專利名稱：機(jī)器人臂部件及機(jī)器人的制作方法
機(jī)器人臂部件及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂部件及采用該機(jī)器人臂部件的機(jī)器人。背景技術(shù)：
SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)機(jī)器人在水平方向上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性，而垂直方向具有很強(qiáng)的剛性，這種選擇性的柔性，被廣泛用于高效率的裝配、點(diǎn)膠、焊接和搬運(yùn)等領(lǐng)域。SCARA機(jī)器人主要由基座、大臂、小臂、電機(jī)、減速器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成，其具有四個(gè)關(guān)節(jié)，三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線相互平行，實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)定位和定向，此外，小臂附加一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)末端件的垂直運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人小臂上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和滑動(dòng)關(guān)節(jié)的垂直運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，都是靠花鍵軸和絲桿的組合實(shí)現(xiàn)，其在小臂上的布置形式是花鍵軸和絲桿的軸心平行，并且水平錯(cuò)開一定距離。這樣需要較大的空間，使得小臂垂直于其旋轉(zhuǎn)軸的方向上的截面積變大，從而增加了機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，降低了機(jī)器人整體的響應(yīng)性能和定位精度。

發(fā)明內(nèi)容基于此，有必要提供一種響應(yīng)性能和定位精度較高的機(jī)器人臂部件及采用該機(jī)器人臂部件的機(jī)器人。一種機(jī)器人臂部件，其包括小臂、設(shè)置于所述小臂的輸出軸、驅(qū)動(dòng)所述輸出軸繞輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器、設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)器和所述輸出軸之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、 抵推件及驅(qū)動(dòng)所述抵推件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述輸出軸相對(duì)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述輸出軸的軸線可滑動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述抵推件沿所述輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂可滑動(dòng)，所述抵推件可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于所述輸出軸，且所述抵推件相對(duì)所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線與所述輸出軸的軸線共線。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述機(jī)器人臂部件還包括套筒，所述套筒套設(shè)于所述輸出軸， 所述套筒及所述輸出軸其中之一開設(shè)有沿平行于所述輸出軸的軸線方向延伸的滑槽，所述套筒及所述輸出軸中的另一個(gè)設(shè)有收容于所述滑槽且沿所述滑槽可滑動(dòng)的凸起。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪及帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪隨所述第一傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)帶，所述第一傳動(dòng)輪受所述驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)，所述第二傳動(dòng)輪不可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)于所述套筒。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述機(jī)器人臂部件還包括軸承，所述軸承的內(nèi)圈與所述套筒固接，所述軸承的外圈與所述小臂固接。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述抵推件沿所述輸出軸的軸線延伸且所述抵推件的一端通過(guò)軸承與所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述抵推件為絲桿，所述絲桿沿所述輸出軸的軸線方向延伸， 所述機(jī)器人臂部件還包括與所述抵推件旋合的螺母，所述螺母受所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)以所述輸出軸的軸線為旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)。
在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述機(jī)器人臂部件還包括設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)件及所述抵推件之間的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括受所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)的第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪及帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪隨所述第一傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)帶，所述螺母與所述第二傳動(dòng)輪固接。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述機(jī)器人臂部件還包括軸承，所述軸承的內(nèi)圈與所述第二傳動(dòng)輪及所述螺母其中之一固接，所述軸承的外圈與所述小臂固接。一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括基座、與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂及與所述大臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)器人臂部件，所述機(jī)器人臂部件包括小臂、設(shè)置于所述小臂的輸出軸、驅(qū)動(dòng)所述輸出軸繞輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器、設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)器和所述輸出軸之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、抵推件及驅(qū)動(dòng)所述抵推件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述輸出軸相對(duì)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂可滑動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述抵推件沿所述輸出軸的軸線可滑動(dòng)，所述抵推件可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于所述輸出軸，且所述抵推件相對(duì)所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線與所述輸出軸的軸線共線。在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套筒，所述套筒套設(shè)于所述輸出軸，所述套筒及所述輸出軸其中之一開設(shè)有沿平行于所述輸出軸的軸線方向延伸的滑槽，所述套筒及所述輸出軸中的另一個(gè)設(shè)有收容于所述滑槽且沿所述滑槽可滑動(dòng)的凸起。上述機(jī)器人臂部件及采用該機(jī)器人臂部件的機(jī)器人中，抵推件沿輸出軸向的方向滑動(dòng)，從而避免將抵推件與輸出軸向平行設(shè)置，從而減小了小臂垂直于輸出軸的軸線方向上的截面積，從而機(jī)器人臂部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較小，進(jìn)而提高機(jī)器人整體的響應(yīng)性能和定位精度。

圖1為一實(shí)施例的機(jī)器人的立體組裝圖；圖2為沿圖1中II-II線的剖視圖。
具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)機(jī)器人臂部件及采用該機(jī)器人臂部件的機(jī)器人進(jìn)
一步闡明。請(qǐng)參閱圖1，一實(shí)施方式的機(jī)器人100包括基座10、大臂30及機(jī)器人臂部件50。請(qǐng)參閱圖2，大臂30通過(guò)驅(qū)動(dòng)件12、設(shè)于大臂30與基座10之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14帶動(dòng)大臂30相對(duì)基座10轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人臂部件50通過(guò)驅(qū)動(dòng)件32、設(shè)于大臂30及機(jī)器人臂部件50之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)34帶動(dòng)機(jī)器人臂部件50相對(duì)大臂30轉(zhuǎn)動(dòng)。基座10上設(shè)置有限位件16。限位件16與大臂30位于基座10的同一端且限位件 16與大臂30相間隔。限位件16共有兩個(gè)，兩個(gè)限位件16相間隔以限制大臂30的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本實(shí)施方式中，限位件16為凸設(shè)于基座10上的橡膠塊。大臂30上設(shè)置有限位件36。限位件36與機(jī)器人臂部件50位于大臂30的同一端且限位件16與機(jī)器人臂部件50相間隔。限位件36共有兩個(gè)，兩個(gè)限位件36相間隔以限制機(jī)器人臂部件50的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。本實(shí)施方式中，限位件36為凸設(shè)于大臂30上的橡膠塊。請(qǐng)參閱圖2，機(jī)器人臂部件50包括小臂52、輸出軸M、套筒56、軸承58、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 61、驅(qū)動(dòng)器63、抵推件65、軸承66、螺母67、傳動(dòng)組件69、驅(qū)動(dòng)件71、軸承73及軸承套75。
小臂52大體為中空柱狀，其包括第一端蓋522及與第一端蓋522相對(duì)的第二端蓋524。第一端蓋522位于小臂52靠近大臂30的一端，第二端蓋5M位于小臂30遠(yuǎn)離大臂30遠(yuǎn)離大臂30的一端。第一端蓋522開設(shè)有第一通孔。第二端蓋5 開設(shè)有第二通孔 5241(請(qǐng)參見(jiàn)圖1)。輸出軸M部分收容于小臂52內(nèi)。輸出軸M大體為圓柱狀，且沿輸出軸M的軸線R的方向延伸，輸出軸M的一端自第一通孔突出于第一端蓋522。輸出軸M的周面開設(shè)有沿平行于輸出軸的軸線R的方向延伸的滑槽。輸出軸M遠(yuǎn)離第一端蓋522的一端形成有收容部討4。套筒56大體為空心的圓柱狀，其包括凸緣、安裝部、固定部及凸起。凸緣大體位于套筒56的中部。安裝部形成于凸緣的一側(cè)，且安裝部大體為錐形，安裝部的直徑自靠近凸緣的一端至遠(yuǎn)離凸緣的一端逐漸減小。固定部形成于凸緣遠(yuǎn)離安裝部的一側(cè)，固定部大體為直筒形。凸起562形成于套筒56的內(nèi)壁。套筒56套設(shè)于輸出軸M靠近第一通孔的一端，安裝部位于套筒56靠近第二端蓋524的一端，凸起56收容于滑槽。本實(shí)施方式中，凸起56為沿輸出軸M的軸線R方向延伸的條狀凸起?？梢岳斫猓部稍谔淄?6的內(nèi)壁開設(shè)沿平行于輸出軸討的軸線R的方向延伸的滑槽，此時(shí)對(duì)應(yīng)的在輸出軸M的外表面上設(shè)置沿滑槽可滑動(dòng)的凸起即可。軸承58套設(shè)于固定部，且軸承58的內(nèi)圈與固定部固接，軸承58的外圈與第一端蓋522固接。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)61包括第一傳動(dòng)輪611、第二傳動(dòng)輪613及傳動(dòng)帶615。傳動(dòng)帶615套設(shè)于第一傳動(dòng)輪611及第二傳動(dòng)輪613上。第二傳動(dòng)輪613不可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于套筒56的安裝部。驅(qū)動(dòng)器63收容并固定于小臂52內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)輪611轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)器63為電機(jī)，第一傳動(dòng)輪611與第二傳動(dòng)輪611間隔設(shè)置且第一傳動(dòng)輪611套設(shè)于驅(qū)動(dòng)器63的轉(zhuǎn)軸并隨轉(zhuǎn)軸一起可轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)傳動(dòng)帶615帶動(dòng)第二傳動(dòng)輪613轉(zhuǎn)動(dòng)。抵推件65大體為桿狀。抵推件65 —端收容于輸出軸M的收容部544且沿輸出軸討的軸線R的方向延伸，并通過(guò)軸承66與輸出軸M轉(zhuǎn)動(dòng)連接。軸承66的內(nèi)圈與抵推件65固接，軸承66的外圈與輸出軸64的收容部M4固接，從而抵推件65相對(duì)輸出軸M 可轉(zhuǎn)動(dòng)，且抵推件65的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與輸出軸M的軸線R共線。本實(shí)施方式中，抵推件65為絲桿，抵推件65遠(yuǎn)離輸出軸M的一端自第二通孔5241凸設(shè)于第二端蓋5M之外。螺母67套設(shè)于抵推件65上，且與抵推件65相旋合。傳動(dòng)組件69包括第一傳動(dòng)輪692、第二傳動(dòng)輪694及傳動(dòng)帶696。第二傳動(dòng)輪694 套設(shè)于螺母67上，且通過(guò)螺釘(圖未標(biāo))將螺母67與第二傳動(dòng)輪694固定連接。傳動(dòng)帶 696套設(shè)于第一傳動(dòng)輪692及第二傳動(dòng)輪694上。驅(qū)動(dòng)件71收容并固定于小臂52內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)輪692轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)件71為電機(jī)，第一傳動(dòng)輪692與第二傳動(dòng)輪694間隔設(shè)置且套設(shè)于驅(qū)動(dòng)件71的轉(zhuǎn)軸并隨轉(zhuǎn)軸一起可轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)傳動(dòng)帶696帶動(dòng)第二傳動(dòng)輪694轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)螺母67 以輸出軸M的軸線R為旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。軸承73套設(shè)于第二傳動(dòng)輪694。軸承73的內(nèi)圈與第二傳動(dòng)輪694固接?？梢岳斫?，軸承73的內(nèi)圈不限于與第二傳動(dòng)輪694固接，也可與螺母67固接。
軸承套75套設(shè)于軸承76且與軸承73的外圈固接。軸承套75同時(shí)與小臂52固接。上述機(jī)器人100使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)件12通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14帶動(dòng)大臂30相對(duì)基座10轉(zhuǎn)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)件32通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)34帶動(dòng)機(jī)器人臂部件50相對(duì)大臂30轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器63帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪611轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)傳動(dòng)帶615帶動(dòng)第二傳動(dòng)輪613轉(zhuǎn)動(dòng)。第二傳動(dòng)輪613進(jìn)而帶動(dòng)套筒56轉(zhuǎn)動(dòng)，由于套筒56的凸起56收容于輸出軸M的滑槽，從而套筒56帶動(dòng)輸出軸M繞軸線R轉(zhuǎn)動(dòng)。需要輸出軸M沿軸線R方向滑動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)件71帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪692 轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)傳動(dòng)帶696帶動(dòng)第二傳動(dòng)輪694轉(zhuǎn)動(dòng)，第二傳動(dòng)輪694帶動(dòng)螺母67轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)使抵推件65沿軸線R方向運(yùn)動(dòng)。抵推件65的一端與輸出軸M可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而推動(dòng)輸出軸M沿輸出軸的軸線R方向滑動(dòng)，此時(shí)滑槽與套筒56的凸起相對(duì)滑動(dòng)，使得套筒56 及套設(shè)于套筒56上的第二傳動(dòng)輪613的位置保持不變，從而實(shí)現(xiàn)輸出軸M轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，沿軸線R的方向滑動(dòng)。由于機(jī)器人臂部件50的抵推件65沿輸出軸的軸線R的方向設(shè)置，避免將抵推件 65與輸出軸的軸線R平行設(shè)置，減小了小臂52垂直于輸出軸M的軸線R方向上的截面積， 從而減小了機(jī)器人臂部件50的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，增加了機(jī)器人整體的響應(yīng)性能和定位精度?？梢岳斫?，限位件16可以省略。套筒56可以省略，此時(shí)在第二傳動(dòng)輪613的內(nèi)壁設(shè)置與滑槽可滑動(dòng)的凸起即可。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)61及傳動(dòng)組件69均不限于為皮帶傳動(dòng)，也可為鏈條傳動(dòng)或通過(guò)齒輪副傳動(dòng)。抵推件65不限于為絲桿，也可為桿狀，此時(shí)螺母67及傳動(dòng)組件69對(duì)應(yīng)省略，驅(qū)動(dòng)件71可為氣缸等，只要能驅(qū)動(dòng)抵推件65沿輸出軸的軸線R方向運(yùn)動(dòng)即可。軸承套75可以省略，此時(shí)，直接將軸承73的外圈固定于小臂52即可。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人臂部件，其包括小臂、設(shè)置于所述小臂的輸出軸、驅(qū)動(dòng)所述輸出軸相對(duì)所述小臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器及設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)器和所述輸出軸之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸相對(duì)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述輸出軸的軸線可滑動(dòng)，所述機(jī)器人臂部件還包括抵推件及驅(qū)動(dòng)所述抵推件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述抵推件沿所述輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂可滑動(dòng)，所述抵推件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述輸出軸，且所述抵推件相對(duì)所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線與所述輸出軸的軸線共線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述機(jī)器人臂部件還包括套筒， 所述套筒套設(shè)于所述輸出軸，所述套筒及所述輸出軸其中之一開設(shè)有沿平行于所述輸出軸的軸線方向延伸的滑槽，所述套筒及所述輸出軸中的另一個(gè)設(shè)有收容于所述滑槽且沿所述滑槽可滑動(dòng)的凸起。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪及帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪隨所述第一傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)帶，所述第一傳動(dòng)輪受所述驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)，所述第二傳動(dòng)輪不可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)于所述套筒。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述機(jī)器人臂部件還包括軸承， 所述軸承的內(nèi)圈與所述套筒固接，所述軸承的外圈與所述小臂固接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述抵推件沿所述輸出軸的軸線延伸且所述抵推件的一端通過(guò)軸承與所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述抵推件為絲桿，所述絲桿沿所述輸出軸的軸線方向延伸，所述機(jī)器人臂部件還包括與所述抵推件旋合的螺母，所述螺母受所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)以所述輸出軸的軸線為旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述機(jī)器人臂部件還包括設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)件及所述抵推件之間的傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括受所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)可轉(zhuǎn)動(dòng)的第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪及帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪隨所述第一傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的傳動(dòng)帶，所述螺母與所述第二傳動(dòng)輪固接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述機(jī)器人臂部件還包括軸承， 所述軸承的內(nèi)圈與所述第二傳動(dòng)輪及所述螺母其中之一固接，所述軸承的外圈與所述小臂固接。
9.一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括基座、與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂及與所述大臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)器人臂部件，所述機(jī)器人臂部件包括小臂、設(shè)置于所述小臂的輸出軸、驅(qū)動(dòng)所述輸出軸繞輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器及設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)器和所述輸出軸之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸相對(duì)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述輸出軸的軸線可滑動(dòng)，所述機(jī)器人臂部件還包括抵推件及驅(qū)動(dòng)所述抵推件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述抵推件沿所述輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂可滑動(dòng)，所述抵推件可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于所述輸出軸，且所述抵推件相對(duì)所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線與所述輸出軸的軸線共線。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套筒，所述套筒套設(shè)于所述輸出軸，所述套筒及所述輸出軸其中之一開設(shè)有沿平行于所述輸出軸的軸線方向延伸的滑槽，所述套筒及所述輸出軸中的另一個(gè)設(shè)有收容于所述滑槽且沿所述滑槽可滑動(dòng)的凸起。
全文摘要
一種機(jī)器人臂部件，其包括小臂、設(shè)置于所述小臂的輸出軸、驅(qū)動(dòng)所述輸出軸繞輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器、設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)器和所述輸出軸之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、抵推件及驅(qū)動(dòng)所述抵推件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述輸出軸相對(duì)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述輸出軸的軸線相對(duì)所述小臂可滑動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述抵推件沿所述輸出軸的軸線可滑動(dòng)，所述抵推件可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于所述輸出軸，且所述抵推件相對(duì)所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線與所述輸出軸的軸線共線。上述機(jī)器人臂部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較小，機(jī)器人整體的響應(yīng)性能和定位精度較高。本發(fā)明還提供一種采用上述機(jī)器人臂部件的機(jī)器人。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102275168SQ20111019308
公開日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2011年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月11日
發(fā)明者何凱, 杜如虛, 歐協(xié)鋒 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院