專利名稱：沖壓搬運智能機器人的制作方法
技術領域：
沖壓搬運智能機器人技術領域[0001]本實用新型涉及一種智能機器人，尤其涉及一種沖壓搬運智能機器人。
背景技術：
[0002]沖壓是一種靠壓力機和模具對板材、帶材、管材和型材等施加外力，使之產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件的成形加工方法。沖壓和鍛造同屬塑性加工， 合稱鍛壓。沖壓的坯料主要是熱軋和冷軋的鋼板和鋼帶；全世界的鋼材中，有60 70%是板材，其中大部分經(jīng)過沖壓制成成品。汽車的車身、底盤、油箱、散熱器片，鍋爐的汽包，容器的殼體，電機、電器的鐵芯娃鋼片等都是沖壓加工的。儀器儀表、家用電器、自行車、辦公機械、生活器皿等產(chǎn)品中，也有大量沖壓件。[0003]然而，目前我國模具沖壓行業(yè)大多數(shù)采用人工上料、換料的方式，每次沖床工作前，工人把材料放進沖床內，待沖床下壓工作完成之后，再由工人取出；此種用人工上料、取料的方式存在較大的安全隱患，時常會出現(xiàn)將人手壓斷致殘等工傷事故。實用新型內容[0004]本實用新型的目的在于針對上述問題，提供一種沖壓搬運智能機器人，以解決沖壓時，人工上料、取料的方式存在較大的安全隱患，時常出現(xiàn)工傷事故的問題。[0005]本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)[0006]—種沖壓搬運智能機器人，包括底座及設置于底座上方的后罩殼，所述后罩殼的一側水平設置有機械臂，所述底座內設置有驅動機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動機構，所述后罩殼內設置有驅動機械臂左右軸向旋轉的翻轉運動機構及驅動機械臂上下移動的垂直運動機構，所述機械臂上設置有水平移動機構，所述水平移動機構的伸縮絲桿螺母上連接有旋轉運動機構，所述旋轉運動機構上連接有由其帶動旋轉的旋轉支架，所述旋轉支架上安裝有機械夾持設備。[0007]進一步的，所述擺臂運動機構包括電機、減速機和主軸，所述電機與控制器電連接，電機的輸出軸與減速機連接，所述減速機的輸出軸通過聯(lián)軸器與主軸連接，所述主軸與后罩殼固定連接。[0008]進一步的，所述翻轉運動機構包括電機，所述電機與控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器與旋轉軸連接，所述旋轉軸的另一端連接有旋轉連接塊，所述旋轉連接塊與機械臂固定連接。[0009]進一步的，所述垂直運動機構包括電機、絲桿和絲桿螺母，所述電機與控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器與絲桿的一端連接，所述絲桿垂直布置，其另一端固定于后罩殼上，且絲桿與絲桿螺母螺紋連接，所述絲桿螺母上連接有旋轉軸承座，所述旋轉軸承座內的軸承中設置有銷軸，所述銷軸另一端與旋轉連接塊固定連接，所述旋轉連接塊與機械臂固定連接。優(yōu)選的，所述銷軸為翻轉運動機構的旋轉軸。[0010]進一步的，所述水平運動機構包括電機、螺桿和伸縮絲桿螺母，所述電機與控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器與螺桿連接，所述螺桿上套設有伸縮絲桿螺母，其與伸縮絲桿螺母 螺紋連接，且螺桿固定于其下端的滑柱上，伸縮絲桿螺母通過滑塊與滑柱滑動配合。進一步的,所述旋轉運動機構包括電機、同步帶輪a、同步帶輪b和旋轉支架，所述 電機與控制器電連接，電機的輸出軸連接有同步帶輪a,所述同步帶輪a通過同步帶與同步 帶輪b傳動連接，所述同步帶輪b通過軸連接旋轉支架。進一步的，所述控制器為PLC可編程控制器。進一步的，所述電機為伺服電機。進一步的，所述機械夾持設備為真空吸盤，由真空發(fā)生器控制。本實用新型的有益效果為，所述沖壓搬運智能機器人結構簡單，易于實現(xiàn)，其可以 實現(xiàn)5個自由度運動，動作快捷，操作方便，由它取代人工作業(yè)不僅可以降低了勞動強度， 提高了生產(chǎn)效率，且其極大程度的降低了工傷發(fā)生概率，安全可靠。

圖1為本實用新型沖壓搬運智能機器人的主視圖；圖2為本實用新型沖壓搬運智能機器人的俯視圖；圖3為本實用新型沖壓搬運智能機器人的剖視圖；圖4為本實用新型翻轉運動機構結構示意圖；圖5為本實用新型擺臂運動機構結構示意圖；圖6為本實用新型垂直運動機構結構示意圖；圖7為本實用新型水平移動機構、旋轉運動機構結構示意圖。圖中1、底座；2、后罩殼；3、8、9、10、20、伺服電機；4、7、19、21、聯(lián)軸器；5、旋轉軸承座；
6、絲桿；11、同步帶輪a ;12、伸縮絲桿螺母；13、同步帶輪b ;14、旋轉支架；15、螺桿；16、機 械臂；17、旋轉軸；18、主軸；22、旋轉連接塊；23、滑柱；24、減速機；25、絲桿螺母；26、滑塊。
具體實施方式
以下結合附圖并通過具體實施方式
來進一步說明本實用新型的技術方案。請參照圖1至7所示，于本實施例中，一種沖壓搬運智能機器人，包括底座1及設 置于底座1上方的后罩殼2，所述后罩殼2的一側水平設置有機械臂16，所述底座1內設置 有驅動機械臂16上下軸向旋轉的擺臂運動機構，所述擺臂運動機構包括伺服電機20、主軸 18，所述伺服電機20與PLC可編程控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器19與主軸18連接，所述 主軸18與后罩殼2固定連接；所述后罩殼2內設置有驅動機械臂16左右軸向旋轉的翻轉 運動機構及驅動機械臂16上下移動的垂直運動機構，所述翻轉運動機構包括伺服電機3， 所述伺服電機3與PLC可編程控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器4與旋轉軸17連接，所述旋 轉軸17的另一端與旋轉連接塊22固定連接，所述旋轉連接塊22與機械臂16固定連接，所 述垂直運動機構包括伺服電機8、絲桿6和絲桿螺母25，所述伺服電機8與PLC可編程控制 器電連接，且其通過聯(lián)軸器7與絲桿6的一端連接，所述絲桿6垂直布置，其另一端固定于 后罩殼2上，且絲桿6與絲桿螺母25螺紋連接，所述絲桿螺母25上連接有旋轉軸承座5，翻 轉運動機構的旋轉軸固定于旋轉軸承座5內的軸承中；所述機械臂16上設置有水平移動機構，所述水平運動機構包括伺服電機9、螺桿15和伸縮絲桿螺母12，所述伺服電機9與PLC 可編程控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器21與螺桿15連接，所述螺桿15上套設有伸縮絲桿螺母12，其與伸縮絲桿螺母12螺紋連接，且螺桿15固定于其下端的滑柱23上，伸縮絲桿螺母12通過滑塊26與滑柱23滑動配合；所述水平移動機構的伸縮絲桿螺母12上固定連接有旋轉運動機構，所述旋轉運動機構包括伺服電機10、同步帶輪all、同步帶輪bl3和旋轉支架14，所述伺服電機10與PLC可編程控制器電連接，伺服電機10的輸出軸連接有同步帶輪all,所述同步帶輪all通過同步帶與同步帶輪bl3傳動連接,所述同步帶輪bl3通過軸連接旋轉支架14，所述旋轉支架14上安裝有真空吸盤，所述真空吸盤由真空發(fā)生器控制，空氣通過導氣管排入底座內，真空吸盤由真空發(fā)生器控制。[0027]本實用新型采用5臺伺服電機，并采用聯(lián)軸器傳動，定位精度達到O. 01_，機械夾持設備可實現(xiàn)前后、左右、上下移動及上下軸向翻轉，左右軸向旋轉5個自由度的動作；此外，其采用施耐德PLC可編程控制器，拖曳5臺伺服電機，完成一個循環(huán)動作可以控制在4 秒之內，每個伺服電機的速度可以單獨調速，最快循環(huán)可達到3秒以內，操作人員在手動狀態(tài)下對需要智能機器人動作的每一步動作進行手動操作，在此過程中PLC可編程控制器會記錄每部動作的內容，手動執(zhí)行完畢后，將設備至于自動狀態(tài)，設備便自動執(zhí)行之前記錄的動作內容，操作人員能夠在很短的時間內完成記錄動作或更改動作的操作，方便簡單，大大提高了效率。[0028]以上實施例只是闡述了本實用新型的基本原理和特性，本實用新型不受上述實施例限制，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還有各種變化和改變，這些變化和改變都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
權利要求1.一種沖壓搬運智能機器人,包括底座及設置于底座上方的后罩殼，所述后罩殼的一側水平設置有機械臂，其特征在于所述底座內設置有驅動機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動機構，所述后罩殼內設置有驅動機械臂左右軸向旋轉的翻轉運動機構及驅動機械臂上下移動的垂直運動機構，所述機械臂上設置有水平移動機構，所述水平移動機構的伸縮絲桿螺母上固定連接有旋轉運動機構，所述旋轉運動機構上連接有由其帶動旋轉的旋轉支架， 所述旋轉支架上安裝有機械夾持設備。
2.根據(jù)權利要求I所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述擺臂運動機構包括電機、減速機和主軸，所述電機與控制器電連接，電機的輸出軸與減速機連接，所述減速機的輸出軸通過聯(lián)軸器與主軸連接，所述主軸與后罩殼固定連接。
3.根據(jù)權利要求I所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述翻轉運動機構包括電機，所述電機與控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器與旋轉軸連接，所述旋轉軸的另一端與旋轉連接塊固定連接，所述旋轉連接塊與機械臂固定連接。
4.根據(jù)權利要求I所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述垂直運動機構包括電機、絲桿和絲桿螺母，所述電機與控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器與絲桿的一端連接，所述絲桿垂直布置，其另一端固定于后罩殼上，且絲桿與絲桿螺母螺紋連接，所述絲桿螺母上連接有旋轉軸承座，所述旋轉軸承座內的軸承中設置有銷軸，所述銷軸另一端與旋轉連接塊固定連接，所述旋轉連接塊與機械臂固定連接。
5.根據(jù)權利要求I所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述水平運動機構包括電機、螺桿和伸縮絲桿螺母，所述電機與控制器電連接，且其通過聯(lián)軸器與螺桿連接，所述螺桿上套設有伸縮絲桿螺母，其與伸縮絲桿螺母螺紋連接，且螺桿固定于其下端的滑柱上， 伸縮絲桿螺母通過滑塊與滑柱滑動配合。
6.根據(jù)權利要求I所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述旋轉運動機構包括電機、同步帶輪a、同步帶輪b和旋轉支架,所述電機與控制器電連接，電機的輸出軸連接有同步帶輪a,所述同步帶輪a通過同步帶與同步帶輪b傳動連接,所述同步帶輪b通過軸連接旋轉支架。
7.根據(jù)權利要求2至6任一項所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述控制器為PLC可編程控制器。
8.根據(jù)權利要求2至6任一項所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述電機為伺服電機。
9.根據(jù)權利要求I所述的沖壓搬運智能機器人，其特征在于所述機械夾持設備為真空吸盤，由真空發(fā)生器控制。
專利摘要本實用新型公開一種沖壓搬運智能機器人，包括底座及設置于底座上方的后罩殼，所述后罩殼的一側水平設置有機械臂，所述底座內設置有驅動機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動機構，所述后罩殼內設置有驅動機械臂左右軸向旋轉的翻轉運動機構及驅動機械臂上下移動的垂直運動機構，所述機械臂上設置有水平移動機構，所述水平移動機構的伸縮絲桿螺母上固定連接有旋轉運動機構，所述旋轉運動機構上連接有由其帶動旋轉的旋轉支架，所述旋轉支架上安裝有機械夾持設備。所述沖壓搬運智能機器人可以實現(xiàn)5個自由度運動，動作快捷，操作方便，由它取代人工作業(yè)不僅可以降低了勞動強度，提高了生產(chǎn)效率，且其極大程度的降低了工傷發(fā)生概率，安全可靠。
文檔編號B25J9/04GK202742374SQ201220365798
公開日2013年2月20日 申請日期2012年7月26日 優(yōu)先權日2012年7月26日
發(fā)明者周利鋒, 沈偉健 申請人:江蘇尚誠精密模具科技有限公司