專利名稱：一種電動推桿型機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種電動推桿型機械手，屬于制造、物流自動化技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景一般的小型機械手多直接采用電機驅(qū)動，機械手結(jié)構(gòu)多采用關(guān)節(jié)型，由于電機的驅(qū)動為回轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動電機必需安裝在機械手的關(guān)節(jié)上，使得機械手關(guān)節(jié)部分的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，加工制造難度大、安裝調(diào)整不方便，制造成本高。若采用液壓或氣動驅(qū)動，則由于液壓或氣動設(shè)備比較復(fù)雜及對環(huán)境有油污染或噪聲污染，因此應(yīng)用場合十分有限。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型主要解決現(xiàn)有的電機驅(qū)動關(guān)節(jié)型機械手存在的機構(gòu)不合理、占用空間 大、加工制造難度大、安裝調(diào)整不方便的技術(shù)問題，本實用新型為解決上述問題而采取的技術(shù)方案是采用電動推桿型機械手，機械手的大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰的運動都采用電動推桿進(jìn)行驅(qū)動，電動推桿型機械手包括底座、底盤、大臂、小臂、手腕和手爪6個部分，具有底盤回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰4個自由度，能實現(xiàn)在預(yù)定運動范圍內(nèi)的點位綜合控制，驅(qū)動大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的電動推桿都裝有機械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時間控制的方法來進(jìn)行機械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的位移控制。由于本實用新型采取了用電動推桿對機械手的大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動進(jìn)行驅(qū)動的技術(shù)方案，相對于原有的將驅(qū)動電機直接安裝在機械手關(guān)節(jié)上的關(guān)節(jié)型機械手，在結(jié)構(gòu)得到簡化，減少了機械手的重量和尺寸，降低了機械手大小臂的制造難度，提高手臂的運動精度，因此與背景技術(shù)相比，具有自重輕、占用空間小、加工制造容易、安裝調(diào)整方便等優(yōu)點。

圖I是本實用新型的機構(gòu)示意圖圖2是圖I的正等軸測圖圖3是圖I的運動范圍圖
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步的描述。如圖I、圖2所示，本實用新型的電動推桿型機械手，它由底座(I)、轉(zhuǎn)臺⑵、大臂電動推桿(4)、大臂(5)、小臂電動推桿(6)、小臂(7)、手腕電動推桿(8)、手腕(9)、手爪組成。其中大臂電動推桿(4)一端的D點通過U型連接塊(3)與轉(zhuǎn)臺(2)相連，另一端的E點通過鉸鏈與大臂(5)相連接。大臂(5)通過U型連接塊(2)及墊塊(13)與回轉(zhuǎn)臺⑵相連，當(dāng)回轉(zhuǎn)臺(10)轉(zhuǎn)動時，回轉(zhuǎn)臺(10)帶動大臂(5)，大臂電動推桿(4)以及大臂上安裝的其他機構(gòu)一起圍繞底盤上的垂直中心軸線回轉(zhuǎn)。大臂電動推桿(4) 一端的D點通過鉸鏈方式連接在回轉(zhuǎn)臺上，另一端E點則驅(qū)動大臂(5)圍繞著過A點的水平軸線做垂直平面內(nèi)的俯仰運動。小臂電動推桿(7) —端的F點通過鉸鏈方式與大臂(5)上的U型連接塊(11)相連，另一端的G點則驅(qū)動小臂圍繞著過B點上的水平軸線做俯仰運動。手腕電動推桿(8) —端的H點通過鉸鏈方式與大臂(7)相連，另一端I點則驅(qū)動手腕繞過C點的水平軸線做俯仰運動。通過大臂電動推桿(4)、小臂電動推桿(6)及手腕電動推桿(8)不同的運動組合，可以實現(xiàn)如圖3所示的機械手運動范圍，底座(I)上回轉(zhuǎn)臺(2)的驅(qū)動是由底座(I)內(nèi)置的電機連接齒輪減速裝置來完成，整個手臂可繞底座(I)上的回轉(zhuǎn)臺(2)垂直中心軸線回轉(zhuǎn)360°。手腕(9)內(nèi)置有減速電機及絲桿螺母機構(gòu)用于驅(qū)動 手爪(10)的張開及閉合。大臂電動推桿(4)、小臂電動推桿(6)及手腕電動推桿(8)都內(nèi)置有機械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時間控制的方法來進(jìn)行機械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的位移控制及在預(yù)定運動范圍內(nèi)的點位綜合控制。
權(quán)利要求1.電動推桿型機械手，包括底座、底盤、大臂、小臂、手腕和手爪6個部分，具有底盤回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰4個自由度，能實現(xiàn)在預(yù)定運動范圍內(nèi)的點位綜合控制，其特征在于大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰的運動都采用電動推桿進(jìn)行驅(qū)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動推桿型機械手，其特征在于驅(qū)動大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的電動推桿都裝有機械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時間控制的方法來進(jìn)行機械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的位移控制。
專利摘要本實用新型涉及一種電動推桿型機械手，本實用新型主要解決現(xiàn)有的電機驅(qū)動關(guān)節(jié)型機械手存在的機構(gòu)不合理、占用空間大、加工制造難度大、安裝調(diào)整不方便的技術(shù)問題，本實用新型為解決上述問題而采取的技術(shù)方案是采用電動推桿型機械手，機械手的大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰的運動都采用電動推桿進(jìn)行驅(qū)動，電動推桿型機械手包括底座、底盤、大臂、小臂、手腕和手爪6個部分，具有底盤回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰4個自由度，能實現(xiàn)在預(yù)定運動范圍內(nèi)的點位綜合控制，驅(qū)動大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的電動推桿都裝有機械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時間控制的方法來進(jìn)行機械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運動的位移控制。
文檔編號B25J9/04GK202622801SQ20112038660
公開日2012年12月26日 申請日期2011年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月12日
發(fā)明者張鐵異, 周曉蓉, 梁旭斌, 盧永強, 羅超, 陳偉鴻, 陳科余, 李冰 申請人:廣西大學(xué)