前端側(cè)連接。在作為將第一臂4和第二臂5連接的第三關(guān)節(jié)部的關(guān)節(jié)部15處配置有作為第三電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)16。關(guān)于關(guān)節(jié)部15的具體結(jié)構(gòu)將在后文敘述。
[0062]以回旋部8能夠以與第三軸線A3正交的第四軸線A4為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式(即，能夠以第四軸線A4的軸向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式)，使回旋部8的基端側(cè)與第二臂5的前端側(cè)連接。在第二臂5固定有電動(dòng)機(jī)20，回旋部8利用電動(dòng)機(jī)20的動(dòng)力以第四軸線A4為中心相對于第二臂5轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0063]以擺動(dòng)部9能夠以與第四軸線A4正交的第五軸線A5為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式(即，能夠以第五軸線A5的軸向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式)，使擺動(dòng)部9的基端側(cè)與回旋部8的前端側(cè)連接。在回旋部8固定有電動(dòng)機(jī)21，擺動(dòng)部9利用電動(dòng)機(jī)21的動(dòng)力，以第五軸線A5為中心相對于回旋部8轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0064]以工具安裝部10能夠以與第五軸線A5正交的第六軸線A6為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的方式(即，能夠以第六軸線A6的軸向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式)，使工具安裝部10的基端側(cè)與擺動(dòng)部9的前端側(cè)連接。在擺動(dòng)部9固定有電動(dòng)機(jī)22，工具安裝部10利用電動(dòng)機(jī)22的動(dòng)力以第六軸線A6為中心相對于擺動(dòng)部9轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0065]在工具安裝部10上能夠安裝保持焊槍23的保持架24。并且，在第二臂5上能夠安裝向焊槍23提供焊接用的線材的線材供給裝置25。
[0066](關(guān)節(jié)部的結(jié)構(gòu))
[0067]圖3是用于說明圖1所示的關(guān)節(jié)部11的結(jié)構(gòu)的圖。圖4是用于說明圖1所示的關(guān)節(jié)部13的結(jié)構(gòu)的圖。圖5是用于說明圖1所示的關(guān)節(jié)部15的結(jié)構(gòu)的圖。
[0068]在關(guān)節(jié)部11配置有上述電動(dòng)機(jī)12和作為將電動(dòng)機(jī)12的轉(zhuǎn)速減速傳遞的第一減速器的減速器30。減速器30為偏心擺動(dòng)型減速器(RV減速器)，且具有配置在以減速器30的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)輸入齒輪30a。本實(shí)施方式的減速器30具有以減速器30的軸中心為中心并以120°齒距配置的三個(gè)輸入齒輪30a。輸入齒輪30a為平齒輪。
[0069]電動(dòng)機(jī)12具有作為第一輸出軸的輸出軸12a。該電動(dòng)機(jī)12以其軸中心與第一軸線Al —致的方式固定于回旋框架3。S卩，電動(dòng)機(jī)12以輸出軸12a的軸中心與第一軸線Al一致的方式固定于回旋框架3。減速器30以其軸中心與第一軸線Al—致的方式配置。并且，減速器30配置在輸出軸12a的突出側(cè)。即，減速器30配置在圖3中的電動(dòng)機(jī)12的下偵U。減速器30的外殼30b固定于回旋框架3。減速器30的輸出側(cè)固定于底座框架2。具體地說，構(gòu)成減速器30的輸出側(cè)部分的輸出軸30c固定于底座框架2。
[0070]輸入齒輪30a配置在減速器30的軸向上的電動(dòng)機(jī)12側(cè)的端部。S卩，輸入齒輪30a配置在圖3中的減速器30的上端。在電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a上直接形成有作為與三個(gè)輸入齒輪30a哨合的第一輸出軸齒輪的輸出軸齒輪12b。在本實(shí)施方式中,若電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)，則回旋框架3以第一軸線Al為中心相對于底座框架2轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0071]在關(guān)節(jié)部13配置有上述電動(dòng)機(jī)14和作為將電動(dòng)機(jī)14的轉(zhuǎn)速減速傳遞的第二減速器的減速器31。減速器31與減速器30相同，為偏心擺動(dòng)型減速器(RV減速器)，且具有配置在以減速器31的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)輸入齒輪31a。本實(shí)施方式的減速器31具有以減速器31的軸中心為中心并以120°齒距配置的三個(gè)輸入齒輪31a。輸入齒輪31a為平齒輪。
[0072]如果將第二軸線A2的軸向即第二方向的一側(cè)(圖4的左側(cè))作為“左”側(cè)，將第二方向的另一側(cè)(圖4的右側(cè))作為“右”側(cè)，則如圖4所示，在回旋框架3上形成有作為第一凹部的凹部3a和作為第二凹部的凹部3b，所述凹部3a從回旋框架3的左側(cè)面(即第二方向上的一側(cè)的面)朝向右側(cè)凹陷，所述凹部3b從回旋框架3的右側(cè)面(即第二方向上的另一側(cè)的面)朝向左側(cè)凹陷。凹部3a與凹部3b通過內(nèi)徑比凹部3a和凹部3b的內(nèi)徑小的貫通孔3c連接。并且，第一臂4配置在回旋框架3的右側(cè)。
[0073]電動(dòng)機(jī)14具有作為第二輸出軸的輸出軸14a。電動(dòng)機(jī)14以其軸中心與第二軸線A2 一致的方式固定于回旋框架3。S卩，電動(dòng)機(jī)14以輸出軸14a的軸中心與第二軸線A2 —致的方式固定于回旋框架3。電動(dòng)機(jī)14的一部分配置在凹部3a中，而電動(dòng)機(jī)14的剩余部分從回旋框架3的左側(cè)面朝向左側(cè)突出。
[0074]減速器31以其軸中心與第二軸線A2—致的方式配置。并且，減速器31配置在輸出軸14a的突出側(cè)。即，減速器31配置在電動(dòng)機(jī)14的右側(cè)。減速器31的幾乎整體配置在凹部3b中。減速器31的外殼31b固定于回旋框架3。減速器31的輸出側(cè)固定于第一臂
4。具體地說，構(gòu)成減速器31的輸出側(cè)部分的輸出軸31c的右端側(cè)從回旋框架3的右側(cè)面稍微突出，且輸出軸31c的右端固定在第一臂4的基端側(cè)。
[0075]輸入齒輪31a配置在減速器31的軸向上的電動(dòng)機(jī)14側(cè)的端部。S卩，輸入齒輪31a配置在減速器31的左端。在電動(dòng)機(jī)14的輸出軸14a上直接形成有作為與三個(gè)輸入齒輪31a P齒合的第二輸出軸齒輪的輸出軸齒輪14b。在本實(shí)施方式中,若電動(dòng)機(jī)14旋轉(zhuǎn),貝U第一臂4以第二軸線A2為中心相對于回旋框架3轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0076]在從與第一假想平面(即，與圖4的紙面平行的面)正交的方向(即，與圖4的紙面垂直的方向)觀察時(shí)，減速器31在第二方向上配置在比第一軸線Al靠第一臂4 一側(cè)(即，右側(cè))的位置。即，在從與第一假想平面正交的方向觀察時(shí)，減速器31配置在比電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a靠右側(cè)的位置。該第一假想平面由第一軸線Al的軸向即第一方向和第二軸線A2的軸向即第二方向構(gòu)成。并且，在從與第一假想平面正交的方向觀察時(shí)，第一軸線Al與電動(dòng)機(jī)14的輸出軸14a相交。即，在從與第一假想平面正交的方向觀察時(shí)，與第一軸線Al —致的電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a的假想延長線與輸出軸14a相交。
[0077]在關(guān)節(jié)部15配置有上述電動(dòng)機(jī)16和作為將電動(dòng)機(jī)16的轉(zhuǎn)速減速傳遞的第三減速器的減速器32。減速器32與減速器30相同，為偏心擺動(dòng)型減速器(RV減速器)，且具有配置在以減速器32的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)輸入齒輪32a。本實(shí)施方式的減速器32具有以減速器32的軸中心為中心并以120°齒距配置的三個(gè)輸入齒輪32a。輸入齒輪32a為平齒輪。
[0078]如果將第三軸線A3的軸向即第三方向的一側(cè)(圖5的左側(cè))作為“左”側(cè)，將第三方向的另一側(cè)(圖5的右側(cè))作為“右”側(cè)，則如圖5所示，在第二臂5上形成有作為第三凹部的凹部5a和作為第四凹部的凹部5b，所述凹部5a從第二臂5的左側(cè)面(B卩，第三方向上的一側(cè)的面)朝向右側(cè)凹陷，所述凹部5b從第二臂5的右側(cè)面(即，第三方向上的另一側(cè)的面)朝向左側(cè)凹陷。凹部5a與凹部5b通過內(nèi)徑比凹部5a、凹部5b的內(nèi)徑小的貫通孔5c連接。并且，第一臂4配置在第二臂5的右側(cè)。
[0079]電動(dòng)機(jī)16具有作為第三輸出軸的輸出軸16a。電動(dòng)機(jī)16以其軸中心與第三軸線A3 —致的方式固定于第二臂5。S卩，電動(dòng)機(jī)16以輸出軸16a的軸中心與第三軸線A3 —致的方式固定于第二臂5。電動(dòng)機(jī)16的一部分配置在凹部5a中，而電動(dòng)機(jī)16的剩余部分從第二臂5的左側(cè)面朝向左側(cè)突出。
[0080]減速器32以其軸中心與第三軸線A3 —致的方式配置。并且，減速器32配置在輸出軸16a的突出側(cè)。即，減速器32配置在電動(dòng)機(jī)16的右側(cè)。減速器32的大半部分配置在凹部5b中，減速器32的剩余部分從第二臂5的右側(cè)面朝向右側(cè)突出。減速器32的外殼32b固定于第二臂5。減速器32的輸出側(cè)固定于第一臂4。具體地說,構(gòu)成減速器32的輸出側(cè)部分的輸出軸32c的右端固定于第一臂4的前端側(cè)。
[0081]輸入齒輪32a配置在減速器32的軸向上的電動(dòng)機(jī)16側(cè)的端部。S卩，輸入齒輪32a配置在減速器32的左端。在電動(dòng)機(jī)16的輸出軸16a上直接形成有作為與三個(gè)輸入齒輪32a卩齒合的第三輸出軸齒輪的輸出軸齒輪16b。在本實(shí)施方式中,若電動(dòng)機(jī)16旋轉(zhuǎn),貝U第二臂5以第三軸線A3為中心相對于第一臂4轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0082]在從與第二假想平面(即，與圖5的紙面平行的面)正交的方向(即，與圖5的紙面垂直的方向)觀察時(shí)，減速器32在第三方向上配置在比第一軸線Al靠第一臂4 一側(cè)(即，右側(cè))的位置。即，在從與第二假想平面正交的方向觀察時(shí)，減速器32配置在比電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a靠右側(cè)的位置。該第二假想平面由第一軸線Al的軸向即第一方向和第三軸線A3的軸向即第三方向構(gòu)成。并且，在從與第二假想平面正交的方向觀察時(shí)，第一軸線Al與電動(dòng)機(jī)16的輸出軸16a相交。即，在從與第二假想平面正交的方向觀察時(shí)，與第一軸線Al —致的電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a的假想延長線與輸出軸16a相交。
[0083]另外，在本實(shí)施方式中，在關(guān)節(jié)部11中，底座框架2為第一部件，回旋框架3為以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第一部件即底座框架2連接的第二部件。并且，在關(guān)節(jié)部13中，回旋框架3為第一部件，第一臂4為以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第一部件即回旋框架3連接的第二部件。并且，在關(guān)節(jié)部15中，第一臂4為第一部件，第二臂5為以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與第一部件即第一臂4連接的的第二部件。
[0084](本實(shí)施方式的主要效果)
[0085]如上述說明，在本實(shí)施方式中，與減速器30的三個(gè)輸入齒輪30a嚙合的輸出軸齒輪12b直接形成于電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a。因此，在本實(shí)施方式中，能夠消除輸出軸齒輪12b的軸向相對于輸出軸12a的軸向的傾斜，從而能夠縮小輸出軸齒輪12b的偏移量。并且，在本實(shí)施方式中，由于輸出軸齒輪12b直接形成于輸出軸12a,因此能夠縮短輸出軸齒輪12b與電動(dòng)機(jī)12的主體之間的距離，并能夠縮短配置于電動(dòng)機(jī)12的主體內(nèi)部的輸出軸12a的軸承(省略圖示)與輸出軸齒輪12b之間的距離。特別是，在本實(shí)施方式中，由于輸出軸齒輪12b所嚙合的輸入齒輪30a配置在減速器30的軸向上的電動(dòng)機(jī)12側(cè)的端部，因此能夠進(jìn)一步縮短輸出軸齒輪12b與電動(dòng)機(jī)12的主體之間的距離，并能夠進(jìn)一步縮短配置于電動(dòng)機(jī)12的主體內(nèi)部的輸出軸12a的軸承與輸出軸齒輪12b之間的距離。因此，在本實(shí)施方式中，假設(shè)，即使輸出軸12a自身傾斜,也能夠縮小輸出軸齒輪12b的偏移量。這樣,在本實(shí)施方式中，由于能夠縮小輸出軸齒輪12b的偏移量,因此能夠使三個(gè)輸入齒輪30a與輸出軸齒輪12b適當(dāng)?shù)貒Ш?，從而能夠?qū)碜噪妱?dòng)機(jī)12的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到減速器30。
[0086]同樣，在本實(shí)施方式中，由于與減速器31的三個(gè)輸入齒輪31a卩齒合的輸出軸齒輪14b直接形成于電動(dòng)機(jī)14的輸出軸14a，因此能夠消除輸出軸齒輪14b的軸向相對于輸出軸14a的軸向的傾斜，此外能夠縮短輸出軸齒輪14b與電動(dòng)機(jī)14的主體之間的距離，并能夠縮短配置在電動(dòng)機(jī)14的主體內(nèi)部的輸出軸14a的軸承(省略圖不)與輸出軸齒輪14b之間的距離。特別是，本實(shí)施方式中，由于輸出軸齒輪14b所嚙合的輸入齒輪31a配置在減速器31的軸向上的電動(dòng)機(jī)14側(cè)的端部，因此能夠進(jìn)一步縮短輸出軸齒輪14b與電動(dòng)機(jī)14的主體之間的距離，并能夠進(jìn)一步縮短配置于電動(dòng)機(jī)14的主體內(nèi)部的輸出軸14a的軸承與輸出軸齒輪14b之間的距尚。因此,在本實(shí)施方式中，能夠縮小輸出軸齒輪14b的偏移量，其結(jié)果是，能夠使三個(gè)輸入齒輪31a與輸出軸齒輪14b適當(dāng)?shù)貒Ш希瑥亩軌驅(qū)碜噪妱?dòng)機(jī)14的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到減速器31。
[0087]并且，同樣在本實(shí)施方式中，由于與減速器32的三個(gè)輸入齒輪32a卩齒合的輸出軸齒輪16b直接形成于電動(dòng)機(jī)16的輸出軸16a,因此能夠消除輸出軸齒輪16b的軸向相對于輸出軸16a的軸向的傾斜，此外能夠縮短輸出軸齒輪16b與電動(dòng)機(jī)16的主體之間的距離，并能夠縮短配置于電動(dòng)機(jī)16的主體內(nèi)部的輸出軸16a的軸承(省略圖不)與輸出軸齒輪16b之間的距離。特別是,本實(shí)施方式中，由于輸出軸齒輪16b所哨合的輸入齒輪32a配置在減速器32的軸向上的電動(dòng)機(jī)16側(cè)的端部，因此能夠進(jìn)一步縮短輸出軸齒輪16b與電動(dòng)機(jī)16的主體之間的距離，并能夠進(jìn)一步縮短配置于電動(dòng)機(jī)16的主體內(nèi)部的輸出軸16a的軸承與輸出軸齒輪16b之間的距離。因此，在本實(shí)施方式中，能夠縮小輸出軸齒輪16b的偏移量，其結(jié)果是能夠使三個(gè)輸入齒輪32a與輸出軸齒輪16b適當(dāng)?shù)貒Ш希瑥亩軌驅(qū)碜噪妱?dòng)機(jī)16的動(dòng)力適當(dāng)?shù)貍鬟f到減速器32。
[0088]在本實(shí)施方式中，在形成于回旋框架3的凹部3a中配置有電動(dòng)機(jī)14的一部分，在凹部3b中配置有減速器31的幾乎整體。因此，在本實(shí)施方式中，在第二軸線A2的軸向即第二方向上，能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)部13小型化。同樣在本實(shí)施方式中，由于在形成于第二臂5的凹部5a中配置有電動(dòng)機(jī)16的一部分，在凹部5b中配置有減速器32的大半部分，因此在第三軸線A3的軸向即第三方向上，能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)部15小型化。并且，由于在第二方向上，能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)部13小型化，且在第三方向上，能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)部15小型化，因此能夠減小回旋框架3相對于底座框架2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的力矩。
[0089]在本實(shí)施方式中，在從與圖4的紙面垂直的方向觀察時(shí)，減速器31在第二方向上配置在比第一軸線Al靠第一臂4 一側(cè)的位置，且與第一軸線Al —致的電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a的假想延長線與電動(dòng)機(jī)14的輸出軸14a相交。因此，在本實(shí)施方式中，容易獲得關(guān)節(jié)部13在第二方向上的平衡。同樣在本實(shí)施方式中，在從與圖5的紙面垂直的方向觀察時(shí)，減速器32在第三方向上配置在比第一軸線Al靠第一臂4 一側(cè)的位置，且與第一軸線Al —致的電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a的假想延長線與電動(dòng)機(jī)16的輸出軸16a相交。因此，在本實(shí)施方中，容易獲得關(guān)節(jié)部15在第三方向上的平衡。因此，在本實(shí)施方式中，當(dāng)回旋框架3相對于底座框架2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能夠抑制回旋框架3的振動(dòng)。
[0090](其他實(shí)施方式)
[0091]上述實(shí)施方式為本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式的一個(gè)例子，但本發(fā)明并不限定于此，在不改變本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種變更來加以實(shí)施。
[0092]在上述實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)12以及減速器30的外殼30b固定于回旋框架3，減速器30的輸出軸30c固定于底座框架2。除此之外，例如也可將電動(dòng)機(jī)12與外殼30b固定于底座框架2，將輸出軸30c固定于回旋框架3。并且，在上述實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)14以及減速器31的外殼31b固定于回旋框架3,減速器31的輸出軸31c固定于第一臂4,但也可將電動(dòng)機(jī)14以及外殼31b固定于第一臂4,將輸出軸31c固定于回旋框架3。而且,在上述實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)16以及減速器32的外殼32b固定于第二臂5,減速器32的輸出軸32c固定于第一臂4,但也可將電動(dòng)機(jī)16以及外殼32b固定于第一臂4,將輸出軸32c固定于第二臂5。[0093]在上述實(shí)施方式中，在從與圖4的紙面垂直的方向觀察時(shí)，減速器31配置在比第一軸線Al靠右側(cè)的位置。除此之外，例如也可在從與圖4的紙面垂直的方向觀察時(shí)，將減速器31的一部分配置在比第一軸線Al靠左側(cè)的位置。同樣，在上述的實(shí)施方式中，在從與圖5的紙面垂直的方向觀察時(shí)，減速器32配置在比第一軸線Al靠右側(cè)的位置，但也可在從與圖5的紙面垂直的方向觀察時(shí)，將減速器32的一部分配置在比第一軸線Al靠左側(cè)的位置。
[0094]在上述的實(shí)施方式中，減速器30具有三個(gè)輸入齒輪30a，減速器31具有三個(gè)輸入齒輪31a，減速器32具有三個(gè)輸入齒輪32a，但也可是減速器30具有兩個(gè)輸入齒輪30a，減速器31具有兩個(gè)輸入齒輪31a，減速器32具有兩個(gè)輸入齒輪32a。并且，在上述實(shí)施方式中，減速器30?32為偏心擺動(dòng)型減速器，但減速器30?32也可以是游星齒輪減速器。
[0095]在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人I為六軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人，但機(jī)器人I既可為五軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人，也可為四軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人。并且，機(jī)器人I也可為七軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人。在這種情況下，將第一臂4分割成兩段，同時(shí)將與第二軸線A2的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動(dòng)的軸向，被分割的一方的臂部分相對于另一方的臂部分相對轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人I為焊接機(jī)器人，但機(jī)器人I也可為用于涂漆、密封或組裝等其他用途的機(jī)器人。并且，機(jī)器人I也可為除垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人以外的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人等。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，具有: 第一部件； 第二部件，其以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述第一部件連接； 電動(dòng)機(jī)，其配置于將所述第一部件與所述第二部件連接的關(guān)節(jié)部；以及 減速器，其配置于所述關(guān)節(jié)部，并將所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞， 所述減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以所述減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)輸入齒輪， 所述電動(dòng)機(jī)固定于所述第一部件或所述第二部件中的任意一方， 所述減速器的輸出側(cè)固定于所述第一部件或所述第二部件中的任意另一方， 在所述電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)所述輸入齒輪哨合的輸出軸齒輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 所述輸入齒輪配置在所述加速器的軸向上的所述電動(dòng)機(jī)側(cè)的端部。
3.—種工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，具有: 底座框架； 回旋框架，其以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述底座框架連接； 第一電動(dòng)機(jī)，其配置于將所述底座框架與所述回旋框架連接的第一關(guān)節(jié)部； 第一減速器，其配置于所述第一`關(guān)節(jié)部，且將所述第一電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞， 所述第一減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以所述第一減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)第一輸入齒輪， 所述第一電動(dòng)機(jī)固定于所述底座框架或所述回旋框架中的任意一方， 所述第一減速器的輸出側(cè)固定于所述底座框架或所述回旋框架中的任意另一方，在所述第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)所述第一輸入齒輪嚙合的第一輸出軸齒輪。
4.一種工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，具有: 底座框架； 回旋框架，其以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述底座框架連接； 第一臂，該第一臂的基端側(cè)以第一臂能夠以第二方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述回旋框架連接，所述第二方向與所述回旋框架相對于所述底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)的軸向即第一方向正交； 第二電動(dòng)機(jī)，其配置于將所述回旋框架和所述第一臂連接的第二關(guān)節(jié)部；以及 第二減速器，其配置于所述第二關(guān)節(jié)部，且將所述第二電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞， 所述第二減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以所述第二減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)第二輸入齒輪， 所述第二電動(dòng)機(jī)固定于所述回旋框架或所述第一臂中的任意一方， 所述第二減速器的輸出側(cè)固定于所述回旋框架或所述第一臂中的任意另一方， 在所述第二電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)所述第二輸入齒輪嚙合的第二輸出軸齒輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 在所述回旋框架上形成有第一凹部和第二凹部，所述第一凹部從所述回旋框架的所述第二方向上的一側(cè)的面朝向所述第二方向的另一側(cè)凹陷，所述第二凹部從所述回旋框架的所述第二方向上的另一側(cè)的面朝向所述第二方向的一側(cè)凹陷， 在所述第一凹部中配置有所述第二電動(dòng)機(jī)的至少一部分，在所述第二凹部中配置有所述第二減速器的至少一部分。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 包括第一電動(dòng)機(jī)，該第一電動(dòng)機(jī)配置于將所述底座框架和所述回旋框架連接的第一關(guān)節(jié)部， 所述第一臂配置在所述回旋框架的所述第二方向上的另一側(cè)的面一側(cè)， 在從與第一假想平面正交的方向觀察時(shí)，所述第二減速器在所述第二方向上配置在比所述第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸即第一輸出軸靠所述第一臂一側(cè)的位置，所述第一輸出軸的假想延長線與所述第二電動(dòng)機(jī)的所述輸出軸即第二輸出軸相交，所述第一假想平面由所述第一方向和所述第二方向構(gòu)成。
7.—種工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于，包括: 底座框架； 回旋框架，其以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述底座框架連接； 第一臂，該第一臂的基端側(cè)以第一臂能夠以第二方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述回旋框架連接，所述第二方向與所述回旋框架相對于所述底座框架轉(zhuǎn)動(dòng)的軸向即第一方向正交； 第二臂，該第二臂的基端側(cè)以第二臂能夠以第三方向?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述第一臂的前端側(cè)連接，所述第三方向與所述第二方向平行； 第三電動(dòng)機(jī)，其配置于將所述第一臂和所述第二臂連接的第三關(guān)節(jié)部；以及 第三減速器，其配置于所述第三關(guān)節(jié)部，且將所述第三電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速減速傳遞， 所述第三減速器為偏心擺動(dòng)型減速器或游星齒輪減速器，所述偏心擺動(dòng)型減速器或所述游星齒輪減速器具有配置在以所述第三減速器的軸中心為中心的同心圓上的多個(gè)第三輸入齒輪， 所述第三電動(dòng)機(jī)固定于所述第一臂或所述第二臂中的任意一方， 所述第三減速器的輸出側(cè)固定于所述第一臂或所述第二臂中的任意另一方， 在所述第三電動(dòng)機(jī)的輸出軸上直接形成有與多個(gè)所述第三輸入齒輪嚙合的第三輸出軸齒輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 在所述第二臂上形成有第三凹部和第四凹部，所述第三凹部從所述第二臂的所述第三方向上的一側(cè)的面朝向所述第三方向的另一側(cè)凹陷，所述第四凹部從所述第二臂的所述第三方向上的另一側(cè)的面朝向所述第三方向的一側(cè)凹陷， 在所述第三凹部中配置有所述第三電動(dòng)機(jī)的至少一部分，在所述第四凹部中配置有所述第三減速器的至少一部分。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)用機(jī)器人，其特征在于， 具有第一電動(dòng)機(jī)，該第一電動(dòng)機(jī)配置于將所述底座框架和所述回旋框架連接的第一關(guān)節(jié)部， 所述第一臂配置在所述第二臂的所述第三方向上的另一側(cè)的面一側(cè)， 在從與第二假想平面正交的方向觀察時(shí)，所述第三減速器在第三方向上配置在比所述第一電動(dòng)機(jī)的輸出軸即第一輸出軸靠所述第一臂側(cè)的位置，所述第一輸出軸的假想延長線與所述第三電動(dòng)機(jī)的所述輸出軸即第三輸出軸相交，所述第二假想平面由所述第一方向和所述第三方向構(gòu)成。
【文檔編號】B25J17/00GK103707316SQ201310370776
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月28日
【發(fā)明者】矢澤隆之, 荒川洋, 柴真砂, 高瀨陽介, 桃澤義秋 申請人:日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社