專利名稱：自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化控制技術(shù)，特別是涉及一種自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)流水線或試驗(yàn)研究過程中，通常需要對(duì)待組裝或封裝的產(chǎn)品進(jìn)行點(diǎn)膠，以滿足該產(chǎn)品后續(xù)組裝或封裝等后續(xù)生產(chǎn)工序的需求?，F(xiàn)有技術(shù)中通常為某一生產(chǎn)線或某一款產(chǎn)品單獨(dú)設(shè)計(jì)專用的點(diǎn)膠裝置，該點(diǎn)膠裝置點(diǎn)膠頭的運(yùn)行路徑事先確定且不能改變。當(dāng)生產(chǎn)線或產(chǎn)品發(fā)生變化而導(dǎo)致點(diǎn)膠路徑發(fā)生改變之后，原點(diǎn)膠裝置便不能滿足自動(dòng)點(diǎn)膠的應(yīng)用需求，因此，現(xiàn)有點(diǎn)膠裝置通用性較差
實(shí)用新型內(nèi)容
·[0003]本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)點(diǎn)膠，提高點(diǎn)膠裝置的通用性。本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，包括用于獲取機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令的教導(dǎo)器，用于向待點(diǎn)膠產(chǎn)品點(diǎn)膠的點(diǎn)膠裝置，用于將所述點(diǎn)膠裝置移動(dòng)至所述待點(diǎn)膠產(chǎn)品的相應(yīng)點(diǎn)膠位置的機(jī)械手本體，用于觸發(fā)所述點(diǎn)膠裝置動(dòng)作和/或根據(jù)所述控制指令觸發(fā)所述機(jī)械手本體動(dòng)作的機(jī)械手控制器；所述機(jī)械手本體、所述點(diǎn)膠裝置和所述教導(dǎo)器分別與所述機(jī)械手控制器連接，且所述點(diǎn)膠裝置固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上?？蛇x的，所述自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)還包括(XD影像設(shè)備；所述CXD影像設(shè)備與所述機(jī)械手控制器連接、且固設(shè)在所述機(jī)械手本體固設(shè)有所述點(diǎn)膠裝置的工具安裝面上?？蛇x的，所述CCD影像設(shè)備包括CCD相機(jī)和光源，所述CCD相機(jī)和所述光源分別固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上?？蛇x的，所述CXD影像設(shè)備和所述點(diǎn)膠裝置，均通過機(jī)械手工件固設(shè)在所述機(jī)械手本體的同一工具安裝面上?？蛇x的，所述機(jī)械手工件包括機(jī)械手工具安裝夾冶具、固定相機(jī)鈑金件、固定光源鈑金件和固定點(diǎn)膠裝置工件；所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上，所述CCD相機(jī)通過所述固定相機(jī)鈑金件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接，所述光源通過所述固定光源鈑金件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接，所述點(diǎn)膠裝置通過所述固定點(diǎn)膠裝置工件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接。可選的，所述機(jī)械手控制器上設(shè)置有機(jī)械手視覺板卡，所述CXD影像設(shè)備通過所述機(jī)械手視覺板卡與所述機(jī)械手控制器連接?？蛇x的，所述機(jī)械手本體為多關(guān)節(jié)機(jī)械手?？蛇x的，所述自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)還包括顯示器，所述顯示器與所述機(jī)械手控制器連接。可選的，所述自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)還包括用于放置所述待點(diǎn)膠產(chǎn)品的承載平臺(tái)。[0015]本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，通過將包括機(jī)械手本體、機(jī)械手控制器、教導(dǎo)器等機(jī)械手相關(guān)設(shè)備與點(diǎn)膠裝置相結(jié)合，機(jī)械手控制器根據(jù)教導(dǎo)器獲取的機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令，觸發(fā)機(jī)械手本體和/或點(diǎn)膠裝置動(dòng)作。由于機(jī)械手本體可根據(jù)所述控制指令進(jìn)行單自由度或多自由度的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)點(diǎn)膠裝置移動(dòng)到待點(diǎn)膠產(chǎn)品的不同點(diǎn)膠位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)待點(diǎn)膠產(chǎn)品的自動(dòng)點(diǎn)膠。此外，對(duì)應(yīng)于不同生產(chǎn)線或不同款產(chǎn)品而言，用戶可通過教導(dǎo)器根據(jù)實(shí)際所需點(diǎn)膠路徑進(jìn)行編程，使得自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)可滿足不同產(chǎn)品的自動(dòng)點(diǎn)膠，由此提高了點(diǎn)膠裝置的通用性。

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本實(shí)用新型實(shí)施一提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施二提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施三提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記I-教導(dǎo)器； 2-機(jī)械手本體； 3-CXD影像設(shè)備；4-機(jī)械手控制器；5_待點(diǎn)膠產(chǎn)品； 6-承載平臺(tái)；7-顯示器；8-點(diǎn)膠裝置。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。本實(shí)用新型下述實(shí)施例的序號(hào)僅為了方便描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。圖I為本實(shí)用新型實(shí)施一提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I所示，外觀自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)包括教導(dǎo)器I、機(jī)械手本體2、機(jī)械手控制器4和點(diǎn)膠裝置8，教導(dǎo)器I、機(jī)械手本體2和點(diǎn)膠裝置8分別與機(jī)械手控制器4連接，且點(diǎn)膠裝置8固設(shè)在機(jī)械手本體2的工具安裝面上。教導(dǎo)器2可用于獲取機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令。機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令，可由用戶在教導(dǎo)器上采用PVC等編程語言根據(jù)預(yù)定的點(diǎn)膠路徑進(jìn)行相應(yīng)編程，相應(yīng)程序可存儲(chǔ)在機(jī)械手控制器中。機(jī)械手本體3可用于將所述點(diǎn)膠裝置移動(dòng)至待點(diǎn)膠產(chǎn)品5的相應(yīng)點(diǎn)膠位置。機(jī)械手控制器5可用于觸發(fā)點(diǎn)膠裝置8動(dòng)作和/或根據(jù)教導(dǎo)器2獲取的所述控制指令觸發(fā)機(jī)械手本體3動(dòng)作，使得機(jī)械手本體3可根據(jù)所述控制指令將點(diǎn)膠裝置8運(yùn)行到待點(diǎn)膠產(chǎn)品5上的相應(yīng)待點(diǎn)膠位置上方，并驅(qū)動(dòng)點(diǎn)膠裝置8在該位置上點(diǎn)膠。[0030]本實(shí)施例提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，通過將包括機(jī)械手本體、機(jī)械手控制器、教導(dǎo)器等機(jī)械手相關(guān)設(shè)備與點(diǎn)膠裝置相結(jié)合，機(jī)械手控制器根據(jù)教導(dǎo)器獲取的機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令，觸發(fā)機(jī)械手本體和/或點(diǎn)膠裝置動(dòng)作。由于機(jī)械手本體可根據(jù)所述控制指令進(jìn)行單自由度或多自由度的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)點(diǎn)膠裝置移動(dòng)到待點(diǎn)膠產(chǎn)品的不同點(diǎn)膠位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)待點(diǎn)膠產(chǎn)品的自動(dòng)點(diǎn)膠。此外，對(duì)應(yīng)于不同生產(chǎn)線或不同款產(chǎn)品而言，用戶可通過教導(dǎo)器根據(jù)實(shí)際所需點(diǎn)膠路徑進(jìn)行編程，使得自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)可滿足不同產(chǎn)品的自動(dòng)點(diǎn)膠，由此提高了點(diǎn)膠裝置的通用性。為了實(shí)現(xiàn)點(diǎn)膠路徑的自動(dòng)校準(zhǔn)，可選的，上述自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)還可包括(XD影像設(shè)備3，如圖2所示。CXD影像設(shè)備3固設(shè)在機(jī)械手本體3固設(shè)有點(diǎn)膠裝置8的工具安裝面上，即CXD影像設(shè)備3和點(diǎn)膠裝置8固設(shè)在機(jī)械手本體3的同一工具安裝面上。用戶采用PVC等編程語言，在教導(dǎo)器上可根據(jù)待點(diǎn)膠產(chǎn)品的實(shí)際點(diǎn)膠路徑進(jìn)行相應(yīng)編程，由控制器存儲(chǔ)相應(yīng)程序，并觸發(fā)CCD影像設(shè)備對(duì)點(diǎn)膠裝置的點(diǎn)膠過程進(jìn)行拍攝，得到實(shí)際點(diǎn)膠影像?？刂破骺色@取CCD影像設(shè)備拍攝的實(shí)際點(diǎn)膠影像，對(duì)點(diǎn)膠影像中的待點(diǎn)膠位置和標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)膠位 置進(jìn)行視覺比較，如果二者存在偏差，可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手本體移動(dòng)至與標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)膠位置相同或誤差允許的范圍內(nèi)。如此處理的好處在于，通過對(duì)待點(diǎn)膠位置的自動(dòng)校準(zhǔn)，可避免點(diǎn)膠裝置將膠點(diǎn)到非點(diǎn)膠位置，一方面可能污染產(chǎn)品外觀，另一方面由于膠通常非常昂貴，可避免因點(diǎn)膠偏差造成的浪費(fèi)。為了提高安裝的方便性，可選的，所述CCD影像設(shè)備和所述點(diǎn)膠裝置，均通過機(jī)械手工件固設(shè)在所述機(jī)械手本體的同一工具安裝面上。在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，CCD影像設(shè)備包括(XD相機(jī)和光源，所述機(jī)械手工件包括機(jī)械手工具安裝夾冶具、固定相機(jī)鈑金件、固定光源鈑金件和固定點(diǎn)膠裝置工件；所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上，所述CCD相機(jī)通過所述固定相機(jī)鈑金件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接，所述光源通過所述固定光源鈑金件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接，所述點(diǎn)膠裝置通過所述固定點(diǎn)膠裝置工件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接?？蛇x的，所述機(jī)械手控制器上設(shè)置有機(jī)械手視覺板卡。為了有利于機(jī)械手控制器視覺的比較檢測(cè)，CXD影像設(shè)備可通過所述機(jī)械手視覺板卡與所述機(jī)械手控制器連接?？蛇x的，為了提高機(jī)械手活動(dòng)的自由度，所述機(jī)械手本體可為多關(guān)節(jié)機(jī)械手，如可采用但不限于DENSO機(jī)械手等。在實(shí)際應(yīng)用中，待點(diǎn)膠產(chǎn)品5可放置在特定區(qū)域。為了提高待點(diǎn)膠產(chǎn)品放置的方便性，可選的，上述任一技術(shù)方案提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)還可包括用于放置待點(diǎn)膠產(chǎn)品5的承載平臺(tái)6?？蛇x的，為了實(shí)現(xiàn)外觀檢測(cè)結(jié)果的在線直觀監(jiān)控，上述任一技術(shù)方案提供的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)還可包括用于顯示機(jī)械手控制器相關(guān)影像信息的顯示器7，顯示器7與機(jī)械手控制器4連接，如圖3所示。所述機(jī)械手控制器相關(guān)影像信息可包括但不限于(XD影像設(shè)備拍攝得到的實(shí)際點(diǎn)膠影像、標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)膠位置影像、實(shí)際點(diǎn)膠影像和標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)膠位置校準(zhǔn)過程影
像等等。在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。最后應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型 各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，包括 用于獲取機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令的教導(dǎo)器，用于向待點(diǎn)膠產(chǎn)品點(diǎn)膠的點(diǎn)膠裝置，用于將所述點(diǎn)膠裝置移動(dòng)至所述待點(diǎn)膠產(chǎn)品的相應(yīng)點(diǎn)膠位置的機(jī)械手本體，用于觸發(fā)所述點(diǎn)膠裝置動(dòng)作和/或根據(jù)所述控制指令觸發(fā)所述機(jī)械手本體動(dòng)作的機(jī)械手控制器； 所述機(jī)械手本體、所述點(diǎn)膠裝置和所述教導(dǎo)器分別與所述機(jī)械手控制器連接，且所述點(diǎn)膠裝置固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括CCD影像設(shè)備；所述CCD影像設(shè)備與所述機(jī)械手控制器連接、且固設(shè)在所述機(jī)械手本體固設(shè)有所述點(diǎn)膠裝置的工具安裝面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，所述CCD影像設(shè)備包括CCD相機(jī)和光源，所述CCD相機(jī)和所述光源分別固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，所述CCD影像設(shè)備和所述點(diǎn)膠裝置，均通過機(jī)械手工件固設(shè)在所述機(jī)械手本體的同一工具安裝面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手工件包括機(jī)械手工具安裝夾冶具、固定相機(jī)鈑金件、固定光源鈑金件和固定點(diǎn)膠裝置工件；所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上，所述CCD相機(jī)通過所述固定相機(jī)鈑金件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接，所述光源通過所述固定光源鈑金件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接，所述點(diǎn)膠裝置通過所述固定點(diǎn)膠裝置工件與所述機(jī)械手工具安裝夾冶具固接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手控制器上設(shè)置有機(jī)械手視覺板卡，所述CCD影像設(shè)備通過所述機(jī)械手視覺板卡與所述機(jī)械手控制器連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手本體為多關(guān)節(jié)機(jī)械手。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示器，所述顯示器與所述機(jī)械手控制器連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括用于放置所述待點(diǎn)膠產(chǎn)品的承載平臺(tái)。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)點(diǎn)膠系統(tǒng)，包括用于獲取機(jī)械手點(diǎn)膠路徑運(yùn)行順序的控制指令的教導(dǎo)器，用于向待點(diǎn)膠產(chǎn)品點(diǎn)膠的點(diǎn)膠裝置，用于將所述點(diǎn)膠裝置移動(dòng)至所述待點(diǎn)膠產(chǎn)品的相應(yīng)點(diǎn)膠位置的機(jī)械手本體，用于觸發(fā)所述點(diǎn)膠裝置動(dòng)作和/或根據(jù)所述控制指令觸發(fā)所述機(jī)械手本體動(dòng)作的機(jī)械手控制器；所述機(jī)械手本體、所述點(diǎn)膠裝置和所述教導(dǎo)器分別與所述機(jī)械手控制器連接，且所述點(diǎn)膠裝置固設(shè)在所述機(jī)械手本體的工具安裝面上。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了對(duì)待點(diǎn)膠產(chǎn)品的自動(dòng)點(diǎn)膠，提高了點(diǎn)膠裝置的通用性。
文檔編號(hào)B25J9/16GK202667084SQ20122028491
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月14日
發(fā)明者孫征 申請(qǐng)人:孫征