專利名稱：關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種碼垛機器人，尤其涉及一種用于工業(yè)自動化生產(chǎn)，負載大、高度智能控制的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)自動化的深入發(fā)展，碼垛機器人的發(fā)展越來越重要，其中負荷在120kg左右的中載碼垛機器人也得到了廣泛關(guān)注。中載碼垛機器人因結(jié)構(gòu)等因素通常重量很大，這就有比較大的轉(zhuǎn)動慣量，在工作過程中會產(chǎn)生較大的振動，這就需要安裝緩沖平衡裝置， 當今主流緩沖平衡裝置主要采用平衡缸技術(shù)，價格相對比較昂貴。中載碼垛機器人因結(jié)構(gòu)比較大，因無法準去定位，無法勝任完成比較復雜的工作任務；許多關(guān)鍵關(guān)節(jié)的速度檢測調(diào)控能力缺少，當速度過大時，可能會帶來事故發(fā)生；手部負載的增大，力矩和扭矩會增大，缺少力學檢測系統(tǒng)會造成過載帶來危害。以往碼垛機的關(guān)節(jié)限位系統(tǒng)采用機械限位，機械限位在中載碼垛機中，會帶來磨損大、產(chǎn)生噪音、反應不夠靈敏等缺點。另外大多碼垛機器人的視覺系統(tǒng)不夠靈敏，不能很好識別所抓物體的形狀，這些缺點在中載高智能控制碼垛機器人中都需要解決。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種高智能控制、運行平穩(wěn)、抓取可靠，旋轉(zhuǎn)速度自動控制，反應靈敏、控制安全的的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人。為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于包括基座(I)、腰部機構(gòu)(2)、大臂機構(gòu)、小臂機構(gòu)、手腕機構(gòu)、末端執(zhí)行機構(gòu)、緩沖平衡裝置(11)、大臂限位光電傳感器(13)、小臂限位光電傳感器(12)、大臂小臂測速直流電機(37)、腰部速度與限位光電傳感器
(16)、伺服驅(qū)動器(20)、控制柜(38)和示教器(23);所述腰部機構(gòu)與基座連接，大臂機構(gòu)與腰部機構(gòu)連接，小臂與大臂連接，末端執(zhí)行機構(gòu)與手腕(5)連接。作為優(yōu)選，腰部機構(gòu)(2)由腰部伺服電機與減速器(14)、腰部齒輪傳動機構(gòu)(15)、齒輪連接機構(gòu)(36)組成；所述大臂機構(gòu)由大臂(3)、大臂伺服電機電機與減速器(17)、連接法蘭(28)組成；所述小臂機構(gòu)包括由小臂驅(qū)動機構(gòu)，小臂(4)、小臂驅(qū)動從動桿(10)和小臂驅(qū)動桿(31)連接成平面平行四邊形機構(gòu)，所述小臂驅(qū)動機構(gòu)由小臂伺服電機和減速器
(18)、連接法蘭(28)組成；手腕機構(gòu)由手腕(5)、三角形輔助連接件(25)、手腕保姿輔助連桿(9)和小臂(4)組成雙平面平行四邊形機構(gòu)，形成手腕末端的水平保姿機構(gòu)，保證運動過程中手腕末端始終保持水平狀態(tài)。作為優(yōu)選，末端執(zhí)行機構(gòu)由末端執(zhí)行機構(gòu)伺服電機(6)、末端執(zhí)行機構(gòu)減速器
(7)、手抓機構(gòu)(32)、連接法蘭(24)、末端執(zhí)行機構(gòu)傳感器系統(tǒng)組成；其中末端執(zhí)行機構(gòu)傳感器系統(tǒng)由末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器(8),固態(tài)視覺CCD傳感器(33)，滑覺傳感器(34)，力和力矩傳感器(35)組成；[0009]所述固態(tài)視覺CXD傳感器由濾光片(39)、凸鏡(40)、(XD芯片(41)、放大器(42)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(43)、圖像處理器(44)、微機控制器(45)組成，被攝物體反射光線，經(jīng)濾光片和凸鏡聚焦到CCD芯片上，CCD芯片根據(jù)光的強弱將模擬信號進行放大、濾波處理，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換器和圖像處理器，輸出一個圖像數(shù)字信號，由 微機控制器進行反饋控制；所述滑覺傳感器由柔性體(46)、電極(47)、絕緣體(48)、阻抗(50)、金屬球(49)組成；所述金屬球表面包有絕緣材料并構(gòu)成經(jīng)緯分布的導電與不導電區(qū)；當柔性體接觸物體并產(chǎn)生滑動時，金屬球發(fā)生轉(zhuǎn)動，使球面上的導電與不導電區(qū)交替接觸電極，產(chǎn)生通斷的脈沖信號；脈沖信號的頻率代表滑移速度，個數(shù)對應滑移距離；所述力和力矩傳感器采用六維力和力矩傳感器結(jié)構(gòu)。作為優(yōu)選，腰部速度與限位光電傳感器(16)由腰部速度與限位光電傳感器光電探頭，圓盤缺口(19)與限位凸肩(27)組成，通過腰部速度與限位光電傳感器光電探頭測量轉(zhuǎn)過圓盤缺口的數(shù)量，產(chǎn)生相同數(shù)量的脈沖，測量轉(zhuǎn)動速度，當限位凸肩插入腰部速度與限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)；所述大臂限位光電傳感器由大臂限位光電傳感器光電探頭(29)，限位凸肩組成，當限位凸肩插入大臂限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)；所述小臂限位光電傳感器(12)由小臂限位光電傳感器光電探頭(30)與限位凸肩組成，當限位凸肩插入小臂限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)。作為優(yōu)選，末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器(8)由末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器光電探頭，圓盤缺口、限位凸肩組成，通過末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器光電探頭測量轉(zhuǎn)過圓盤缺口的數(shù)量，產(chǎn)生相同數(shù)量的脈沖，測量手部旋轉(zhuǎn)速度，當限位凸肩插入傳感器光電探頭時，末端執(zhí)行機構(gòu)中的伺服電機控制電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)。作為優(yōu)選，大臂小臂測速直流電機(37)包括由永磁體(51)、轉(zhuǎn)子線圈(52)、整流子(53)、電刷(54)組成的直流測速發(fā)電機，直流測速發(fā)電機與機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動伺服電機同軸連接，能夠測出機器人運動過程的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動速度，直流測速發(fā)電機作為機器人閉環(huán)系統(tǒng)反饋原件，組成直流測速發(fā)電機反饋系統(tǒng)(55)，進行速度控制。作為優(yōu)選，控制柜(38)由伺服驅(qū)動器(20)、伺服控制器(22)、PC控制系統(tǒng)(26)通過導線(21)連接而成，控制柜用于控制整個機器人運動；所述伺服驅(qū)動器(20)用來驅(qū)動各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動電機。作為優(yōu)選，示教器(23)包括手控按鈕、顯示器；機器人操作員通過示教器把作業(yè)要求的內(nèi)容如路徑軌跡、作業(yè)順序、工藝條件等輸入示教器預先教給機器人。作為優(yōu)選，緩沖平衡裝置(11)采用彈簧緩沖器，由彈簧(56)、殼體(57)、導軌(58)、密封端蓋(59)組成，用以吸收大臂轉(zhuǎn)動過程中過大的能量，調(diào)節(jié)大臂的平衡。為使各運動機構(gòu)(如腰部機構(gòu)、大臂機構(gòu)、小臂機構(gòu)、手腕機構(gòu)、末端執(zhí)行機構(gòu))定位準確，速度容易控制，精確限位，采用了光電角度傳感器。其中，安裝在腰部(2)和手腕
(5)上的光電角度傳感器采用反射型與遮蔽型封裝探頭，實現(xiàn)腰部(2)和末端執(zhí)行機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度、速度控制及限位控制。安裝在大臂、小臂的驅(qū)動桿件上的光電角度傳感器采用插入型探頭，并在大臂、小臂的極限位置安裝傳感器凸肩，實現(xiàn)大臂、小臂的限位控制。在大臂、小臂的驅(qū)動軸上安裝了直流測速發(fā)電機作為速度控制傳感器，實現(xiàn)速度控制。直流測速發(fā)電機工作原理基于法拉第電磁感應定律，通過線圈的磁通量恒定時，位于磁場中的線圈旋轉(zhuǎn)使線圈兩端產(chǎn)生電壓與線圈的轉(zhuǎn)速成正比。測速發(fā)電機與被測機構(gòu)同軸相接，只要測出直流測速發(fā)電機的輸出電動勢和極性，就能獲得被測機構(gòu)的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向。為了測量碼垛負載能力，在末端執(zhí)行機構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上安裝了力和力矩傳感器，控制負載重量和轉(zhuǎn)動力矩。力和力矩傳感器采用六維力和力矩傳感器結(jié)構(gòu)。為了防止手部所夾持物體脫落，手抓機構(gòu)內(nèi)壁安裝滑覺傳感器。當握緊力不夠時，滑動傳感器檢測被夾持物的滑動，利用該檢測信號，在不損害物體的前提下，采取可靠的夾持方法握緊物體。為提高抓取物體識別能力，在手抓機構(gòu)的上部安裝固態(tài)CCD視覺傳感器作為機器人視覺裝置。為保證腰部、臂部、手部各部件的工作強度，設(shè)計過程中采用CAD-FEM設(shè)計模式。本實用新型的有益效果是本實用新型關(guān)節(jié)型中載智能碼垛機器人，具有較大負載能力，傳動平穩(wěn)，速度容易控制，控制靈敏，操作方便，低噪音，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，抓取可靠的特點。
以下結(jié)合附圖
和具體實施方式
對本實用新型作進一步詳細的說明。圖I是本實用新型關(guān)節(jié)型中載智能碼垛機器人實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖I的俯視圖。圖3為本實用新型關(guān)節(jié)型中載智能碼垛機器人的工作裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為緩沖平衡裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為光電傳感器的工作原理圖。圖6為固態(tài)視覺CXD傳感器裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為末端執(zhí)行機構(gòu)滑覺傳感器裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為直流測速發(fā)電機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖9為直流測速發(fā)電機反饋控制系統(tǒng)圖。圖中，I-基座，2-腰部，3-大臂，4-小臂，5-手腕，6-末端執(zhí)行機構(gòu)伺服電機，7-末端執(zhí)行機構(gòu)減速器，8-末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器，9-手腕保姿輔助連桿，10-小臂驅(qū)動從動桿，11-緩沖平衡裝置，12-小臂限位光電傳感器，13-大臂限位光電傳感器，14-腰部伺服電機與減速器，15-腰部齒輪傳動機構(gòu)，16-腰部速度與限位光電傳感器，17-大臂驅(qū)動伺服電機與減速器，18-小臂驅(qū)動伺服電機與減速器，19-圓盤缺口，20-伺服驅(qū)動器，21-導線，22-伺服控制器，23-示教器，24-連接法蘭，25-三角形輔助連接件，26-PC控制系統(tǒng)，27-限位凸肩，28-連接法蘭，29-大臂限位光電傳感器光電探頭，30-小臂限位光電傳感器光電探頭，31-小臂驅(qū)動連桿，32-手抓機構(gòu)，33-固態(tài)視覺CCD傳感器，34-滑覺傳感器，35-力和力矩傳感器，36-連接齒輪，37-大臂小臂直流測速發(fā)電機，38-控制柜，39-濾光片，40-凸鏡，41-CCD芯片，42-放大器，43-模數(shù)轉(zhuǎn)換器，44-圖像處理器，45-微機控制器，46-柔性體，47-電級，48-絕緣體，49-阻抗，50-金屬球，51-永磁體，52-轉(zhuǎn)子線圈，53-整流子，54-電刷，55-直流測速發(fā)電機反饋系統(tǒng)，56-彈簧，57-殼體，58-導軌，59-密封端蓋。
具體實施方式
如圖I-圖3所示，關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人包括基座I、腰部2、大臂3、小臂4、手腕5、末端執(zhí)行機構(gòu)、大臂限位光電傳感器13、小臂限位光電傳感器12、大臂小臂測速直流電機37、腰部速度與限位光電傳感器16、末端執(zhí)行機構(gòu)的速度與限位光電傳感器8、伺服驅(qū)動器20、控制柜38和不教器23。腰部2與基座I連接，大臂3與腰部2，小臂4與大臂3連接，末端執(zhí)行機構(gòu)與手腕5連接?；鵌通過齒輪連接36與腰部2相連，構(gòu)成腰部水平旋轉(zhuǎn)組件，腰部驅(qū)動伺服電機與減速器14通過齒輪連接15和連接法蘭與腰部2相連。大臂驅(qū)動伺服電機與減速器17、小臂驅(qū)動伺服電機與減速器18，通過連接法蘭28，安裝在腰部2的兩端，小臂4的驅(qū)動 結(jié)構(gòu)由連桿機構(gòu)構(gòu)成，小臂驅(qū)動桿31通過連接法蘭與小臂驅(qū)動伺服電機與減速器18相連。腕部保姿機構(gòu)采用雙平面平行四邊形機構(gòu)，使腕部末端運動過程中始終保持水平狀態(tài)。末端執(zhí)行機構(gòu)伺服電機6、末端執(zhí)行機構(gòu)減速器7，通過連接法蘭安裝在手腕5上，手抓機構(gòu)32通過連接法蘭24與末端執(zhí)行機構(gòu)減速器7相連。在圖4中，緩沖平衡裝置11采用彈簧緩沖器，由彈簧56、殼體57、導軌58、密封端蓋59組成，安裝數(shù)量為兩個，分別安裝于大臂2的末端關(guān)節(jié)兩端，彈簧緩沖器另一端安裝在腰部2上。腰部速度與限位光電傳感器16及末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器8，安裝在腰部2和手腕5上，實現(xiàn)腰部和末端執(zhí)行機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度、速度控制及限位控制。大臂限位光電傳感器13及小臂限位光電傳感器12的光電探頭，安裝在大臂、小臂的驅(qū)動桿件上，在大臂3、小臂4的極限旋轉(zhuǎn)位置安裝傳感器凸肩，實現(xiàn)大臂3、小臂4的限位控制。末端執(zhí)行機構(gòu)視覺傳感器采用固態(tài)視覺CCD傳感器33，安裝在手抓機構(gòu)32的上方。末端執(zhí)行機構(gòu)的力和力矩傳感器35，安裝在末端執(zhí)行機構(gòu)旋轉(zhuǎn)軸上，測量負載的力和力矩。機器人的控制系統(tǒng)由伺服驅(qū)動器20、伺服控制器22、PC控制系統(tǒng)26、示教器23通過導線21連接而成，伺服控制器22和PC控制系統(tǒng)26安裝在控制柜38中，伺服驅(qū)動器20安裝在基座I上。如圖5所不,光電傳感器由光電探頭，圓盤缺口、限位凸肩組成，光電傳感器的光電探頭由發(fā)光二極管和光敏三極管封裝而成。通過光電傳感器的光電探頭測量轉(zhuǎn)過圓盤缺口的數(shù)量，產(chǎn)生相同數(shù)量的脈沖，測量旋轉(zhuǎn)速度；當限位凸肩插入傳感器的光電探頭時，控制電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)。傳感器控制系統(tǒng)采用PID控制。如圖6所示，固態(tài)視覺CXD傳感器由濾光片39、凸鏡40、CXD芯片41、放大器42、模數(shù)轉(zhuǎn)換器43、圖像處理器44、微機控制器45組成。傳感器控制系統(tǒng)采用PID控制。如圖6所示,滑覺傳感器由柔性體46、電極47、絕緣體48、阻抗50、金屬球49組成。金屬球表面包有絕緣材料并構(gòu)成經(jīng)緯分布的導電與不導電區(qū)；當柔性體接觸物體并產(chǎn)生滑動時，金屬球發(fā)生轉(zhuǎn)動，使球面上的導電與不導電區(qū)交替接觸電極，產(chǎn)生通斷的脈沖信號；脈沖信號的頻率反應滑移速度，個數(shù)對應滑移距離。在圖8中，大臂小臂測速直流電機是由永磁體51、轉(zhuǎn)子線圈52、整流子53、電刷54組成的直流測速發(fā)電機。如圖9所示，直流測速發(fā)電機與機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動伺服電機同軸連接，能夠測出機器人運動過程的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動速度，直流測速發(fā)電機作為機器人閉環(huán)系統(tǒng)反饋原件，組成直流測速發(fā)電機反饋系統(tǒng)55，進行速度控制。傳感器控制系統(tǒng)采用PID控制。以上所述的本實用新型實施方式，并不構(gòu)成對本實用新型保護范圍的限定。任何在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的權(quán)利要求保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于包括基座(I)、腰部機構(gòu)(2)、大臂機構(gòu)、小臂機構(gòu)、手腕機構(gòu)、末端執(zhí)行機構(gòu)、緩沖平衡裝置(11)、大臂限位光電傳感器(13)、小臂限位光電傳感器(12)、大臂小臂測速直流電機(37)、腰部速度與限位光電傳感器(16)、伺服驅(qū)動器(20)、控制柜(38)和示教器(23);所述腰部機構(gòu)與基座連接，大臂機構(gòu)與腰部機構(gòu)連接，小臂與大臂連接，末端執(zhí)行機構(gòu)與手腕(5)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述腰部機構(gòu)(2)由腰部伺服電機與減速器(14)、腰部齒輪傳動機構(gòu)(15)、齒輪連接機構(gòu)(36)組成；所述大臂機構(gòu)由大臂(3)、大臂伺服電機電機與減速器(17)、連接法蘭(28)組成；所述小臂機構(gòu)包括由小臂驅(qū)動機構(gòu)，小臂(4)、小臂驅(qū)動從動桿(10)和小臂驅(qū)動桿(31)連接成平面平行四邊形機構(gòu)，所述小臂驅(qū)動機構(gòu)由小臂伺服電機和減速器(18)、連接法蘭(28)組成；手腕機構(gòu)由手腕(5)、三角形輔助連接件(25)、手腕保姿輔助連桿(9)和小臂(4)組成雙平面平行四邊形機構(gòu)，形成手腕末端的水平保姿機構(gòu)，保證運動過程中手腕末端始終保持水平狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述末端執(zhí)行機構(gòu)由末端執(zhí)行機構(gòu)伺服電機(6)、末端執(zhí)行機構(gòu)減速器(7)、手抓機構(gòu)(32)、連接法蘭(24)、末端執(zhí)行機構(gòu)傳感器系統(tǒng)組成； 其中末端執(zhí)行機構(gòu)傳感器系統(tǒng)由末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器(8)，固態(tài)視覺CCD傳感器(33)，滑覺傳感器(34)，力和力矩傳感器(35)組成； 所述固態(tài)視覺CCD傳感器由濾光片(39)、凸鏡(40)、CCD芯片(41)、放大器(42)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(43)、圖像處理器(44)、微機控制器(45)組成，被攝物體反射光線，經(jīng)濾光片和凸鏡聚焦到CCD芯片上，CCD芯片根據(jù)光的強弱將模擬信號進行放大、濾波處理，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換器和圖像處理器，輸出一個圖像數(shù)字信號，由微機控制器進行反饋控制； 所述滑覺傳感器由柔性體(46)、電極(47)、絕緣體(48)、阻抗(50)、金屬球(49)組成；所述金屬球表面包有絕緣材料并構(gòu)成經(jīng)緯分布的導電與不導電區(qū)；當柔性體接觸物體并產(chǎn)生滑動時，金屬球發(fā)生轉(zhuǎn)動，使球面上的導電與不導電區(qū)交替接觸電極，產(chǎn)生通斷的脈沖信號；脈沖信號的頻率代表滑移速度，個數(shù)對應滑移距離； 所述力和力矩傳感器采用六維力和力矩傳感器結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述腰部速度與限位光電傳感器(16)由腰部速度與限位光電傳感器光電探頭，圓盤缺口(19)與限位凸肩(27)組成，通過腰部速度與限位光電傳感器光電探頭測量轉(zhuǎn)過圓盤缺口的數(shù)量，產(chǎn)生相同數(shù)量的脈沖，測量轉(zhuǎn)動速度，當限位凸肩插入腰部速度與限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)；所述大臂限位光電傳感器(13)由大臂限位光電傳感器光電探頭(29)，限位凸肩組成，當限位凸肩插入大臂限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)；所述小臂限位光電傳感器(12)由小臂限位光電傳感器光電探頭(30)與限位凸肩組成，當限位凸肩插入小臂限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器(8)由末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器光電探頭，圓盤缺口、限位凸肩組成，通過末端執(zhí)行機構(gòu)速度與限位光電傳感器光電探頭測量轉(zhuǎn)過圓盤缺口的數(shù)量，產(chǎn)生相同數(shù)量的脈沖，測量手部旋轉(zhuǎn)速度，當限位凸肩插入傳感器光電探頭時，末端執(zhí)行機構(gòu)中的伺服電機控制電路斷電或反接，進行限位或反轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述大臂小臂測速直流電機(37)包括由永磁體(51)、轉(zhuǎn)子線圈(52)、整流子(53)、電刷(54)組成的直流測速發(fā)電機，直流測速發(fā)電機與機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動伺服電機同軸連接，能夠測出機器人運動過程的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動速度，直流測速發(fā)電機作為機器人閉環(huán)系統(tǒng)反饋原件，組成直流測速發(fā)電機反饋系統(tǒng)(55)，進行速度控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述控制柜(38)由伺服驅(qū)動器(20)、伺服控制器(22)、PC控制系統(tǒng)(26)通過導線(21)連接而成，控制柜用于控制整個機器人運動；所述伺服驅(qū)動器(20)用來驅(qū)動各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動電機。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于示教器(23)包括手控按鈕、顯示器。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于所述緩沖平衡裝置(11)采用彈簧緩沖器，由彈簧(56)、殼體(57)、導軌(58)、密封端蓋(59)組成。
專利摘要本實用新型公開了一種關(guān)節(jié)型中載智能控制碼垛機器人，包括基座(1)、腰部機構(gòu)(2)、大臂機構(gòu)、小臂機構(gòu)、手腕機構(gòu)、末端執(zhí)行機構(gòu)、緩沖平衡裝置(11)、大臂限位光電傳感器(13)、小臂限位光電傳感器(12)、大臂小臂測速直流電機(37)、腰部速度與限位光電傳感器(16)、伺服驅(qū)動器(20)、控制柜(38)和示教器(23)；所述腰部機構(gòu)與基座連接，大臂機構(gòu)與腰部機構(gòu)連接，小臂與大臂連接，末端執(zhí)行機構(gòu)與手腕(5)連接。本實用新型關(guān)節(jié)型中載智能碼垛機器人，具有較大負載能力，傳動平穩(wěn)，速度容易控制，控制靈敏，操作方便，低噪音，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，抓取可靠的特點。
文檔編號B25J19/02GK202716271SQ201220384658
公開日2013年2月6日 申請日期2012年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月4日
發(fā)明者石江濤, 魏培, 宮林, 常輝 申請人:合肥泰禾光電科技股份有限公司