專利名稱：機械手及工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
機械手及工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械領(lǐng)域，尤其是指一種機械手及可以抓取并翻轉(zhuǎn)工件的機械裝置。背景技術(shù)：
對電機進(jìn)行裝配生產(chǎn)過程中，很多時候需要對工件翻轉(zhuǎn)操作，現(xiàn)有裝配線上抓取工件的技術(shù)有例如吸盤式提取和開合式抓取，其中吸盤式提取方法特別地針對玻璃的提取，無力應(yīng)用于電機的翻轉(zhuǎn)，而開合式抓取有時應(yīng)用于輪胎的提取，因其結(jié)構(gòu)簡單、出力小， 也不能應(yīng)用于電機裝配中的工件抓取和翻轉(zhuǎn)。目前，現(xiàn)有的電機機體翻轉(zhuǎn)技術(shù)一般采用如圖1所示的操作流程，其必須將工件調(diào)離裝配線操作(否則會損傷裝配線)，待工件翻轉(zhuǎn)操作目的實現(xiàn)后，再將工件吊回裝配線。該技術(shù)實現(xiàn)的翻轉(zhuǎn)順序如圖1所示，當(dāng)需要將工件由立態(tài)變?yōu)榕P態(tài)，1首先用吊鉤單獨牽引工件上端，水平移動吊機，將工件調(diào)離裝配線；2用吊鉤單獨牽引令工件傾斜，當(dāng)水平牽引不力時，輔以人力推工件上部，讓工件重心旋向傾翻一側(cè)，此時會伴有明顯沖動，放繩，直至工件正面與地面貼合；3再用吊鉤牽引工件背面，將工件移回裝配線。該技術(shù)缺點是效率低，耗時長；操作時容易磕碰工件，造成損傷；操作時工件晃動劇烈，令起重設(shè)備過勞，并對人員安全構(gòu)成威脅。因此需要提供一種效率高、操作安全穩(wěn)定的工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置實為必要。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種效率高、抓取工件準(zhǔn)確穩(wěn)定的機械手。本實用新型的另一目的在于提供一種效率高、操作安全穩(wěn)定的工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置。為實現(xiàn)本實用新型目的，提供以下技術(shù)方案本實用新型提供一種機械手，其包括基板；壓緊氣缸，包括有活塞桿壓頭；壓力傳遞裝置，所述壓力傳遞裝置設(shè)置在基板上，并與基板之間設(shè)有壓力回復(fù)元件，所述壓緊氣缸的活塞桿壓頭與壓力傳遞裝置連接；設(shè)置在基板上的至少三個夾爪，該夾爪鉸接在基板上；杠桿，杠桿的一端鉸接壓力傳遞裝置，另一端活動連接所述至少三個夾爪；絞線氣缸；可轉(zhuǎn)動的絞線盤，連接絞線氣缸，絞線盤上伸出至少三段絞線，所述絞線連接所述至少三個夾爪的尾部。壓緊氣缸通過壓力傳遞裝置以及杠桿傳遞驅(qū)動力給夾爪，將壓緊氣缸的活塞桿壓頭的上下運動轉(zhuǎn)化為夾爪的抓緊和放松兩種狀態(tài)。絞線氣缸驅(qū)動絞線盤轉(zhuǎn)動，從而牽引或放松絞線，絞線帶動夾爪一端，使夾爪轉(zhuǎn)動，將絞線氣缸的活塞桿運動轉(zhuǎn)化為夾爪的轉(zhuǎn)動， 也就是夾爪的張開角度的調(diào)節(jié)。優(yōu)選的，該壓力傳遞裝置包括中心軸、中心套、主壓板，該中心軸固定在基板上，該
3中心套與主壓板套在中心軸上并可沿中心軸上下移動，該中心套設(shè)置在壓緊氣缸的活塞桿壓頭與主壓板之間，該主壓板通過所述杠桿連接該至少三個夾爪。優(yōu)選的，該壓力回復(fù)元件為套接在中心軸的中心彈簧，其一端抵觸中心套與主壓板，另一端抵觸基板，該壓力回復(fù)元件幫助該壓力傳遞裝置復(fù)位。優(yōu)選的，該基板上設(shè)有數(shù)量與夾爪數(shù)量一致的夾爪座，該至少三個夾爪安裝在夾爪座上。優(yōu)選的，該夾爪座上設(shè)有豎槽，該杠桿與夾爪之間通過雙伸軸連接，該雙伸軸兩端可沿豎槽上下移動，使夾爪實現(xiàn)有序的升、降。優(yōu)選的，在夾爪座的豎槽中設(shè)有作用于雙伸軸兩端的回位彈簧，幫助雙伸軸復(fù)位。優(yōu)選的，在該杠桿中段下方設(shè)有山形支點，是為杠桿擺動的支點。優(yōu)選的，其還包括設(shè)置在基板上的轉(zhuǎn)角架，所述絞線經(jīng)過轉(zhuǎn)角架上端連接夾爪。優(yōu)選的，該轉(zhuǎn)角架上設(shè)有作用于夾爪的轉(zhuǎn)角彈簧，可幫助受絞線拉力轉(zhuǎn)動從而張開的夾爪重新復(fù)位；優(yōu)選的，該轉(zhuǎn)角彈簧套設(shè)于安裝在夾爪座的導(dǎo)向桿上，以定位該轉(zhuǎn)角彈
ο優(yōu)選的，所述至少三個夾爪之間夾角為120度，可更穩(wěn)固地抓取工件，及方便于翻轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，該絞線氣缸設(shè)置在萬向座上，使絞線盤和絞線的運動更靈活。本實用新型還提供一種工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其包括吊具，還包括連接在吊具上的如上所述的機械手，以及翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。吊具上的機械手抓取工件后，通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動機械手及工件一起做轉(zhuǎn)動操作，從而實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，所述機械手的基板上還設(shè)有耳板，所述吊具包括有吊桿，該吊桿通過吊軸座連接所述耳板，連接處設(shè)有吊軸，該基板可繞吊軸轉(zhuǎn)動。優(yōu)選的，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定在吊桿上的翻轉(zhuǎn)氣缸、與翻轉(zhuǎn)氣缸相連的翻轉(zhuǎn)塊， 該翻轉(zhuǎn)塊與基板上的耳板固定，并且該翻轉(zhuǎn)塊可在翻轉(zhuǎn)氣缸的帶動下繞吊軸轉(zhuǎn)動。對比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有以下優(yōu)點本實用新型實現(xiàn)了對大型異形工件隨時原地如意的抓取及翻轉(zhuǎn)，迅速、安全、落地平穩(wěn)、操作規(guī)范；提高此序工作效率約8倍，疏通了批量生產(chǎn)的瓶頸；區(qū)別于靠摩擦力夾持， 節(jié)省氣源約5倍；本實用新型機械手效率高、抓取工件準(zhǔn)確穩(wěn)定，工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置面對形狀復(fù)雜的工件，也可以尋找到妥善的定位及著力方案，效率高、操作安全穩(wěn)定。
圖1為現(xiàn)有電機機體翻轉(zhuǎn)技術(shù)的操作示意圖；圖2為本實用新型工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置的立體示意圖；圖3為本實用新型機械手的剖面視圖；圖4和圖5為本實用新型工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置在抓取和翻轉(zhuǎn)工件兩個狀態(tài)示意圖；圖6為本實用新型工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置將工件抓取離開流水線的工作示意圖。
具體實施方式
請參閱圖2和圖3，本實用新型工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置包括吊具2，還包括連接在吊具上的機械手，以及翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。吊具上的機械手抓取工件后，通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動機械手及工件一起做轉(zhuǎn)動操作，從而實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)，圖4和圖5表示了系統(tǒng)翻轉(zhuǎn)前及翻轉(zhuǎn)后的兩種狀態(tài)。本實施例中，機械手包括基板16、壓緊氣缸1、壓力傳遞裝置、三個夾爪20、絞線盤14、絞線氣缸10，該三個夾爪20復(fù)合鉸接在基板16上，壓緊氣缸1的推動力通過壓力傳遞裝置帶動夾爪運動，絞線氣缸10的動力通過絞線盤14轉(zhuǎn)化為絞線的拉力帶動夾爪轉(zhuǎn)動。 壓緊氣缸1通過三根拉桿23支撐固定在基板上方。其中復(fù)合鉸接是指夾爪在繞自己牽動軸(雙伸軸25 )轉(zhuǎn)動的同時，又將適時在牽動軸的弓I領(lǐng)下平移。該基板16中央設(shè)有中心軸31，中心軸上依次套有中心彈簧33、中心套30，該中心彈簧33 —端抵觸基板16，另一端抵觸中心套30下端，該中心套30上端與壓緊氣缸1的活塞桿壓頭四相抵觸，該中心套30下方還壓在一個主壓板12上。該壓力傳遞裝置包括所述的中心軸31、中心套30、主壓板12，該中心套30與主壓板12套在中心軸31上并可沿中心軸上下移動，該中心套30設(shè)置在壓緊氣缸的活塞桿壓頭四與主壓板12之間，該壓緊氣缸的活塞桿壓頭四的向下推力通過中心套30傳遞給主壓板12，同時推壓中心彈簧33，當(dāng)活塞桿壓頭四往上運動時，中心彈簧33的回復(fù)力推動主壓板12復(fù)位。作為較佳實施例，該主壓板12周邊輪廓為準(zhǔn)三角形。該主壓板12通過杠桿15連接該三個夾爪20，杠桿15的一端鉸接主壓板12，另一端活動連接所述三個夾爪20，杠桿15中段下方設(shè)有山形支點24，該山形支點M與杠桿15 為線性接觸。所述三個夾爪20包括有夾爪根部201、夾爪身204、位于夾爪根部上方的夾爪尾部 203、夾爪下端的夾爪鉤202，夾爪根部201設(shè)置在基板16上，并與杠桿15 —端鉸接，夾爪身 204及夾爪鉤202用于抓取工件?；?6上還設(shè)有夾爪座18，夾爪座18具有兩邊立板，夾爪20設(shè)置在夾爪座18兩邊立板中間，夾爪座18的兩邊立板上設(shè)有豎槽，夾爪根部201與杠桿15通過雙伸軸25鉸接，該雙伸軸25兩端置于豎槽中，并可以沿豎槽上下移動。在豎槽內(nèi)的雙伸軸的上方設(shè)有回位彈簧26，其回復(fù)力可推動雙伸軸向下復(fù)位。夾爪根部201的左側(cè)面和右側(cè)面分別于夾爪座18兩邊立板的內(nèi)側(cè)面貼合，并可沿該內(nèi)側(cè)面自由滑動。絞線氣缸10通過絞線氣缸安裝座11安裝在基板16上，作為較佳實施例，在絞線氣缸安裝座11上還設(shè)有萬向座，絞線氣缸10通過萬向座設(shè)置在絞線氣缸安裝座11上。絞線盤14套接在與中心軸31同軸安裝的中心套30外圓上，并可繞中心軸31轉(zhuǎn)動，通過絞線氣缸10推動絞線盤14轉(zhuǎn)動。絞線盤14上伸出不同方向的三段絞線22，所述絞線分別連接所述三個夾爪的夾爪尾部203。絞線氣缸10推動絞線盤14轉(zhuǎn)動，從而通過絞線盤14上的絞線拉動夾爪尾部 203，使夾爪20繞雙伸軸25轉(zhuǎn)動。在夾爪座18上方設(shè)有轉(zhuǎn)角架17，該絞線22通過轉(zhuǎn)角架17定位然后再連接夾爪尾部203。轉(zhuǎn)角架17上設(shè)有仰角板和限位螺栓觀方便定位夾爪尾部203的運動范圍，絞線 22從限位螺栓觀的中心孔內(nèi)導(dǎo)出；轉(zhuǎn)角架17上還設(shè)有轉(zhuǎn)角彈簧27，該轉(zhuǎn)角彈簧27通過導(dǎo)向桿21進(jìn)行定位和導(dǎo)向，該轉(zhuǎn)角彈簧27的回復(fù)力可使夾爪尾部203回復(fù)放松狀態(tài)。作為較佳實施例，所述三個夾爪20之間夾角大致為120度，可更穩(wěn)固地抓取工件， 及方便于翻轉(zhuǎn)。夾爪20外還設(shè)有夾爪保護(hù)罩19。本實用新型還提供一種工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其包括吊具2，還包括連接在吊具上的如上所述的機械手，以及翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。吊具上的機械手抓取工件100后，通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動機械手及工件一起做轉(zhuǎn)動操作，從而實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)，如圖4和圖5所示的抓取工件和翻轉(zhuǎn)工件后的兩種工作狀態(tài)的示意圖，圖6所示是通過該工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置將工件100抓取提起帶離流水線200的示意圖。在本實施例中，所述機械手的基板16的兩側(cè)還設(shè)有耳板37，所述吊具2包括有吊桿34，該吊桿34通過吊軸座9連接所述耳板37，吊軸座9固定連接所述耳板37，連接處設(shè)有吊軸8，該基板16可繞吊軸8轉(zhuǎn)動。該吊軸座9還固定連接有翻轉(zhuǎn)塊7，該翻轉(zhuǎn)塊7可促動與其固定連接系統(tǒng)繞吊軸8轉(zhuǎn)動。所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定在吊桿上的翻轉(zhuǎn)氣缸6、與翻轉(zhuǎn)氣缸相連的所述翻轉(zhuǎn)塊7， 翻轉(zhuǎn)氣缸6與翻轉(zhuǎn)塊7之間通過氣缸接頭35以及促動銷36連接及配合，使翻轉(zhuǎn)塊7在翻轉(zhuǎn)氣缸6推動下可實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。該翻轉(zhuǎn)塊7與吊軸座9固定，并且該翻轉(zhuǎn)塊7可在翻轉(zhuǎn)氣缸 6的帶動下繞吊軸8轉(zhuǎn)動。該翻轉(zhuǎn)氣缸6通過翻轉(zhuǎn)氣缸安裝座4安裝在吊桿34上，翻轉(zhuǎn)氣缸6通過翻轉(zhuǎn)氣缸調(diào)節(jié)座5鉸接翻轉(zhuǎn)氣缸安裝座4。翻轉(zhuǎn)氣缸6推動翻轉(zhuǎn)塊7，通過翻轉(zhuǎn)塊 7與吊軸座9和耳板37的固定連接，帶動基板16以至于整個機械手繞吊軸8轉(zhuǎn)動。所述夾爪鉤202為內(nèi)直角爪鉤，具有可將工件對側(cè)端面反向壓牢的內(nèi)平面，夾爪身204的長度略大于工件總厚度。請一并參閱圖2飛，整個工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置的工作原理如下(1)在機械手初始狀態(tài)(即釋放工件的狀態(tài))；a、壓緊氣缸動作，夾爪鉤放松壓緊氣缸1前腔充氣，活塞桿壓頭四向上遠(yuǎn)離基板16，在中心彈簧33作用力下， 中心套30和主壓板12沿中心軸31向上運動遠(yuǎn)離基板16，主壓板12帶動杠桿15與之連接的一端向上運動遠(yuǎn)離基板，此時夾爪座上的回位彈簧26得以向下伸張，壓杠桿15與夾爪 20連接的雙伸軸25，使其沿夾爪座18的豎槽向下運動靠近基板，帶動夾爪根部201向下運動靠近基板，從而使夾爪身204和夾爪鉤202向外遠(yuǎn)離基板，也即是遠(yuǎn)離要抓取的工件100 的前端面。此時杠桿15繞山形支點M轉(zhuǎn)動。。b、絞線氣缸動作，夾爪張角絞線氣缸10后腔充氣，絞線盤14順時針旋轉(zhuǎn)角度Δ Z Y，絞線22隨著絞線盤 14的轉(zhuǎn)動沿絞線盤纏繞Δ Z Y，從而牽引其連接的夾爪尾部203，夾爪尾部203隨著絞線的牽引繞雙伸軸轉(zhuǎn)動角度Δ Z β，同時壓縮轉(zhuǎn)角彈簧27，夾爪身204攜夾爪鉤202向外旋轉(zhuǎn)Δ Z β，也就是夾爪20張角，可為抓取工件做準(zhǔn)備。(2)吊具將機械手移至工件上方并靠近對準(zhǔn)工件，將初始狀態(tài)的機械手放在工件背面，在本實施例中，機械手的基板下方設(shè)有中心環(huán)32，該中心環(huán)與工件背面的中心孔為同軸配合，以準(zhǔn)確穩(wěn)定地抓取工件。(3)機械手出力狀態(tài)(即夾緊工件的狀態(tài))；a、壓緊氣缸動作，夾爪鉤收緊壓緊氣缸1后腔充氣，活塞桿壓頭四向下壓向基板16，中心套30和主壓板12沿中心軸31受活塞桿壓頭四的壓力向下運動靠近基板16，同時壓縮中心彈簧33，主壓板12 帶動杠桿15與之連接的一端向下運動靠近基板16，通過山形支點M的轉(zhuǎn)換，杠桿15的連接夾爪的另一端向上運動遠(yuǎn)離基板，杠桿15與夾爪20連接的雙伸軸25跟隨者沿夾爪座18 的豎槽向上運動遠(yuǎn)離基板，帶動夾爪根部201向上運動遠(yuǎn)離基板，從而使夾爪身204和夾爪鉤202向內(nèi)收攏，從而壓緊被抓取的工件100上方及兩側(cè)的前端面，此時夾爪座上的回位彈簧26被壓縮。b、絞線氣缸動作，夾爪身收攏絞線氣缸10前腔充氣，絞線盤14逆時針旋轉(zhuǎn)角度Δ Z Y，絞線22隨著絞線盤 14的轉(zhuǎn)動沿絞線盤退繞Δ Z Y，從而放松其牽引的夾爪尾部203，同時轉(zhuǎn)角彈簧27將夾爪尾部203向外推轉(zhuǎn)，夾爪尾部203繞雙伸軸向外轉(zhuǎn)動角度△ Z β，夾爪身204攜夾爪鉤 202向內(nèi)轉(zhuǎn)動Δ Z β，也就是夾爪20收緊，抓取工件。(4)抓取工件后可通過吊具將工件吊離流水線，并進(jìn)行翻轉(zhuǎn)操作；吊具將工件100吊離流水線200，翻轉(zhuǎn)氣缸動作，驅(qū)動翻轉(zhuǎn)塊7繞吊軸8轉(zhuǎn)動，吊軸座9與翻轉(zhuǎn)塊7同時轉(zhuǎn)動，并帶動耳板37及基板16，以及整個機械手及其抓取的工件100 翻轉(zhuǎn)，在翻轉(zhuǎn)到需要的角度，一般為翻轉(zhuǎn)90度，吊具再將工件100吊回流水線200。以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此， 任何基于本實用新型技術(shù)方案上的等效變換均屬于本實用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機械手，其特征在于，其包括基板；壓緊氣缸，包括有活塞桿壓頭；壓力傳遞裝置，所述壓力傳遞裝置設(shè)置在基板上，并與基板之間設(shè)有壓力回復(fù)元件，所述壓緊氣缸的活塞桿壓頭與壓力傳遞裝置連接；設(shè)置在基板上的至少三個夾爪，該夾爪鉸接在基板上；杠桿，杠桿的一端鉸接壓力傳遞裝置，另一端活動連接所述至少三個夾爪；絞線氣缸；可轉(zhuǎn)動的絞線盤，連接絞線氣缸，絞線盤上伸出至少三段絞線，所述絞線連接所述至少三個夾爪的尾部。
2.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，該壓力傳遞裝置包括中心軸、中心套、主壓板，該中心軸固定在基板上，該中心套與主壓板套在中心軸上并可沿中心軸上下移動，該中心套設(shè)置在壓緊氣缸的活塞桿壓頭與主壓板之間，該主壓板通過所述杠桿連接該至少三個夾爪。
3.如權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，該壓力回復(fù)元件為套接在中心軸的中心彈簧，其一端抵觸中心套與主壓板，另一端抵觸基板。
4.如權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于，該基板上設(shè)有數(shù)量與夾爪數(shù)量一致的夾爪座，該至少三個夾爪安裝在夾爪座上。
5.如權(quán)利要求4所述的機械手，其特征在于，該夾爪座上設(shè)有豎槽，該杠桿與夾爪之間通過雙伸軸連接，該雙伸軸兩端可沿豎槽上下移動。
6.如權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，在夾爪座的豎槽中設(shè)有作用于雙伸軸兩端的回位彈簧。
7.如權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，在該杠桿中段下方設(shè)有山形支點。
8.如權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，其還包括設(shè)置在基板上的轉(zhuǎn)角架，所述絞線經(jīng)過轉(zhuǎn)角架上端連接夾爪尾部。
9.如權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于，該轉(zhuǎn)角架上設(shè)有作用于夾爪的轉(zhuǎn)角彈簧。
10.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述至少三個夾爪之間夾角為120度。
11.如權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，其包括有設(shè)置在基板上的萬向座，該絞線氣缸設(shè)置在萬向座上。
12.—種工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，其包括吊具，并且還包括連接在吊具上的如權(quán)利要求廣10任一項所述的機械手，以及翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。
13.如權(quán)利要求11所述的工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，所述機械手的基板上還設(shè)有耳板，所述吊具包括有吊桿，該吊桿通過吊軸座連接所述耳板，連接處設(shè)有吊軸，該基板可繞吊軸轉(zhuǎn)動。
14.如權(quán)利要求12所述的工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定在吊桿上的翻轉(zhuǎn)氣缸、與翻轉(zhuǎn)氣缸相連的翻轉(zhuǎn)塊，該翻轉(zhuǎn)塊與基板上的耳板固定，并且該翻轉(zhuǎn)塊可繞吊軸轉(zhuǎn)動。
專利摘要本實用新型機械手包括基板；壓緊氣缸，包括有活塞桿壓頭；壓力傳遞裝置，所述壓力傳遞裝置設(shè)置在基板上，并與基板之間設(shè)有壓力回復(fù)元件，所述壓緊氣缸的活塞桿壓頭與壓力傳遞裝置連接；設(shè)置在基板上的至少三個夾爪，該夾爪鉸接在基板上；杠桿，杠桿的一端鉸接壓力傳遞裝置，另一端活動連接所述至少三個夾爪；絞線氣缸；可轉(zhuǎn)動的絞線盤，連接絞線氣缸，絞線盤上伸出至少三段絞線，所述絞線連接所述至少三個夾爪的尾端。本實用新型工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置包括吊具、連接在吊具上的如上所述的機械手，以及翻轉(zhuǎn)機構(gòu)。本實用新型機械手應(yīng)用于重量較大的工件、抓取工件準(zhǔn)確，工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置面對形狀復(fù)雜的工件，也可以尋找到妥善的定位及著力方案，效率高、操作安全穩(wěn)定。
文檔編號B25J15/08GK202212966SQ20112032242
公開日2012年5月9日 申請日期2011年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月31日
發(fā)明者朗炳華 申請人:日立電梯電機(廣州)有限公司