專利名稱：架空線路清障檢測機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種架空線路清障檢測機(jī)器人。
背景技術(shù)：
架空線路尤其是超高壓線路長期處于野外環(huán)境之中，風(fēng)箏、塑料大棚篷布、塑料地膜等 危及輸電線路運(yùn)行安全的異物經(jīng)常懸掛在超高壓線路上，如不及時(shí)清理，則極易影響電力正 常輸送。目前對懸掛在架空線路上異物的清除主要是采用人工清理，即通過人員目領(lǐng)蜮借助 望遠(yuǎn)鏡觀察確定異物位置，而后由工作人員高空作業(yè)清除異物；但是上述方法，存在勞動強(qiáng) 度大、高空作業(yè)危險(xiǎn)性高和效率較低的缺陷，很難達(dá)到理想的結(jié)果。目前雖然有可以在架空 線路行走和實(shí)時(shí)檢測的智能化機(jī)器人，但目前這種機(jī)器人都只能在單根架空線路上行走，無 法在如500kV架空線路的多根電線上跨越間隔棒行進(jìn)；另外現(xiàn)有的機(jī)器人只用于線路巡檢， 不具有自動清障的功能，無法很好的代替人員進(jìn)行工作。 發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的，是提供了一種架空線路清障檢測機(jī)器人，它在可帶有間隔棒的多根 架空線路上暢行無阻，不受間隔棒的影響，并且，可完全替代工作人員進(jìn)行高空作業(yè)，淸理 懸掛于線路上的雜物，確保線路正常運(yùn)行。
本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的架空線路清障檢測機(jī)器人，包括電器箱， 電器箱上安裝第一側(cè)板和第二側(cè)板，第一側(cè)板和第二側(cè)板的上部安裝第一安裝板，第一安 裝板上安裝第二安裝板，第二安裝板與第一安裝板之間安裝三個主動輪，第一安裝板上安 裝三個行走電機(jī)，每個行走電機(jī)的輸出軸均與一個主動輪連接，第一安裝板上安裝攝像頭 支桿，攝像頭支桿上安裝第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸上安裝攝像頭座，攝像頭座上安裝 第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸上安裝攝像頭，第二側(cè)板上安裝第三機(jī)械臂、第八電機(jī)和第 二減速器，第八電機(jī)的輸出軸與第二減速器的輸入軸連接，第二減速器的輸出軸與第三機(jī) 械臂的一端連接，第三機(jī)械臂的另一端安裝第六電機(jī)，第六電機(jī)的輸出軸上安裝第四機(jī)械 臂，第四機(jī)械臂上安裝第四電機(jī)，第四電機(jī)的輸出軸上安裝第五減速裝置，第五減速裝置 上安裝夾鉗座，夾鉗座上安裝第一夾鉗和第二夾鉗，第一夾鉗和第二夾鉗的一端分別與夾 鉗座鉸連，第一夾鉗上安裝第一連桿和第三連桿，第一連桿的一端與第一夾鉗鉸連，第一 連桿的另一端與夾鉗座鉸連，第三連桿的中部與夾鉗座鉸連，第三連桿的上端與第一夾鉗鉸連，第三連桿的下端安裝第一連接片，第一連接片的上端與第三連桿鉸連，第一連接片 的下端安裝鋼索，第二夾鉗上安裝第二連桿和第四連桿，第二連桿的一端與第二夾鉗鉸連， 第二連桿的另一端與夾鉗座鉸連，第四連桿的中部與夾鉗座鉸連，第四連桿的上端與第二 夾鉗鉸連，第四連桿上安裝第二連接片，第二連接片的上端與第四連接桿鉸連，第二連接 片的下端與鋼索連接，第四機(jī)械臂上安裝拉緊機(jī)構(gòu)，拉緊機(jī)構(gòu)與鋼索連接。
為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，還可以采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)電器箱上安裝第二從 動輪和第一從動輪，電器箱上安裝兩塊第二越障板和兩塊第一越障板，兩塊第二越障板位于 第二從動輪兩側(cè)，兩塊第一越障板位于第一從動輪兩側(cè)。所述的拉緊機(jī)構(gòu)由第五電機(jī)、傳動 箱、絲杠、螺母和連接件連接構(gòu)成，第四機(jī)械臂上安裝傳動箱，傳動箱內(nèi)安裝絲杠，絲杠的 外周安裝螺母，螺母上安裝連接件，連接件與鋼索連接，傳動箱上安裝第五電機(jī)，第五電機(jī) 的輸出軸與絲杠連接。第二連桿上安裝第二扭簧，第二扭簧的一端與第二連桿連接，第二扭 簧的另一端與夾鉗座連接，第一連桿上安裝第一扭簧，第一扭簧的一端與第一連桿連接，第 一扭簧的另一端與夾鉗座連接。第一側(cè)板上安裝放電刷。第二側(cè)板上安裝第一機(jī)械臂、第七 電機(jī)和第一減速器，第七電機(jī)的輸出軸與第一減速器的輸入軸連接，第一減速器的輸出軸與 第一機(jī)械臂連接，第一機(jī)械臂上安裝第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸上安裝第二機(jī)械臂，第二 機(jī)械臂的另一端安裝砂輪電機(jī)，砂輪電機(jī)的輸出軸上安裝砂輪，砂輪的外周安裝砂輪架，砂 輪架與第二機(jī)械臂連接。
本實(shí)用新型的有益效果在于它具有懸掛機(jī)構(gòu)，可牢固懸掛于架空線路上，并可不受間 隔棒的影響，在多根架空線路上行走自如，他還裝有活動靈活的機(jī)械手臂，可準(zhǔn)確快捷地清 理線路上的雜物，且不會對線路造成損壞。它裝有攝像頭，可將線路及周圍的圖像傳給地面 的工作人員，可方便工作人員進(jìn)行遠(yuǎn)距離操控，提高工作效率。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)簡潔、 制造成本低廉和使用簡便的優(yōu)點(diǎn)。

圖l是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的后視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1的I局部 放大結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖3的A向放大結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖1的B向放大結(jié)構(gòu)示意圖。
標(biāo)號說明l攝像頭2第一電機(jī)3第二電機(jī)4第二安裝板5行走電機(jī)6掛環(huán)7第三 電機(jī)8第四電機(jī)9第五電機(jī)ll第一從動輪12第一越障板13放電刷14主動輪15砂 輪架16砂輪17砂輪電機(jī)18第七電機(jī)19第八電機(jī)20第一夾鉗21攝像頭座22攝像 頭支桿23上導(dǎo)線24第一側(cè)板25第二側(cè)板26第一減速器27第二減速器29第六電機(jī)30第一機(jī)械臂31第二機(jī)械臂32第三機(jī)械臂33第四機(jī)械臂34第五減速裝置35夾鉗座 36電器箱37下導(dǎo)線38鋼索39傳動箱40絲杠41螺母42第二越障板43第二從動輪 44第一連桿45第二夾鉗46第二連桿47第一扭簧48第二扭簧49連接件50第一安裝 板51第三連桿52第四連桿53第二連接片54第一連接片55折沿56安裝孔。
具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型所述的架空線路清障檢測機(jī)器人包括電器箱36，電器箱36上安裝第一側(cè)板24 和第二側(cè)板25，第一側(cè)板24和第二側(cè)板25的上部安裝第一安裝板50，第一安裝板50上安 裝第二安裝板4，電器箱36、第一側(cè)板24、第二側(cè)板25和第一安裝板50連接構(gòu)成機(jī)體，該 機(jī)體結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，便于安裝于架空線上使用，可最大限度的減小機(jī)器人對架 空線路的影響；第二安裝板4與第一安裝板50相隔一段距離，第二安裝板4相當(dāng)于懸掛臂， 第二安裝板4與第一安裝板50之間安裝三個主動輪14，第一安裝板50上安裝三個行走電機(jī) 5，每個行走電機(jī)5的輸出軸均與一個主動輪14連接，即行走電機(jī)5與主動輪14一一對應(yīng)， 如圖1所示，三個主動輪14一字排開，位于中間的主動輪14高于兩邊的主動輪14，當(dāng)在架 空線路上正常行走時(shí)，兩邊的主動輪14轉(zhuǎn)動提供動力，使機(jī)器人在架空線上行走，當(dāng)遇到架 空線上的間隔棒，且間隔棒位于兩側(cè)的主動輪14之間時(shí)，中間的主動輪14轉(zhuǎn)動與間隔棒接 觸，從而，有利于機(jī)器人跨越間隔棒。為便于工作人員觀察架空線上障礙物的具體情況，方 便對機(jī)器人進(jìn)行操控，第一安裝板50上可安裝攝像頭支桿22，攝像頭支桿22上安裝第二電 機(jī)3，第二電機(jī)3的輸出軸上安裝攝像頭座21，攝像頭座21上安裝第一電機(jī)2，第一電機(jī)2 的輸出軸上安裝攝像頭1;第一電機(jī)2可帶動攝像頭1轉(zhuǎn)動進(jìn)行仰拍或俯拍，第二電機(jī)3可 帶動攝像頭1作360度旋轉(zhuǎn)，方便拍攝各角度。第二側(cè)板25上安裝清除障礙物的機(jī)械臂，具 體結(jié)構(gòu)是，第二側(cè)板25上安裝第三機(jī)械臂32、第八電機(jī)19和第二減速器27，第八電機(jī)19 的輸出軸與第二減速器27的輸入軸連接,第二減速器27的輸出軸與第三機(jī)械臂32的一端連 接，第三機(jī)械臂32的另一端安裝第六電機(jī)29，第六電機(jī)29的輸出軸上安裝第四機(jī)械臂33， 第四機(jī)械臂33上安裝第四電機(jī)8，第四電機(jī)8的輸出軸上安裝第五減速裝置34，第五減速裝 置34上安裝夾鉗座35，夾鉗座35上安裝第一夾鉗20和第二夾鉗45，第一夾鉗20和第二夾 鉗45的一端分別與夾鉗座35鉸連，第一夾鉗20上安裝第一連桿44和第三連桿51，第一連 桿44的一端與第一夾鉗20鉸連，第一連桿44的另一端與夾鉗座35鉸連，第三連桿51的中 部與夾鉗座35鉸連，第三連桿51的上端與第一夾鉗20鉸連，第三連桿51的下端安裝第一 連接片54，第一連接片54的上端與第三連桿51鉸連，第一連接片54的下端安裝鋼索38，第二夾鉗45上安裝第二連桿46和第四連桿52，第二連桿46的一端與第二夾鉗45鉸連，第 二連桿46的另一端與夾鉗座35鉸連，第四連桿52的中部與夾鉗座35鉸連，第四連桿52 的上端與第二夾鉗45鉸連，第四連桿52上安裝第二連接片53，第二連接片53的上端與第 四連接桿52鉸連，第二連接片53的下端與鋼索38連接，第四機(jī)械臂33上安裝拉緊機(jī)構(gòu)， 拉緊機(jī)構(gòu)與鋼索38連接。第八電機(jī)19為第三機(jī)械臂32提供動力，使其可繞其軸線轉(zhuǎn)動第 六電機(jī)29可使第四機(jī)械臂33相對第三機(jī)械臂32轉(zhuǎn)動，第四電機(jī)8可使夾鉗座35轉(zhuǎn)動，拉 緊機(jī)構(gòu)可通過鋼索38控制第一夾鉗20和第二夾鉗45閉合。第四連桿52、第三連桿51、第 一連桿44和第二夾鉗45連接構(gòu)成第一夾鉗20和第二夾鉗45的開合控制機(jī)構(gòu)，經(jīng)反復(fù)實(shí)驗(yàn) 得知，該機(jī)構(gòu)可使第一夾鉗20和第二夾鉗45開合更加靈活，并且更加穩(wěn)定有力。電器箱36 內(nèi)可安裝遠(yuǎn)程發(fā)射和接收裝置，它可將攝像頭l拍攝的圖像傳給地面的工作人員，也可接收 地面工作人員發(fā)出的信號，使機(jī)器人按指令執(zhí)行。
使用時(shí)，先將機(jī)器人吊掛于架空線路上，使上導(dǎo)線23位于第二安裝板4和第一安裝板50 之間，并使兩個主動輪14分別與上導(dǎo)線23相觸，即將機(jī)器人掛于上導(dǎo)線23上；再根據(jù)攝像 頭1拍攝的架空線路具體情況，工作人員控制三臺行走電機(jī)5分別帶動各自的主動輪14轉(zhuǎn)動， 將機(jī)器人移至線路上的設(shè)定地點(diǎn)，并通過控制第八電機(jī)19、第六電機(jī)29、第五減速裝置34 和第五電機(jī)9，操縱機(jī)械臂動作將線路上的懸掛物取下，達(dá)到清障的目的。
本實(shí)用新型所述的機(jī)器人，其清障的主要線路之一是500KV四分裂導(dǎo)線輸電線路，為確保 清障時(shí)，機(jī)器人移動更加穩(wěn)定，避免發(fā)生晃動，如圖1和圖2所示，電器箱36上可安裝第二 從動輪43和第一從動輪11，第二從動輪43和第一從動輪11可以是從動輥，第二從動輪43 和第一從動輪11與下導(dǎo)線37相接觸，為方便機(jī)器人能更順利地跨過架空線上的間隔棒，可 在電器箱36上安裝兩塊第二越障板42和兩塊第一越障板12，兩塊第二越障板42位于第二 從動輪43兩側(cè)，兩塊第一越障板12位于第一從動輪11兩側(cè)，如圖5所示，第二越障板42 相對下導(dǎo)線37傾斜一定角度，第一越障板12也相對下導(dǎo)線37傾斜一定角度，因此，當(dāng)機(jī)器 人的第二從動輪43和第一從動輪11接近間隔棒時(shí)，第二越障板42和第一越障板12可起導(dǎo) 向作用。如圖1所示，由于各不同線路中的多根電線之間的間距略有不同，為使本實(shí)用新型 所述的架空線路清障檢測可在各間距的線路上正常行走，可將第一安裝板50與第一側(cè)板24 和第二側(cè)板25之間設(shè)計(jì)成活動連接，具體結(jié)構(gòu)是，第一側(cè)板24和第二側(cè)板25上分別設(shè)置折 沿55,折沿(55)上開設(shè)安裝孔56，第一安裝板50上開設(shè)孔，安裝時(shí)，先根據(jù)需要調(diào)整第一 安裝板50和第一側(cè)板24、第二側(cè)板25之間的位置關(guān)系，將第一側(cè)板24和第二側(cè)板25上的安裝孔56分別與第一安裝板50上的孔對齊，并用螺栓固定。
如圖4所示，所述的拉緊機(jī)構(gòu)可由第五電機(jī)9、傳動箱39、絲杠40、螺母41和連接件49 連接構(gòu)成，第四機(jī)械臂33上安裝傳動箱39，傳動箱39內(nèi)安裝絲杠40，絲杠40的外周安裝 螺母41，螺母41的橫斷面是非圓形，目的是當(dāng)絲杠40轉(zhuǎn)動時(shí)，確保螺母41無法旋轉(zhuǎn)，而 是沿絲杠40作直線運(yùn)動，螺母41上安裝連接件49，連接件49與鋼索38連接，傳動箱39 上安裝第五電機(jī)9，第五電機(jī)9的輸出軸與絲杠40連接。當(dāng)需拉緊鋼索38使第一夾鉗20和 第二夾鉗45閉合時(shí)，第五電機(jī)9帶動絲杠40轉(zhuǎn)動，螺母41在絲杠40的作用下沿作直線運(yùn) 動，從而通過連接件49拉緊鋼索38，鋼索38通過第二連接片53、第一連接片54、第四連 桿52、第三連桿51、第一連桿44和第二連桿46分別帶動第一夾鉗20和第二夾鉗45閉合。 如圖3所示，第二連桿46上安裝第二扭簧48，第二扭簧48的一端與第二連桿46連接， 第二扭簧48的另一端與夾鉗座35連接，第一連桿44上安裝第一扭簧47，第一扭簧47的一 端與第一連桿44連接，第一扭簧47的另一端與夾鉗座35連接。第二扭簧48和第一扭簧47 可使第一夾鉗20和第二夾鉗45在鋼索38的拉力消失的情況下，恢復(fù)打開狀態(tài)，以便于進(jìn)行 下一次夾持。
如圖2所示，第一安裝板50上可安裝掛環(huán)6，第一側(cè)板24上安裝放電刷13，可利用掛 環(huán)6用起重機(jī)械將機(jī)器人吊起掛于上導(dǎo)線23上，在吊掛的過程中放電刷13與運(yùn)行中的500KV 四分裂導(dǎo)線接觸，使機(jī)器人與500KV四分裂導(dǎo)線形成等電位。
為了便于清除類似塑料薄膜等異物，第二側(cè)板25上可安裝第一機(jī)械臂30、第七電機(jī)18 和第一減速器26，第七電機(jī)18的輸出軸與第一減速器26的輸入軸連接，第一減速器26的 輸出軸與第一機(jī)械臂30連接，第一減速器26可帶動第一機(jī)械臂30轉(zhuǎn)動，第一機(jī)械臂30 上安裝第三電機(jī)7，第三電機(jī)7的輸出軸上安裝第二機(jī)械臂31，第三電機(jī)7可帶動第二機(jī) 械臂31相對第一機(jī)械臂30轉(zhuǎn)動，.第二機(jī)械臂31的另一端安裝砂輪電機(jī)17，砂輪電機(jī)17 的輸出軸上安裝砂輪16，砂輪16的外周安裝砂輪架15，砂輪架15與第二機(jī)械臂31連接。 使用時(shí)，砂輪架15固定住懸掛于架空線上的塑料薄膜等雜物，砂輪電機(jī)17帶動砂輪lt',轉(zhuǎn) 動，對塑料薄膜等雜物進(jìn)行切削。 本實(shí)用新型未詳盡描述的技術(shù)內(nèi)容均為公知技術(shù)。
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權(quán)利要求1、架空線路清障檢測機(jī)器人，其特征在于包括電器箱(36)，電器箱(36)上安裝第一側(cè)板(24)和第二側(cè)板(25)，第一側(cè)板(24)和第二側(cè)板(25)的上部安裝第一安裝板(50)，第一安裝板(50)上安裝第二安裝板(4)，第二安裝板(4)與第一安裝板(50)之間安裝三個主動輪(14)，第一安裝板(50)上安裝三個行走電機(jī)(5)，每個行走電機(jī)(5)的輸出軸均與一個主動輪(14)連接，第一安裝板(50)上安裝攝像頭支桿(22)，攝像頭支桿(22)上安裝第二電機(jī)(3)，第二電機(jī)(3)的輸出軸上安裝攝像頭座(21)，攝像頭座(21)上安裝第一電機(jī)(2)，第一電機(jī)(2)的輸出軸上安裝攝像頭(1)，第二側(cè)板(25)上安裝第三機(jī)械臂(32)、第八電機(jī)(19)和第二減速器(27)，第八電機(jī)(19)的輸出軸與第二減速器(27)的輸入軸連接，第二減速器(27)的輸出軸與第三機(jī)械臂(32)的一端連接，第三機(jī)械臂(32)的另一端安裝第六電機(jī)(29)，第六電機(jī)(29)的輸出軸上安裝第四機(jī)械臂(33)，第四機(jī)械臂(33)上安裝第四電機(jī)(8)，第四電機(jī)(8)的輸出軸上安裝第五減速裝置(34)，第五減速裝置(34)上安裝夾鉗座(35)，夾鉗座(35)上安裝第一夾鉗(20)和第二夾鉗(45)，第一夾鉗(20)和第二夾鉗(45)的一端分別與夾鉗座(35)鉸連，第一夾鉗(20)上安裝第一連桿(44)和第三連桿(51)，第一連桿(44)的一端與第一夾鉗(20)鉸連，第一連桿(44)的另一端與夾鉗座(35)鉸連，第三連桿(51)的中部與夾鉗座(35)鉸連，第三連桿(51)的上端與第一夾鉗(20)鉸連，第三連桿(51)的下端安裝第一連接片(54)，第一連接片(54)的上端與第三連桿(51)鉸連，第一連接片(54)的下端安裝鋼索(38)，第二夾鉗(45)上安裝第二連桿(46)和第四連桿(52)，第二連桿(46)的一端與第二夾鉗(45)鉸連，第二連桿(46)的另一端與夾鉗座(35)鉸連，第四連桿(52)的中部與夾鉗座(35)鉸連，第四連桿(52)的上端與第二夾鉗(45)鉸連，第四連桿(52)上安裝第二連接片(53)，第二連接片(53)的上端與第四連接桿(52)鉸連，第二連接片(53)的下端與鋼索(38)連接，第四機(jī)械臂(33)上安裝拉緊機(jī)構(gòu)，拉緊機(jī)構(gòu)與鋼索(38)連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空線路清障檢測機(jī)器人，其特征在于電器箱(36) 上安裝第二從動輪(43)和第一從動輪(11)，電器箱(36)上安裝兩塊第二越障板(42)和兩塊第一越障板(12)，兩塊第二越障板(42)位于第二從動輪(43)兩側(cè)， 兩塊第一越障板(12)位于第一從動輪(11)兩側(cè)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的架空線路清障檢測機(jī)器人，其特征在于所述的拉緊機(jī)構(gòu)由第五電機(jī)(9)、傳動箱(39)、絲杠(40)、螺母(41)和連接件(49)連接構(gòu)成， 第四機(jī)械臂(33)上安裝傳動箱(39)，傳動箱(39)內(nèi)安裝絲杠(40)，絲杠(40) 的外周安裝螺母(41)，螺母(41)上安裝連接件(49)，連接件(49)與鋼索(38) 連接，傳動箱(39)上安裝第五電機(jī)(9)，第五電機(jī)(9)的輸出軸與絲杠(40)連 接。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l、 2或3所述的架空線路清障檢測機(jī)器人，其特征在于第二 連桿(46)上安裝第二扭簧(48)，第二扭簧(48)的一端與第二連桿(46)連接， 第二扭簧(48)的另一端與夾鉗座(35)連接，第一連桿(44)上安裝第一扭簧(47)， 第一扭簧(47)的一端與第一連桿(44)連接，第一扭簧(47)的另一端與夾鉗座(35) 連接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的架空線路清障檢測機(jī)器人，其特征在于第一側(cè)板(24) 上安裝放電刷(13)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的架空線路清障檢測機(jī)器人，其特征在于第二側(cè)板(25) 上安裝第一機(jī)械臂(30)、第七電機(jī)(18)和第一減速器(26)，第七電機(jī)(18)的輸 出軸與第一減速器(26)的輸入軸連接，第一減速器(26)的輸出軸與第一機(jī)械臂(30) 連接，第一機(jī)械臂(30)上安裝第三電機(jī)(7)，第三電機(jī)(7)的輸出軸上安裝第二 機(jī)械臂(31)，第二機(jī)械臂(31)的另一端安裝砂輪電機(jī)(17)，砂輪電機(jī)(17)的輸 出軸上安裝砂輪(16)，砂輪(16)的外周安裝砂輪架(15)，砂輪架(15)與第二機(jī) 械臂(31)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種架空線路清障檢測機(jī)器人，包括電器箱，電器箱上安裝兩側(cè)板，兩側(cè)板上部安裝第一安裝板，第一安裝板上安裝第二安裝板，第二安裝板與第一安裝板之間安裝主動輪，第一安裝板上安裝行走電機(jī)，行走電機(jī)與主動輪連接，第一安裝板上安裝攝像頭支桿，攝像頭支桿上安裝第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸上安裝攝像頭座，攝像頭座上安裝第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸上安裝攝像頭，第二側(cè)板上安裝機(jī)械臂。它可在帶有間隔棒的多根架空線路上暢行無阻，不受間隔棒的影響，并且，可完全替代工作人員進(jìn)行高空作業(yè)，清理懸掛于線路上的雜物，確保線路正常運(yùn)行。
文檔編號B25J1/00GK201376276SQ20092002424
公開日2010年1月6日 申請日期2009年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月23日
發(fā)明者喬耀華, 馮迎春, 矞 劉, 劉洪正, 寧 呂, 呂守國, 宋曉東, 軍 張, 張?zhí)旌? 張欽廣, 朱德袆, 岐 李, 李成遠(yuǎn), 楊立超, 斌 王, 蘇建軍, 袁廣宏, 馬瑋杰, 森 高, 翔 高, 高金福 申請人:山東電力集團(tuán)公司超高壓公司