專利名稱：一種軸限位裝置及應(yīng)用其的工業(yè)機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動化控制的技術(shù)領(lǐng)域，具體地講，是指一種軸限位裝置及應(yīng)用其的工業(yè)機器人。
背景技術(shù)：
參考圖1所示，現(xiàn)有的，用于165KG工業(yè)機器人的軸限位裝置，其包括有硬限位和軟限位，該硬限位與軟限位都裝設(shè)在一個鑄造盒體I,內(nèi)，鑄造盒體I'通過螺釘固定在底座5'上。參考圖2、3所示，硬限位包括聚氨酯撞塊21'、可動硬限位撞塊22'、不可動限位撞塊23'，聚氨酯撞塊21'通過聚氨酯固定螺釘24'將其固定在底座5'上，不可動限位撞塊23'通過固定螺釘25'將其固定在腰座4'上，可動硬限位撞塊22'的一端設(shè)有可動硬限位撞塊軸26'，可動硬限位撞塊軸26'通過螺釘27'固定在鑄造盒體I'上，使可動硬限位撞塊22'可繞可動硬限位撞塊軸26'轉(zhuǎn)動。參考圖2、3所示，軟限位包括安裝板31'及用于控制的微動開關(guān)32'，微動開關(guān)32'通過螺釘33'安裝在安裝板31'上。參考圖4所示，微動開關(guān)32'的內(nèi)側(cè)，設(shè)有觸點32Γ，觸點321設(shè)于可動硬限位撞塊26'的頂端的凹槽261'內(nèi)。這種結(jié)構(gòu)的限位裝置，在使用時，165KG工業(yè)機器人的軸腰座4'繞底座5'的軸心旋轉(zhuǎn)運動時，腰座4'上的不可動硬限位撞塊23'與底座5'上的可動硬限位撞塊22'碰撞，可動硬限位撞塊22'安裝在底座5'鑄造盒體Γ上，并由兩個聚氨酯撞塊21'夾持，給不可動硬限位撞塊23' —個反作用力，此力足夠?qū)⑤S旋轉(zhuǎn)運動停止。同時底座5'上可動硬限位撞塊22'的尾部由于力的作用繞可動硬限位撞塊軸26'發(fā)生旋轉(zhuǎn)運動，觸動微動開關(guān)32'的觸點321'，微動開關(guān)32'動作，反饋給電氣控制系統(tǒng)，軟限位起作用。

上述的結(jié)構(gòu)，由于硬限位和軟限位，都位于一個鑄造盒體Γ內(nèi)，所以，不便于安裝，調(diào)試及維護。另外，軟限位是由一個微動開關(guān)32'控制，強度差；再者，不可動硬限位撞塊23'僅是一根中中空圓柱棒并由一個固定螺釘25'將其固定在腰座4'上，強度差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的在于提供一種軸限位裝置及應(yīng)用其的工業(yè)機器人，其可克服現(xiàn)有的缺陷，安裝調(diào)試及維護方便。本發(fā)明的次要目的在于提供一種軸限位裝置及應(yīng)用其的工業(yè)機器人，其限位強度聞。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種軸限位裝置，其用于工業(yè)機器人上，其包括硬限位裝置及軟限位裝置，所述的硬限位裝置包括可動限位組件及不可動限位組件，可動限位組件活動安裝在工業(yè)機器人的底座上，不可動限位組件固定安裝在工業(yè)機器人腰座上；軟限位裝置包括限位開關(guān)、軟限位撞塊及連接板，所述的限位開關(guān)安裝在所述的底座上，所述的軟限位撞塊通過所述連接板與所述的不可動限位組件固設(shè)。優(yōu)選地，上述的不可動限位組件包括不可動限位撞塊，所述的不可動限位撞塊固定在工業(yè)機器人的腰座上，且所述的不可動限位撞塊成形為T形。優(yōu)選地，上述的不可動限位組件還進一步包括有聚氨酯撞塊，所述的聚氨酯撞塊設(shè)有兩個，分別設(shè)于所述的可動限位組件的兩側(cè)，且所述的聚氨酯撞塊與所述的可動限位組件間設(shè)有間隙。優(yōu)選地，上述的底座上設(shè)有兩個突起的臍子，所述的兩個聚氨酯撞塊裝設(shè)在所述的臍子的內(nèi)側(cè)。優(yōu)選地，上述的不可動限位撞塊，其包括橫板及豎桿，所述的橫板通過兩螺釘固定在腰座的下方。優(yōu)選地，上述的豎桿的成形為圓柱體結(jié)構(gòu)。優(yōu)選地，上述的連接板的兩端設(shè)有螺釘孔，分別通過螺釘固設(shè)所述的不可動限位組件及所述的軟限位撞塊，且所述的軟限位撞塊相連的螺釘孔，其截面成形為長腰形。優(yōu)選地，連接所述的連接板與不可動限位組件的螺釘，其成形為臺階螺釘。優(yōu)選地，上述的軟限位撞塊隨所述的不可動限位組件旋轉(zhuǎn)到可動限位組件所在位置時，與所述的限位開關(guān)的觸點相接觸。一種工業(yè)機器人，其包括有底座、腰座及帶腰座轉(zhuǎn)動的軸，其還進一步包括有上述的軸限位裝置。采用上述技術(shù)方案后，使用時，當腰座隨著工業(yè)機器人的軸轉(zhuǎn)動時，其帶動不可動限位撞塊運動，當運動到可動硬限位撞塊所在的位置時，不可動限位撞塊給可動硬限位撞塊一個撞擊力，同時，可動硬限位撞塊給了不可動限位撞塊一個反作用力，使得不可動限位撞塊與腰座受力停止；另外，在不可動限位撞塊運動到可動硬限位撞塊的位置時，其通過與其固設(shè)有軟限位撞塊給限位開關(guān)的觸點一個力，使限位開關(guān)的觸頭動作，反饋給電氣控制系統(tǒng)，完成軟限位動作。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明，為開放式結(jié)構(gòu)，其避免了安裝，調(diào)試及維護的不便，另外，限位開關(guān)的設(shè)置，不僅提高了軟限位裝置的強度，而且提高了整個限位裝置的強度。


圖1是現(xiàn)有的用于工業(yè)機器人的限位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1中去掉鑄造盒體的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖2中去掉微控開關(guān)安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是為圖3的局部放大圖。圖5是本發(fā)明軸限位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是圖5的局部放大圖。圖7是本發(fā)明去掉可動硬撞塊及不可動限位撞塊后的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是圖7的局部放大圖。
具體實施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。參考圖5所示，本發(fā)明公開了一種軸限位裝置，其包括:硬限位裝置I及軟限位裝置2，其中:硬限位裝置I包括可動限位組件11及不可動限位組件12，其中:可動限位組件11包括可動硬限位撞塊111、撞塊軸112及固定螺釘113 ;可動硬限位撞塊111的一端設(shè)有通孔(圖中未示出)，撞塊軸112插設(shè)在該通孔中，通過固定螺釘113使撞塊軸112固定在工業(yè)機器人的底座A上。配合圖6、7所示，不可動限位組件12包括聚氨酯撞塊121及不可動限位撞塊122，在本實施例中，聚氨酯撞塊121設(shè)有兩個,分別固設(shè)在底座A上，兩個聚氨酯撞塊121，可用于限定可動硬限位撞塊111的最大旋轉(zhuǎn)位置；底座A上設(shè)有兩個突起的臍子Al，兩個聚氨酯撞塊121裝設(shè)在臍子Al的內(nèi)側(cè)。不可動限位撞塊122成形為T形，其包括橫板1221及豎桿1222，該橫板1221與豎桿1222可一體成形。且橫板1221通過兩螺釘123固定在腰座B的下方。豎桿1222成形為圓柱體結(jié)構(gòu)。其可以使碰撞更多面及更為充分。參考圖8所示，軟限位裝置2包括限位開關(guān)21、軟限位撞塊22及連接板23，限位開關(guān)21通過固定螺釘24固定在底座A上，連接板23的一端設(shè)有螺釘孔231，螺釘25穿過螺釘孔231，使連接板23與軟限位撞塊22固設(shè)。當連接板23隨著不可動限位撞塊122運動到限位開關(guān)21所在的位置時，軟限位撞塊22與限位開關(guān)21的觸點211相接觸，即，軟限位撞塊22給限位開關(guān)21 —個力。連接板23 —端的螺釘孔231，其截面成形為長腰形，該長腰形的螺釘孔231的設(shè)置，彌補了安裝限位開關(guān)21時，位置不準確而產(chǎn)生的動作行程不夠的缺陷。連接板23的另一端，通過螺釘26固設(shè)在不可動限位撞塊122的底部。連接板23可繞螺釘26旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，螺釘26為臺階螺釘，該階梯形螺釘?shù)脑O(shè)置，使軟限位撞塊22有±8°的運動范圍補差。使用時，當腰座B隨著工業(yè)機器人的I軸轉(zhuǎn)動時，由于不可動限位撞塊122固設(shè)在腰座B的底部，因此，其帶動不可動限位撞塊122運動，當運動到可動硬限位撞塊111所在的位置時，不可動限位撞塊122的豎桿1222給可動硬限位撞塊111 一個撞擊力，同時，可動硬限位撞塊111給了不可動限位撞塊122—個反作用力，使得不可動限位撞塊122與腰座B受力停止；另外，在不可動限位撞塊122運動到可動硬限位撞塊111的位置時，其通過與其固設(shè)有軟限位撞塊22給限位開關(guān)21的觸點一個力，使限位開關(guān)21的觸頭動作，反饋給電氣控制系統(tǒng)，完成軟限位動作。與習(xí)用相比，本發(fā)明，為開放式結(jié)構(gòu)，其避免了安裝，調(diào)試及維護的不便，另外，限位開關(guān)21的設(shè)置，不僅提高了軟限位裝置2的強度，而且提高了整個限位裝置的強度。再者，T形不可動限位撞塊122的設(shè)計及兩個固定螺釘123的固定方式，不僅給不可動限位撞塊122本身提高了強度，而且在安裝上也提高了強度。本發(fā)明，還提供了 一種工業(yè)機器人，其包括有底座A、腰座B及上述的軸限位裝置。該工業(yè)機器人可以是負載165KG的工業(yè)機器人，也可以是其它負載(50-200KG)的工業(yè)機器人。與其它工業(yè)機器人相比，由于其采用了上述的軸限位裝置，因此，其安裝，調(diào)試及維護方便，整體強度好。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式
，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護范圍為準。
權(quán)利要求
1.一種軸限位裝置，其用于工業(yè)機器人上，其包括硬限位裝置及軟限位裝置，所述的硬限位裝置包括可動限位組件及不可動限位組件，可動限位組件活動安裝在工業(yè)機器人的底座上，不可動限位組件固定安裝在工業(yè)機器人腰座上；其特征在于:軟限位裝置包括限位開關(guān)、軟限位撞塊及連接板，所述的限位開關(guān)安裝在所述的底座上，所述的軟限位撞塊通過所述連接板與所述的不可動限位組件固設(shè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸限位裝置，其特征在于:所述的不可動限位組件包括不可動限位撞塊，所述的不可動限位撞塊固定在工業(yè)機器人的腰座上，且所述的不可動限位撞塊成形為T形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軸限位裝置，其特征在于:所述的不可動限位組件還進一步包括有聚氨酯撞塊，所述的聚氨酯撞塊設(shè)有兩個，分別設(shè)于所述的可動限位組件的兩側(cè)，且所述的聚氨酯撞塊與所述的可動限位組件間設(shè)有間隙。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軸限位裝置，其特征在于:底座上設(shè)有兩個突起的臍子，所述的兩個聚氨酯撞塊裝設(shè)在所述的臍子的內(nèi)側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2、3或4所述的軸限位裝置，其特征在于:所述的不可動限位撞塊，其包括橫板及豎桿，所述的橫板通過兩螺釘固定在腰座的下方。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軸限位裝置，其特征在于:所述的豎桿的成形為圓柱體結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的軸限位裝置，其特征在于:所述的連接板的兩端設(shè)有螺釘孔，分別通過螺釘固設(shè)所述的不可動限位組件及所述的軟限位撞塊，且所述的軟限位撞塊相連的螺釘孔，其截面成形為長腰形。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的軸限位裝置，其特征在于:連接所述的連接板與不可動限位組件的螺釘，其成形為臺階螺釘。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸限位裝置，其特征在于:所述的軟限位撞塊隨所述的不可動限位組件旋轉(zhuǎn)到可動限位組件所在位置時，與所述的限位開關(guān)的觸點相接觸。
10.一種工業(yè)機器人，其包括有底座、腰座及帶腰座轉(zhuǎn)動的軸，其特征在于:其還進一步包括有上述的軸限位裝置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種軸限位裝置及應(yīng)用其的工業(yè)機器人，該軸限位裝置，其包括硬限位裝置及軟限位裝置，硬限位裝置包括可動限位組件及不可動限位組件，可動限位組件活動安裝在工業(yè)機器人的底座上，不可動限位組件固定安裝在工業(yè)機器人腰座上；軟限位裝置包括限位開關(guān)、軟限位撞塊及連接板，所述的限位開關(guān)安裝在所述的底座上，所述的軟限位撞塊通過所述連接板與所述的不可動限位組件固設(shè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明，為開放式結(jié)構(gòu)，其避免了安裝，調(diào)試及維護的不便，另外，限位開關(guān)的設(shè)置，不僅提高了軟限位裝置的強度，而且提高了整個限位裝置的強度。
文檔編號B25J19/00GK103192410SQ20121000378
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者尚欣榮, 曲道奎, 徐方, 李學(xué)威, 邵建國, 王魯非, 邊弘曄, 徐傳勝 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司