專利名稱：一種四自由度機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，特別涉及的是一種具有四個(gè)自由度
的機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
一種情況，對于現(xiàn)在和技術(shù)培訓(xùn)學(xué)校，或其它的一些高等院校工科都開 設(shè)了一些機(jī)械加工生產(chǎn)的課程同學(xué)們在上課的理論學(xué)習(xí)過程中，往往不能很 清楚了解整個(gè)生產(chǎn)線的運(yùn)行過程，因此急需一些相應(yīng)的設(shè)備能夠完整合理的 再現(xiàn)一個(gè)生產(chǎn)線的模擬環(huán)境。
另一種情況下，現(xiàn)在真實(shí)的生產(chǎn)線上，大多還運(yùn)用傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)移傳輸裝置
一方面自動化程序差，另一方面難以減輕搬運(yùn)工人在里面的作用。
實(shí)用新型內(nèi)容
為了克服上述技術(shù)上的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種四自由度機(jī)械手裝置。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案 一種四自由度機(jī)械手，其包括支架，安裝在底座上的定位機(jī)構(gòu)，安裝 在底座上的旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)，安裝在旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)上的水平移動機(jī)械臂，安裝 在水平移動機(jī)械臂一側(cè)的垂直移動機(jī)械臂，安裝在垂直移動機(jī)械臂下方的機(jī) 械手爪。
定位機(jī)構(gòu)，金屬旋轉(zhuǎn)套與聯(lián)軸器相固連，金屬傳感器與動力裝置安裝板 相固接；
旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)，其與裝置安裝板相固接，通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動軸相固連；水平移動機(jī)械臂，其通過連接器與所述的旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)相連，所述的機(jī) 械臂至少有二個(gè)缸體，所述缸體二活塞與推桿相固接，通過介質(zhì)壓力而產(chǎn)生
推桿的動作；
垂直移動機(jī)械臂，其包括推出動力裝置和一拉桿，所述的拉桿的一端與 推出動力裝置的輸出端相固連；
機(jī)械手爪，其固設(shè)在所述的拉桿的另一端，在所述的動力裝置末端設(shè)置 有限位開關(guān)，當(dāng)拉桿推出到一定距離，則觸發(fā)限位開關(guān)，所述的機(jī)械手爪通 過推力動力裝置實(shí)現(xiàn)開合抓取動作，并設(shè)有抓取限位開關(guān)來確定抓取動作完 成；
所述的旋轉(zhuǎn)動力裝置通過一連接架與所述的底座固接在一起。 所述的旋轉(zhuǎn)動力裝置為電機(jī)、旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)液壓缸其中之一。 還包括一連接架，將所述的推桿與所述的機(jī)械小臂固接在一起。 所述的推出動力裝置為液壓缸或氣壓缸其中之一。
本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，反應(yīng)速度快，動作精度高，整體結(jié)構(gòu)簡潔，方
便結(jié)構(gòu)安裝。

圖1是本實(shí)用新型四自由度機(jī)械手的主視圖2是本實(shí)用新型四自由度機(jī)械手的俯視圖。 具體實(shí)施方案
下面參照附圖詳細(xì)描述本實(shí)用新型四自由度機(jī)械手裝置的具體實(shí)施例。 對于本實(shí)用新型而言，根據(jù)其應(yīng)用場合傳輸工件的類型不同，其會相應(yīng) 的演生出一些變化和組合。
如圖l、 2所示，該四自由度機(jī)械手包括底板20;
定位機(jī)構(gòu)設(shè)置在動力裝置安裝板23，與側(cè)板19固接，其包括； 一對行程 開關(guān)安裝板14， 22、行程開關(guān)15、 21、所述的行程開關(guān)15， 22分別固定在行程開關(guān)安裝板14， 21上，所述的行程開關(guān)安裝板14、 22之間呈一能夠旋 轉(zhuǎn)的范圍；
步進(jìn)電機(jī)18通過聯(lián)軸器13與轉(zhuǎn)動軸10相固連，轉(zhuǎn)動軸10安裝在軸套 ll之內(nèi)，軸套11與頂蓋12相固接；
水平移動機(jī)械臂通過一連接支架9與轉(zhuǎn)動軸10相固連，所述的水平移動 機(jī)械臂設(shè)有兩個(gè)缸體，每個(gè)缸體的活塞分別與推桿相固接，通過介質(zhì)壓力而 產(chǎn)生推桿的動作；
垂直移動機(jī)械臂包括氣缸2和拉桿，所述的拉桿的一端與氣缸2的活塞 相固連；所述的機(jī)械小臂過一個(gè)連接架4與所述的水平移動機(jī)械臂相固連， 來增加其機(jī)械強(qiáng)度；
機(jī)械手爪5固設(shè)在所述拉桿的另一端，在所述的拉桿末端設(shè)置有限位開 關(guān)3，當(dāng)拉桿推出到一定距離，則觸發(fā)限位開關(guān)3，所述的機(jī)械手通過氣缸手 爪實(shí)現(xiàn)開合抓取動作，并設(shè)有抓取限位開關(guān)，在抓取后抓取限位開關(guān)觸發(fā)。
以下闡述本實(shí)用新型四自由度機(jī)械手裝置的整個(gè)運(yùn)行過程，步進(jìn)電機(jī)18 轉(zhuǎn)動通過聯(lián)軸器13帶動水平移動機(jī)械臂轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)竭_(dá)金屬傳感器17時(shí)，步 進(jìn)電機(jī)18停止轉(zhuǎn)動，水平移動機(jī)械臂在氣缸的推動下推桿伸出至指定位置， 觸發(fā)限位開關(guān)6，此時(shí)垂直移動機(jī)械臂的氣缸2推著拉桿向下運(yùn)動，將機(jī)械手 爪5送到指定的位置，所述的氣缸2的末端設(shè)置有行程開關(guān)3，到達(dá)確定位置 后氣缸活塞停止運(yùn)行，在氣缸的作用下機(jī)械手5張開后執(zhí)行夾持動作，在抓 取限位開關(guān)觸發(fā)后，氣缸動作使機(jī)械手上提，到指定位置后觸發(fā)限位開關(guān)l， 水平移動機(jī)械臂向后運(yùn)動，觸發(fā)限位開關(guān)7后氣缸停止運(yùn)動，步進(jìn)電機(jī)18通 過聯(lián)軸器13和轉(zhuǎn)動軸10帶動水平移動機(jī)械臂反方向轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)動到設(shè)定位 置后垂直移動機(jī)械臂伸出，到指定位置后觸發(fā)限位開關(guān)6，機(jī)械手5下降，到 指定位置后觸發(fā)限位開關(guān)3，機(jī)械手爪5張開放置物品，完成一個(gè)機(jī)械操作周 期。最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然， 本實(shí)用新型的技術(shù)方案并不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。本領(lǐng)域的 普通技術(shù)人員能從本實(shí)用新型公開的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均 應(yīng)認(rèn)為是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1、一種四自由度機(jī)械手，其包括支架；限位機(jī)位；其特征在于裝置還包括安裝在底座上的定位機(jī)構(gòu)，安裝在底座上的旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)，安裝在旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)上的水平移動機(jī)械臂，安裝在水平移動機(jī)械臂一側(cè)的垂直移動機(jī)械臂，安裝在垂直移動機(jī)械臂下方的機(jī)械手爪。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于定位機(jī)構(gòu)， 金屬旋轉(zhuǎn)套與聯(lián)軸器相固連，金屬傳感器與動力裝置安裝板相固接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種四自由度機(jī)械手裝置，其特征在于所述 的旋轉(zhuǎn)動力裝置通過一連接架與所述的底座固接在一起。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于旋轉(zhuǎn)動力 機(jī)構(gòu)，其與裝置安裝板相固接，通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)動軸相固連。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1或3或4所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)動力裝置為電機(jī)、旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)液壓缸其中之一。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手爪， 其固設(shè)在所述的拉桿的另一端，在所述的動力裝置末端設(shè)置有限位開關(guān)，當(dāng) 拉桿推出到一定距離，則觸發(fā)限位開關(guān)，所述的機(jī)械手爪通過推力動力裝置 實(shí)現(xiàn)開合抓取動作，并設(shè)有抓取限位開關(guān)來確定抓取動作完成。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于水平移動 機(jī)械臂，其通過連接器與所述的旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)相連，所述的機(jī)械臂至少有二 個(gè)缸體，所述缸體二活塞與推桿相固接，通過介質(zhì)壓力而產(chǎn)生推桿的動作。
8、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于垂直移 動機(jī)械臂，其包括推出動力裝置和一拉桿，所述的拉桿的一端與推出動力裝 置的輸出端相固連。
9、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度機(jī)械手，其特征在于還包括 一連接架，將所述的推桿與所述的機(jī)械小臂固接在一起。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種四自由度機(jī)械手，其包括支架；限位機(jī)位；其特征在于該機(jī)械手包括安裝在底座上的定位機(jī)構(gòu)，安裝在底座上的旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)，安裝在旋轉(zhuǎn)動力機(jī)構(gòu)上的水平移動機(jī)械臂，安裝在水平移動機(jī)械臂一側(cè)的垂直移動機(jī)械臂，安裝在垂直移動機(jī)械臂下方的機(jī)械手爪。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，反應(yīng)速度快，動作精度高，整體結(jié)構(gòu)簡潔，方便結(jié)構(gòu)安裝。
文檔編號B25J13/00GK201329582SQ20082012140
公開日2009年10月21日 申請日期2008年7月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月17日
發(fā)明者姚建平, 張春華, 磊 陸, 黃華圣 申請人:浙江天煌科技實(shí)業(yè)有限公司