專利名稱：一種電磁鐵式端拾器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于自動化設備領(lǐng)域，涉及一種端拾器，尤其涉及一種電磁鐵石式端拾器，在自動化生產(chǎn)過程中裝配在機械臂末端用于對工件進行搬運。
背景技術(shù)：
端拾器是指安裝聯(lián)接在工業(yè)機器人或機械手臂上，利用真空吸盤或夾鉗與被抓取物接觸，將其從一個位置搬運到特定位置的裝置。在輪轂自動化生產(chǎn)過程中，需要頻繁的搬運工件。在端拾器搬運零部件的過程中，對零部件不合理的夾持，會導致零部件的擾動與變形，引起其尺寸及形狀上的變化，進而影響到零部件的加工質(zhì)量。因此目前常用的技術(shù)方案就是在機械臂末端裝配有端拾器，其工作原理就是通過真空吸盤產(chǎn)生負壓使之吸附在工件表面，提升輪轂工件進行搬運。目前的端拾器的吸盤均為真空吸盤，是在橡膠皮碗或軟質(zhì)塑料碗中形成負壓，依靠與大氣的壓力差而將工件吸緊。其缺點是真空泵及其配套設備成本較高；吸盤的密封性低，可靠性差；而且單個吸盤的吸緊力有限，需要有多個吸盤同時工作，不易控制，也增加了發(fā)生故障的機率。因此，針對上述技術(shù)問題，有必要提供一種具有改良結(jié)構(gòu)的端拾器，以克服上述缺陷。

實用新型內(nèi)容有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種電磁鐵式端拾器，該電磁鐵式端拾器能夠在保證實現(xiàn)搬運的基本功能要求以及成本經(jīng)濟的前提下，實現(xiàn)對工件的柔性吸緊，并大大提高了工作效率。另外，本實用新型的電磁鐵式端拾器結(jié)構(gòu)簡單，使用壽命較長，可適用性強，通用性好，通過端拾器上的輸出口可以快速安裝在機械臂末端，方便快捷。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案—種電磁鐵式端拾器，包括支撐架、擋塊、連接輸出塊、電磁吸緊塊和螺母，連接輸出塊均勻陣列排布并固定在支撐架上，通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊均勻陣列排布并固定在支撐架上，電磁吸緊塊螺栓端貫穿支撐架，通過擰緊螺母并結(jié)合一側(cè)的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。進一步的，在所述的支撐架上吸附端一側(cè)設置一傳感器，辨別是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。進一步的，在所述的支撐架和電磁吸緊塊吸附端之間設有彈簧，在吸取工件時起到緩沖作用。進一步的，在所述的支撐架上擋塊一側(cè)開有長槽，電磁吸緊塊螺栓端可沿該長槽滑動，通過擰緊螺母并結(jié)合一側(cè)的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，可通過調(diào)整電磁吸緊塊位置吸取不同大小的工件。當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最近時，電磁吸緊塊構(gòu)成的吸取范圍最小；當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最遠時，電磁吸緊塊構(gòu)成的吸取范圍最大。所述的電磁吸緊塊可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，可獨立的控制每個電磁吸緊塊的動作，也便于維護。所述的傳感器也可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，并可與電磁吸緊塊通訊。從上述技術(shù)方案可以看出，本實用新型的電磁鐵式端拾器結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、可靠性高、使用壽命長，能夠同時實現(xiàn)輪轂吸取和緩沖功能，并能夠很大程度上減少對機構(gòu)的沖擊；該端拾器可作為模塊，并可對其進行標準化處理，以及通過機構(gòu)的輸出口，快速安裝到機械臂上，方便快捷；該端拾器利用電磁力吸取工件，避免了真空吸盤存在的缺點，可根據(jù)工件大小，調(diào)節(jié)電磁吸緊塊位置，適應性好，通用性強。

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的有關(guān)本實用新型的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本實用新型的電磁鐵式端拾器與機械臂連接端一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型的電磁鐵式端拾器吸附端一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
本實用新型的電磁鐵式端拾器，包括支撐架、擋塊、連接輸出塊、電磁吸緊塊和螺母，連接輸出塊均勻陣列排布并固定在支撐架上，可通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊均勻陣列排布并固定在支撐架上，電磁吸緊塊螺栓端貫穿支撐架，通過支撐架兩側(cè)的擰緊螺母并結(jié)合一側(cè)的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。進一步的，在所述的支撐架上吸附端一側(cè)設置一傳感器，辨別是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。進一步的，在所述的支撐架和電磁吸緊塊吸附端之間設有彈簧，在吸取工件時起到緩沖作用。進一步的，在所述的支撐架上擋塊一側(cè)開有長槽，電磁吸緊塊螺栓端可沿該長槽滑動，通過支撐架兩側(cè)的擰緊螺母并結(jié)合一側(cè)的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，可通過調(diào)整電磁吸緊塊位置吸取不同大小的工件。當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最近時，電磁吸緊塊構(gòu)成的吸取范圍最小；當電磁吸緊塊螺栓端距離支撐架中心最遠時，電磁吸緊塊構(gòu)成的吸取范圍最大。所述的電磁吸緊塊可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，可獨立的控制每個電磁吸緊塊的動作，也便于維護。所述的傳感器也可通過其上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，并可與電磁吸緊塊通訊。[0023]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。如附圖1和附圖2所示，本實用新型的電磁鐵式端拾器，包括支撐架1、擋塊2、連接輸出塊3、電磁吸緊塊4和螺母7，在電磁鐵式端拾器與機械臂連接端一側(cè)，連接輸出塊3均勻陣列排布并固定在支撐架I上，可通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊2均勻陣列排布并固定在支撐架I上，在電磁鐵式端拾器吸附端一側(cè)，電磁吸緊塊4螺栓端貫穿支撐架1，通過支撐架I兩面上的擰緊螺母7并結(jié)合端拾器與機械臂連接端一側(cè)的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。具體地，本實用新型的電磁鐵式端拾器，包括一支撐架1、十只擋塊2、五只連接輸出塊3、十只電磁吸緊塊4和多只螺母7，在電磁鐵式端拾器與機械臂連接端一側(cè)，五只連接輸出塊3均勻陣列排布并固定在支撐架I上，可通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，十只擋塊2均勻陣列排布并固定在支撐架I上，在電磁鐵式端拾器吸附端一側(cè)，五只電磁吸緊塊4螺栓端貫穿支撐架1，每只電磁吸緊塊4都通過支撐架I兩面上的兩只擰緊螺母7并結(jié)合端拾器與機械臂連接端一側(cè)的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置。五只連接輸出塊3和十只擋板2間隔均勻陣列排布，每只連接輸出塊3位于相鄰的兩只擋板之間。電磁吸緊塊4為伸縮式結(jié)構(gòu)，在吸取工件時有一定的伸縮自由度，在支撐架I和電磁吸緊塊4吸附端之間設有彈簧6，在吸取工件時起到緩沖作用。在支撐架I上電磁鐵式端拾器吸附端一側(cè)設置一傳感器5，辨別是否有工件被吸取，防止有空行程，可提高工作效率。在支撐架I上十只擋塊2 —側(cè)開有十條長槽8，電磁吸緊塊4螺栓端可沿該長槽8自由滑動，通過支撐架I兩側(cè)的兩只擰緊螺母7并結(jié)合邊上的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置，可通過調(diào)整電磁吸緊塊4位置吸取不同大小的工件。當電磁吸緊塊4螺栓端距離支撐架I中心最近時，電磁吸緊塊4構(gòu)成的吸取范圍最小；當電磁吸緊塊4螺栓端距離支撐架I中心最遠時，電磁吸緊塊4構(gòu)成的吸取范圍最大。本實用新型的電磁鐵式端拾器，其中十只電磁吸緊塊4和傳感器5工作時需要持續(xù)供電和進行數(shù)據(jù)的交換通訊，通過十只電磁吸緊塊4和傳感器5上的Plug-1n插口連接線纜供電和數(shù)據(jù)交換，可獨立的控制每個電磁吸緊塊4的動作，當其中某只電磁吸緊塊4故障時，便于及時發(fā)現(xiàn)和維修更換，也不影響其他獨立的電磁吸緊塊4繼續(xù)工作。在輪轂自動化生產(chǎn)過程中在機械臂末端裝配如附圖1和附圖2所示的電磁鐵式端拾器用于對輪轂進行搬運為例加以詳細闡述。工作時，首先根據(jù)輪轂的大小，調(diào)整電磁吸緊塊4在長槽8中的位置，通過支撐架I兩側(cè)的兩只擰緊螺母7并結(jié)合邊上的擋塊2固定電磁吸緊塊4的位置；利用支撐架I上的連接輸出塊3快速安裝在機械臂上，對準待搬運的輪轂，通入直流電，使電磁吸緊塊4充磁，電磁吸緊塊4動作產(chǎn)生電磁力吸取輪轂；傳感器5判斷是否成功吸取輪轂，若沒有輪轂被吸取則再次吸取或停機檢查原因；若有輪轂，進行搬運到指定位置，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊4退磁，放下并松開輪轂完成整個動作。本實用新型的電磁鐵式端拾器可以用于輪轂自動化生產(chǎn)過程中裝配在機械臂末端用于對工件進行搬運，但不限于此應用，通過調(diào)整支撐架上擋塊、連接輸出塊和電磁吸緊塊的數(shù)量和位置，以及長槽的尺寸，可以更加廣泛的應用于各種自動化生產(chǎn)過程中。綜上所述，本實用新型實施例的電磁鐵式端拾器結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、可靠性高、使用壽命長，能夠同時實現(xiàn)輪轂吸取和緩沖功能，并能夠很大程度上減少對機構(gòu)的沖擊；該端拾器可作為模塊，并可對其進行標準化處理，以及通過機構(gòu)的輸出口，快速安裝到機械臂上，方便快捷；該端拾器利用電磁力吸取工件，避免了真空吸盤存在的缺點，可根據(jù)工件大小，調(diào)節(jié)電磁吸緊塊位置，適應性好，通用性強。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
權(quán)利要求1.一種電磁鐵式端拾器,其特征在于包括支撐架(I)、擋塊(2)、連接輸出塊(3)、電磁吸緊塊(4)和螺母(7)，連接輸出塊(3)均勻陣列排布并固定在支撐架(I)上，通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊(2)均勻陣列排布并固定在支撐架(I)上，電磁吸緊塊(4)螺栓端貫穿支撐架(1)，通過擰緊螺母(7)并結(jié)合擋塊(2)固定電磁吸緊塊(4)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電磁鐵式端拾器，其特征在于在所述的支撐架(I)上吸附端一側(cè)設置一傳感器(5)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電磁鐵式端拾器，其特征在于在所述的支撐架(I)和電磁吸緊塊(4)吸附端之間設有彈簧(6)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的電磁鐵式端拾器，其特征在于在所述的支撐架(I) 上擋塊(2)—側(cè)開有長槽(8)，電磁吸緊塊(4)螺栓端可沿所述的長槽(8)滑動，通過擰緊螺母(7)并結(jié)合一側(cè)的擋塊(2)固定電磁吸緊塊(4)的位置。
專利摘要一種電磁鐵式端拾器，包括支撐架、擋塊、連接輸出塊、電磁吸緊塊和螺母，連接輸出塊均勻陣列排布并固定在支撐架上，通過螺栓連接快速安裝在機械臂末端，擋塊均勻陣列排布并固定在支撐架上，電磁吸緊塊螺栓端貫穿支撐架，通過擰緊螺母并結(jié)合一側(cè)的擋塊固定電磁吸緊塊的位置，通入直流電，使電磁吸緊塊充磁，對準吸取并搬運工件，再通入相反方向的直流電，電磁吸緊塊退磁，放下并松開工件。該電磁鐵式端拾器結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、可靠性高、使用壽命長，能夠同時實現(xiàn)輪轂吸取和緩沖功能；可作為模塊，可對其進行標準化處理，可快速安裝到機械臂上，方便快捷；利用電磁力吸取工件，可根據(jù)工件大小，調(diào)節(jié)電磁吸緊塊位置，適應性好，通用性強。
文檔編號B25J15/06GK202878321SQ201220509808
公開日2013年4月17日 申請日期2012年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月29日
發(fā)明者雷恩·李·哈里森 申請人:蘇州久工自動化科技有限公司