專利名稱：印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送裝置，特別涉及具有機(jī)械手的網(wǎng)版移送裝置。
背景技術(shù)：
紡織印染行業(yè)是我國國民經(jīng)濟(jì)的重要行業(yè)之一，染整設(shè)備種類多數(shù)量大，其中平網(wǎng)印花機(jī)以其大花回、高精度的特點(diǎn)在我國印花領(lǐng)域廣泛使用，且大大提高了印染行業(yè)的自動(dòng)化水平，但是在印花的前后工序中仍有許多階段是靠人力來完成的。在生產(chǎn)現(xiàn)場，對印花網(wǎng)版的取放非常頻繁，部分大花回的印花網(wǎng)版更是需要兩人及以上來取放，這種人工搬運(yùn)的方式不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)環(huán)境差、效率不夠高，而且人力搬運(yùn)很容易造成隨機(jī)性的網(wǎng)版破損，造成不必要的浪費(fèi)。現(xiàn)在，機(jī)械手裝置在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用已成為主流趨勢，而機(jī)械手在紡織印染行業(yè)的應(yīng)用還是一個(gè)空白，為了提升染整設(shè)備的自動(dòng)化程度，所以很有必要設(shè)計(jì)發(fā)明一種能夠自動(dòng)抓取和放置印花網(wǎng)版的自動(dòng)化設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能調(diào)節(jié)移送距離且能控制角度的網(wǎng)版移送裝置。為此，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:它包括氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)、基座、滑動(dòng)連接在基座一端的三關(guān)節(jié)機(jī)械手及連接在基座另一端的基座止動(dòng)氣缸，基座固定在基座止動(dòng)氣缸動(dòng)作行程的延長線上的直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌滑塊上，所述三關(guān)節(jié)機(jī)械手包括大臂、中臂及小臂，所述小臂連接有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于抓取網(wǎng)版；
所述基座在垂直基座底板上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸，第一旋轉(zhuǎn)軸通過基座蝸輪、基座蝸桿及基座步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，基座蝸輪、基座蝸桿外設(shè)置有基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒，基座蝸輪固定在基座上并套在第一旋轉(zhuǎn)軸的周向上，基座蝸桿一端具有與基座步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述大臂為板狀，大臂的一端通過螺釘與基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒固定連接；所述大臂的另一端在第一旋轉(zhuǎn)軸相對于大臂的另一側(cè)設(shè)置有與第一旋轉(zhuǎn)軸軸向相同的第二旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸通過大臂蝸輪、大臂蝸桿及大臂步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，大臂蝸輪、大臂蝸桿外設(shè)置有大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒，大臂蝸輪固定在大臂上并套在第二旋轉(zhuǎn)軸的周向上，大臂蝸桿一端具有與大臂步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述中臂的橫截面為U形，中臂的一端通過螺釘與大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒固定連接；
所述中臂的另一端在第二旋轉(zhuǎn)軸相對于中臂的同側(cè)設(shè)置有與第二旋轉(zhuǎn)軸軸向相同的第三旋轉(zhuǎn)軸，第三旋轉(zhuǎn)軸通過中臂蝸輪、中臂蝸桿及中臂步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，中臂蝸輪、中臂蝸桿外設(shè)置有中臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒，中臂蝸輪固定在中臂上并套在第三旋轉(zhuǎn)軸的周向上，中臂蝸桿一端具有與中臂步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述小臂由固定在第三旋轉(zhuǎn)軸伸出在中臂兩側(cè)外的部分上的與基座底板平行的兩側(cè)板組成，所述第三旋轉(zhuǎn)軸穿過中臂與小臂兩側(cè)板固定連接；
所述小臂下端固定有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)。
在采用以上技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以采用以下進(jìn)一步方案:
所述氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)械手及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸、與抓取機(jī)械手和抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸傳動(dòng)配合的齒輪傳動(dòng)件，所述抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸固定在小臂的兩側(cè)板內(nèi)，抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸設(shè)置有進(jìn)氣口和出氣口，進(jìn)氣管和出氣管都連接有氣管；
所述抓取機(jī)械手包括左手部夾板和右手部夾板，齒輪傳動(dòng)件包括抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸的氣缸桿、通過螺釘固定在氣缸桿下端的雙面齒條及與雙面齒條轉(zhuǎn)動(dòng)配合的左手部齒輪和右手部齒輪，左手部夾板用螺釘固定在左手部齒輪的齒輪軸上，右手部夾板用螺釘固定在右手部齒輪的齒輪軸上，氣缸桿處于左手部齒輪與右手部齒輪之間，氣缸桿的雙面齒條與左手部齒輪與右手部齒輪嚙合；
所述左手部夾板和右手部夾板內(nèi)側(cè)具有夾板墊，左手部夾板下端具有與印花網(wǎng)版配合固定的呈直角的彎折部分。大臂可以繞第一旋轉(zhuǎn)軸作360度旋轉(zhuǎn)，中臂可以繞第二旋轉(zhuǎn)軸作360度旋轉(zhuǎn)，小臂可以繞第三旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)且最大旋轉(zhuǎn)角度為150度。所述基座沿同一圓周方向每隔60°開有I個(gè)安裝固定孔，所述基座蝸輪安裝固定于基座的6個(gè)安裝固定孔上。所述大臂沿同一圓周方向每隔60°開有I個(gè)安裝固定孔，所述大臂蝸輪通過螺釘安裝固定于大臂的6個(gè)安裝固定孔上。所述中臂開有4個(gè)安裝固定孔，所述中臂蝸輪通過螺釘安裝固定于中臂的4個(gè)安裝固定孔上。大臂、中臂、小臂的運(yùn)行方式可以在手動(dòng)和自動(dòng)間任意切換，并且可以記錄任意手動(dòng)操作過程用自動(dòng)運(yùn)行方式來完成。由于采用了本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明采用三關(guān)節(jié)機(jī)械手來調(diào)節(jié)氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的抓取位置，大臂、中臂、小臂都可通過步進(jìn)電機(jī)的精確控制來手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié)；同時(shí)，基座在滑塊上通過電機(jī)調(diào)節(jié)伸出或收縮。本發(fā)明的氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過止動(dòng)氣缸實(shí)現(xiàn)快、準(zhǔn)、穩(wěn)的抓取作業(yè)，在抓取印花網(wǎng)版時(shí)可以通過夾板墊來降低抓取時(shí)的碰撞力度減小網(wǎng)版損傷和工作噪音，具有動(dòng)作快捷、安全的優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明設(shè)計(jì)巧妙、操作簡單，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)作業(yè)，推廣應(yīng)用性強(qiáng)。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意 圖2是本發(fā)明所述氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意 圖3是本發(fā)明所述氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的實(shí)施例示意 圖4是本發(fā)明所述基座的結(jié)構(gòu)示意 圖5是本發(fā)明的基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒內(nèi)或大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意 圖6是本發(fā)明基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒與基座步進(jìn)電機(jī)或者大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒與大臂步進(jìn)電機(jī)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意 圖7是圖1所示的機(jī)構(gòu)中的第三旋轉(zhuǎn)軸的蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意 圖8是本發(fā)明工作時(shí)的示意圖。具體實(shí)施方案下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作以詳細(xì)描述。本發(fā)明包括氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)、基座11、滑動(dòng)連接在基座11 一端的三關(guān)節(jié)機(jī)械手及連接在基座11另一端的基座止動(dòng)氣缸70，基座固定在基座止動(dòng)氣缸70動(dòng)作行程的延長線上的直線導(dǎo)軌90的導(dǎo)軌滑塊91上，從而能夠通過控制止動(dòng)氣缸的動(dòng)作來控制基座在直線導(dǎo)軌上的來回動(dòng)作。如圖3所示，當(dāng)基座止動(dòng)氣缸70左端進(jìn)氣，氣缸桿8推動(dòng)基座11在直線導(dǎo)軌90上向右平移一個(gè)基座止動(dòng)氣缸70的行程,完成機(jī)械手機(jī)構(gòu)的伸出動(dòng)作；在上述伸出動(dòng)作完成后，當(dāng)基座止動(dòng)氣缸70右端進(jìn)氣，氣缸桿8拉動(dòng)基座11在直線導(dǎo)軌90上向左平移一個(gè)基座止動(dòng)氣缸70的行程，完成機(jī)械手機(jī)構(gòu)的收回動(dòng)作；如圖1所示，整個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)是安裝固定于所述基座11上的，通過基座的伸出和收回動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的水平移動(dòng)功能。所述三關(guān)節(jié)機(jī)械手包括大臂1、中臂2及小臂3，所述小臂3連接有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，通過所述氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的抓取放置動(dòng)作和所述多關(guān)節(jié)臂部的旋轉(zhuǎn)平移動(dòng)作將網(wǎng)版輸送到預(yù)期的擺放位置，用于抓取網(wǎng)版。所述基座上在垂直基座底板上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸4，三關(guān)節(jié)機(jī)械手繞第一旋轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)軸4通過基座蝸輪101、基座蝸桿102及基座步進(jìn)電機(jī)103驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，基座蝸輪101、基座蝸桿102外設(shè)置有基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒104，基座蝸輪101固定在基座11上并套在第一旋轉(zhuǎn)軸4的周向上，基座蝸桿102 —端具有與基座步進(jìn)電機(jī)103的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述大臂I為板狀，大臂I的一端通過螺釘與基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒104固定連接；基座步進(jìn)電機(jī)103驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪來帶動(dòng)基座蝸桿102齒輪使基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)大臂1、中臂2及小臂3繞第一旋轉(zhuǎn)軸4的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)基座步進(jìn)電機(jī)103工作時(shí)，電機(jī)的齒輪與基座蝸桿102的齒輪配合帶動(dòng)基座蝸桿102的轉(zhuǎn)動(dòng)，基座蝸桿102再與基座蝸輪101配合傳動(dòng)，但由于基座蝸輪101是固定與基座11上不動(dòng)的，從而帶動(dòng)基座蝸桿102及基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒104 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，而大臂I固定在基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒104上，所以大臂I也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而中臂2和小臂3也和大臂I 一起轉(zhuǎn)動(dòng)。所述大臂I的另一端在第一旋轉(zhuǎn)軸4相對于大臂I的另一側(cè)設(shè)置有與第一旋轉(zhuǎn)軸4軸向相同的第二旋轉(zhuǎn)軸5，小臂3和中臂2繞第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；第二旋轉(zhuǎn)軸5通過大臂蝸輪201、大臂蝸桿202及大臂步進(jìn)電機(jī)203驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，大臂蝸輪201、大臂蝸桿202外設(shè)置有大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒204，大臂蝸輪201固定在大臂I上并套在第二旋轉(zhuǎn)軸5的周向上，大臂蝸桿202 —端具有與大臂步進(jìn)電機(jī)203的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述中臂2的橫截面為U形，中臂2的一端通過螺釘與大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒204固定連接；大臂步進(jìn)電機(jī)203驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪來帶動(dòng)大臂蝸桿202齒輪使大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)中臂2和小臂3繞第二旋轉(zhuǎn)軸5的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)大臂步進(jìn)電機(jī)203工作時(shí)，電機(jī)的齒輪與大臂蝸桿202的齒輪配合帶動(dòng)大臂蝸桿202的轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂蝸桿202再與大臂蝸輪201配合傳動(dòng)，但由于大臂蝸輪201是固定與大臂I上不動(dòng)的，從而帶動(dòng)大臂蝸桿202及大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒204 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，而中臂2固定在大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒204上，所以中臂2也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而小臂3也和中臂2—起轉(zhuǎn)動(dòng)。所述中臂2的另一端在第二旋轉(zhuǎn)軸5相對于中臂的同側(cè)設(shè)置有與第二旋轉(zhuǎn)軸5軸向相同的第三旋轉(zhuǎn)軸6，小臂3繞第三旋轉(zhuǎn)軸6旋轉(zhuǎn)；第三旋轉(zhuǎn)軸6通過中臂蝸輪301、中臂蝸桿302及中臂步進(jìn)電機(jī)303驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，中臂蝸輪301、中臂蝸桿302外設(shè)置有中臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒304，中臂蝸輪301固定在中臂2上并套在第三旋轉(zhuǎn)軸6的周向上，中臂蝸桿202一端具有與中臂步進(jìn)電機(jī)203的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述小臂3由固定在第三旋轉(zhuǎn)軸6伸出在中臂兩側(cè)外的部分上的與基座11底板平行的兩側(cè)板15組成，所述第三旋轉(zhuǎn)軸穿過中臂2與小臂3兩側(cè)板15固定連接；中臂步進(jìn)電機(jī)303驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪來帶動(dòng)中臂蝸桿302齒輪使中臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)小臂3繞第三旋轉(zhuǎn)軸6的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)中臂步進(jìn)電機(jī)303工作時(shí)，電機(jī)的齒輪與中臂蝸桿302的齒輪配合帶動(dòng)中臂蝸桿302的轉(zhuǎn)動(dòng)，中臂蝸桿302再與中臂蝸輪301配合傳動(dòng)，但由于中臂蝸輪301是固定與中臂2上不動(dòng)的，從而帶動(dòng)中臂蝸桿302及中臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒304 —起轉(zhuǎn)動(dòng)，而小臂3固定在中臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒304上，所以小臂3也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，所述小臂3下端固定有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，進(jìn)而小臂3下端固定的氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)也和中臂2 —起轉(zhuǎn)動(dòng)。所述氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)械手及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12、與抓取機(jī)械手和抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12傳動(dòng)配合的齒輪傳動(dòng)件，所述抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12固定在小臂3的兩側(cè)板15內(nèi)，所述兩塊側(cè)板連接板15之間用螺釘安裝有氣缸支撐板40。抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12設(shè)置有進(jìn)氣口 220和出氣口 210，進(jìn)氣管24和出氣管14都連接有氣管；
所述抓取機(jī)械手包括左手部夾板10和右手部夾板21，齒輪傳動(dòng)件包括抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸的氣缸桿50、通過螺釘固定在氣缸桿50下端的雙面齒條51及與雙面齒條51轉(zhuǎn)動(dòng)配合的左手部齒輪9和右手部齒輪21,左手部夾板10用螺釘固定在左手部齒輪9的齒輪軸8上，左手部齒輪9通過軸承壓蓋7螺釘固定在齒輪座板6上，右手部夾板21用螺釘固定在右手部齒輪13的齒輪軸上，氣缸桿50處于左手部齒輪9與右手部齒輪13之間，氣缸桿50的雙面齒條51與左手部齒輪9及右手部齒輪13嚙合。所述左手部夾板10和右手部夾板21內(nèi)側(cè)具有夾板墊110，左手部夾板10下端具有與印花網(wǎng)版22配合固定的呈直角的彎折部分100。三關(guān)節(jié)機(jī)械手在調(diào)整位置到可以抓取網(wǎng)版22時(shí)，如圖2所示，雙作用止動(dòng)氣缸上端出氣口 210通過出氣管14進(jìn)氣時(shí)，抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12的氣缸桿50被推出，帶動(dòng)雙面齒條51向下運(yùn)動(dòng)，從而使得左手部夾板10和右手部夾板21松開。當(dāng)氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手到達(dá)印花網(wǎng)版22的位置時(shí)，出氣口 220通過出氣管24出氣時(shí)，抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12的氣缸桿50收縮，帶動(dòng)雙面齒條51向上運(yùn)動(dòng)，從而使得左手部齒輪9旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)左手部夾板10動(dòng)作夾緊印花網(wǎng)版22網(wǎng)框。這時(shí)，可以通過控制三關(guān)節(jié)機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)版22的移送。當(dāng)印花網(wǎng)版22被輸送到預(yù)期位置后，抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸12下端進(jìn)氣口 2通過進(jìn)氣管14進(jìn)氣，達(dá)到令左手部夾板10松開印花網(wǎng)版22的目的。完成網(wǎng)版的抓取、移送及防治動(dòng)作。抓取機(jī)械手初始狀態(tài)為松開狀態(tài)。大臂可以繞第一旋轉(zhuǎn)軸作360度旋轉(zhuǎn)，中臂可以繞第二旋轉(zhuǎn)軸作360度旋轉(zhuǎn)，小臂可以繞第三旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)且最大旋轉(zhuǎn)角度為150度。所述基座沿同一圓周方向每隔60°開有I個(gè)安裝固定孔，所述基座蝸輪安裝固定于基座的6個(gè)安裝固定孔上。所述大臂沿同一圓周方向每隔60°開有I個(gè)安裝固定孔，所述大臂蝸輪通過螺釘安裝固定于大臂的6個(gè)安裝固定孔上。所述中臂開有4個(gè)安裝固定孔，所述中臂蝸輪通過螺釘安裝固定于中臂的4個(gè)安裝固定孔上?；佪?01通過軸承安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸4上；大臂蝸輪201通過軸承安裝在第二旋轉(zhuǎn)軸5上；中臂蝸輪301通過軸承安裝在第三旋轉(zhuǎn)軸6上。以上對本發(fā)明的描述僅僅是示意性的，而不是限制性的，所以本發(fā)明的實(shí)施方式并不局限于上述的具體實(shí)施方式
。在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)力要求所保護(hù)范圍的情況下，做出的其他變化或變型，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置，其特征在于它包括氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)、基座、滑動(dòng)連接在基座一端的三關(guān)節(jié)機(jī)械手及連接在基座另一端的基座止動(dòng)氣缸，基座固定在基座止動(dòng)氣缸動(dòng)作行程的延長線上的直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌滑塊上，所述三關(guān)節(jié)機(jī)械手包括大臂、中臂及小臂，所述小臂連接有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于抓取網(wǎng)版； 所述基座在垂直基座底板上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸，第一旋轉(zhuǎn)軸通過基座蝸輪、基座蝸桿及基座步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，基座蝸輪、基座蝸桿外設(shè)置有基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒，基座蝸輪固定在基座上并套在第一旋轉(zhuǎn)軸的周向上，基座蝸桿一端具有與基座步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述大臂為板狀，大臂的一端通過螺釘與基座蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒固定連接； 所述大臂的另一端在第一旋轉(zhuǎn)軸相對于大臂的另一側(cè)設(shè)置有與第一旋轉(zhuǎn)軸軸向相同的第二旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸通過大臂蝸輪、大臂蝸桿及大臂步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，大臂蝸輪、大臂蝸桿外設(shè)置有大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒，大臂蝸輪固定在大臂上并套在第二旋轉(zhuǎn)軸的周向上，大臂蝸桿一端具有與大臂步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述中臂的橫截面為U形，中臂的一端通過螺釘與大臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒固定連接； 所述中臂的另一端在第二旋轉(zhuǎn)軸相對于中臂的同側(cè)設(shè)置有與第二旋轉(zhuǎn)軸軸向相同的第三旋轉(zhuǎn)軸，第三旋轉(zhuǎn)軸通過中臂蝸輪、中臂蝸桿及中臂步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，中臂蝸輪、中臂蝸桿外設(shè)置有中臂蝸輪蝸桿傳動(dòng)盒，中臂蝸輪固定在中臂上并套在第三旋轉(zhuǎn)軸的周向上，中臂蝸桿一端具有與中臂步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)齒輪相配合的齒輪，所述小臂由固定在第三旋轉(zhuǎn)軸伸出在中臂兩側(cè)外的部分上的與基座底板平行的兩側(cè)板組成，所述第三旋轉(zhuǎn)軸穿過中臂與小臂兩側(cè)板固定連接； 所述小臂下端固定有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置，其特征在于所述氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)械手及 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸、與抓取機(jī)械手和抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸傳動(dòng)配合的齒輪傳動(dòng)件，所述抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸固定在小臂的兩側(cè)板內(nèi)，抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸設(shè)置有進(jìn)氣口和出氣口，進(jìn)氣管和出氣管都連接有氣管； 所述抓取機(jī)械手包括左手部夾板和右手部夾板，齒輪傳動(dòng)件包括抓取機(jī)械手止動(dòng)氣缸的氣缸桿、通過螺釘固定在氣缸桿下端的雙面齒條及與雙面齒條轉(zhuǎn)動(dòng)配合的左手部齒輪和右手部齒輪，左手部夾板用螺釘固定在左手部齒輪的齒輪軸上，右手部夾板用螺釘固定在右手部齒輪的齒輪軸上，氣缸桿處于左手部齒輪與右手部齒輪之間，氣缸桿的雙面齒條與左手部齒輪與右手部齒輪嚙合； 所述左手部夾板和右手部夾板內(nèi)側(cè)具有夾板墊，左手部夾板下端具有與印花網(wǎng)版配合固定的呈直角的彎折部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置，其特征在于大臂可以繞第一旋轉(zhuǎn)軸作360度旋轉(zhuǎn)，中臂可以繞第二旋轉(zhuǎn)軸作360度旋轉(zhuǎn)，小臂可以繞第三旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)且最大旋轉(zhuǎn)角度為150度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置，其特征在于所述基座沿同一圓周方向每隔60°開有I個(gè)安裝固定孔，所述基座蝸輪安裝固定于基座的6個(gè)安裝固定孔上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置，其特征在于所述大臂沿同一圓周方向每隔60°開有I個(gè)安裝固定孔，所述大臂蝸輪通過螺釘安裝固定于大臂的6個(gè)安裝固定孔上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印花生產(chǎn)線的網(wǎng)版移送機(jī)械手裝置，其特征在于所述中臂開有4個(gè)安裝固定孔，所述中臂蝸 輪通過螺釘安裝固定于中臂的4個(gè)安裝固定孔上。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種能調(diào)節(jié)移送距離且能控制角度的網(wǎng)版移送裝置，它包括氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)、基座、三關(guān)節(jié)機(jī)械手及基座止動(dòng)氣缸，基座固定在導(dǎo)軌滑塊上，三關(guān)節(jié)機(jī)械手包括大臂、中臂及小臂，所述小臂連接有氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于抓取網(wǎng)版。本發(fā)明采用三關(guān)節(jié)機(jī)械手來調(diào)節(jié)氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的抓取位置，大臂、中臂、小臂都可通過步進(jìn)電機(jī)的精確控制來手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié)；同時(shí)，基座在滑塊上通過電機(jī)調(diào)節(jié)伸出或收縮。本發(fā)明的氣動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過止動(dòng)氣缸實(shí)現(xiàn)快、準(zhǔn)、穩(wěn)的抓取作業(yè)，在抓取印花網(wǎng)版時(shí)可以通過夾板墊來降低抓取時(shí)的碰撞力度減小網(wǎng)版損傷和工作噪音，具有動(dòng)作快捷、安全的優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明設(shè)計(jì)巧妙、操作簡單，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)作業(yè)，推廣應(yīng)用性強(qiáng)。
文檔編號B25J15/08GK103112004SQ20131004969
公開日2013年5月22日 申請日期2013年2月7日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月7日
發(fā)明者姚國偉, 徐宏偉, 聶釗, 郭云峰, 李超, 徐森杰, 陳芳俐 申請人:紹興縣瑞群紡織機(jī)械科技有限公司