專利名稱：一種通過重力尋找書脊位置的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及測控領(lǐng)域，具體涉及一種通過重力尋找書脊位置的裝置。
背景技術(shù)：
目前自助待測圖書系統(tǒng)中，主要是由機械手完成待測圖書的抓取功能，待測圖書進入機械手待抓取位置時是隨機的，但是待測圖書會存在卷邊的問題，從而會造成待測圖書的損壞，這已成為了自助待測圖書系統(tǒng)中亟待解決的問題之一。在待測圖書儲量相對少的情況下(五百本以下)，運用了每本書配備了一個盒子來克服卷邊的問題，但當(dāng)待測圖書量較大時，運用盒子的經(jīng)濟成本較大。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是運用拉力傳感器和真空吸盤，根據(jù)待測圖書表面靠書脊一側(cè)測試點與其他測試點重力的不同，來準(zhǔn)確測試待測圖書自助系統(tǒng)中書脊的位置，以使機械手準(zhǔn)確抓取書脊。本實用新型的技術(shù)方案是一種通過重力尋找書脊位置的裝置，其包括電機；執(zhí)行機構(gòu)，所述電機帶動所述執(zhí)行機構(gòu)在垂直于待測圖書表面的方向上下移動； 所述執(zhí)行機構(gòu)包括與所述電機連接的絲桿，所述絲桿套接拉力傳感器，所述拉力傳感器通過連接管與真空吸盤連接，所述連接管上設(shè)有進氣管；轉(zhuǎn)臺，所述待測圖書放置在所述轉(zhuǎn)臺的水平面上，所述轉(zhuǎn)臺帶動待測圖書繞著轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。本實用新型是運用真空吸盤分別吸起待測圖書表面的四個位置(如圖1)，利用拉力傳感器分別測量四點的重力，由于真空吸盤只能吸取待測圖書表面，因此只有在吸取了靠近書脊部分才能將整本書提升，而其他點只是提起書的封面，測得的重量顯然具有很大的差距，即利用這種測得的差距來確定書脊的位置，即把測得的數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)進行記錄計算和比較，測得重力數(shù)據(jù)最大的，即為書脊所在一邊，從而能夠使機械手準(zhǔn)確的抓取書脊一邊，解決了因卷邊引起的一系列問題。由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型提出的一種自助待測圖書借還系統(tǒng)中尋找書脊位置的裝置的優(yōu)點在于本實用新型不再使用機械手完成待測圖書的抓取功能，所以待測圖書不會存在卷邊的問題，大大減小了待測圖書損壞的概率，同時本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，提高了待測圖書館管理人員的工作效率。

圖1為檢測點示意圖；圖2為本實用新型裝置結(jié)構(gòu)及檢測位置(3)時的示意圖；圖3為真空吸盤進氣口局部放大示意圖；[0013]圖4為檢測位置(1)時的示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型的具體實施方式
作進一步的說明，但不應(yīng)以此限制本實用新型的保護范圍。如圖1所示，其中10為待測圖書的書脊。結(jié)合圖2-4，其中B為待取書機械手位置。本實用新型裝置的實施例包括電機1，電機1帶動執(zhí)行機構(gòu)在垂直于待測圖書8表面的方向上下移動；執(zhí)行機構(gòu)包括與電機1連接的絲桿2，絲桿2套接拉力傳感器3，拉力傳感器 3通過連接管4與真空吸盤6連接，連接管4上設(shè)有進氣管5 ；待測圖書8放置在轉(zhuǎn)臺7的水平面上，轉(zhuǎn)臺7帶動待測圖書8繞著其轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，每次選擇90°。拉力傳感器3通過絲桿螺母9與絲桿2連接。本裝置固定在靠機械手等待位置一側(cè)B的合適位置，在待測圖書8到達被測位置時，電機1正向驅(qū)動絲桿螺母8下降，此時真空吸盤6也隨之下降，并且壓向待測圖書8表面，同時真空設(shè)備通過進氣管5吸取真空吸盤6內(nèi)的空氣，即將待測圖書8表面有效吸牢。 電機1反向驅(qū)動，真空吸盤6帶著待測圖書8表面上升到大于被測待測圖書8厚度的高度， 此時拉力傳感器3測得重力數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，并記錄，電機1正向驅(qū)動，真空吸盤 6下降，回到起始的提升位置。真空設(shè)備平穩(wěn)緩慢放氣，真空吸盤6即可離開待測圖書8表面，一次測試結(jié)束。如圖2、圖4。若首次進入測試點的是檢測位置(3)，如圖1 ；則真空吸盤6只能提升待測圖書8 封面，所測數(shù)據(jù)一定較小，如圖2 ；此時，轉(zhuǎn)臺7旋轉(zhuǎn)九十度，檢測位置(2)或0)，所測數(shù)據(jù)也一定較??；到檢測位置(1)時，即書脊所在位置時，所測數(shù)據(jù)一定比前面所測得的大，如圖G)。如是，轉(zhuǎn)臺7轉(zhuǎn)動三次，測量四次數(shù)據(jù)，記錄比較，得出書脊位置后，轉(zhuǎn)臺7再次轉(zhuǎn)動，將書脊位置轉(zhuǎn)到機械手待抓取位置，檢測動作結(jié)束。以上所述僅為本實用新型的較佳實施方式而已，并非用來限定本實用新型的實施范圍。任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者，在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動與潤飾，因此本實用新型的保護范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求書所界定范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求1. 一種通過重力尋找書脊位置的裝置，其特征在于包括電機；執(zhí)行機構(gòu)，所述電機帶動所述執(zhí)行機構(gòu)在垂直于待測圖書表面的方向上下移動；所述執(zhí)行機構(gòu)包括與所述電機連接的絲桿，所述絲桿套接拉力傳感器，所述拉力傳感器通過連接管與真空吸盤連接，所述連接管上設(shè)有進氣管；轉(zhuǎn)臺，所述待測圖書放置在所述轉(zhuǎn)臺的水平面上，所述轉(zhuǎn)臺帶動待測圖書繞著轉(zhuǎn)軸旋
專利摘要本實用新型涉及測控領(lǐng)域，具體涉及一種通過重力尋找書脊位置的裝置。本實用新型裝置包括電機、執(zhí)行機構(gòu)，電機帶動執(zhí)行機構(gòu)在垂直于待測圖書表面的方向上下移動；執(zhí)行機構(gòu)包括與電機連接的絲桿，絲桿套接拉力傳感器，拉力傳感器通過連接管與真空吸盤連接，連接管上設(shè)有進氣管；待測圖書放置在轉(zhuǎn)臺的水平面上，轉(zhuǎn)臺帶動待測圖書繞著轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。本實用新型運用真空吸盤分別吸起待測圖書表面的四個位置，利用拉力傳感器分別測量四點的重力，測得重力數(shù)據(jù)最大的即為書脊所在一邊，從而能夠使機械手準(zhǔn)確的抓取書脊一邊，解決了因卷邊引起的一系列問題，大大減小了待測圖書損壞的概率。
文檔編號B25J19/00GK202318324SQ20112044015
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月8日
發(fā)明者蔡錦達, 趙國初, 黃樹根 申請人:上海理工大學(xué)