專利名稱：將至少一個組件固定和移出組件載體的控件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將至少一個組件固定和移出組件載體的控件。
DE 4419982 C2已經(jīng)公開了一種通過磁吸力固定組件的組件載體。此裝置用于組件如燃油噴射閥的磁性電樞和連接片的表面處理或施鍍。這些非常小而輕的組件要求加工尺寸精度高和表面特別靈敏。這樣，通過磁吸力將組件的一端固定到組件載體，然后將組件載體浸入鍍槽或類似裝置中。
為從組件載體上移出組件，特別設(shè)計的嚙合凹槽或環(huán)形凸緣與鍍面有一定距離，以便控件裝置拉出組件。為此目的必須克服作用于組件上的最大磁吸力。這種抓取件的移出操作存在的不足之處是，由于組件載體的低效率，移出裝置也僅可以處理小量的組件并需要長時間的手工移出。此特性的組件需要三輪電鍍操作并且每天需要組件的數(shù)量多于200,000個。
另一個缺點是這些組件設(shè)計相對復(fù)雜，為將這些組件拉出抓取件，在組件的圓周面上設(shè)計有凹槽和凸緣。這導(dǎo)致組件的高造價。而且，從組件載體上的移出操作不可能并入自動化程序。也不能監(jiān)控和檢驗不合格組件。
因此，本發(fā)明的目的是提供一種簡單、便宜的處理組件的控件，并入自動化程序并便于組件的檢驗或監(jiān)測。
根據(jù)本發(fā)明，此目的是通過權(quán)利要求1的特征實現(xiàn)的。
本發(fā)明的控件的優(yōu)點是需要處理的組件最簡單地從組件載體上移出，而不需要其它構(gòu)成元件拉出。為需要移出的組件設(shè)計的抓取件有抓吸磁力，可產(chǎn)生控制作用并不損壞組件的鍍層或高精密度表面。而且，本發(fā)明控件的優(yōu)點是計算機輔助控制可以使移出操作并入自動化程序生產(chǎn)。而且，可以用于從組件載體上移出組件的控件具有高填裝密度，以實現(xiàn)縮短循環(huán)時間，對大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品特別重要。舉例說明，要求非常高精密度和特別的電鍍表面的燃料噴嘴電樞可通過本發(fā)明控件固定和移出。
權(quán)利要求2-17給出了本發(fā)明的另一個有利構(gòu)連根據(jù)此有利構(gòu)連抓取件基本為圓柱體的，下部是組件和磁性抓取系統(tǒng)的接收區(qū)，以及上部是磁性抓取系統(tǒng)和觸頭的連接片。抓取件的圓柱狀的組合體可使抓取件占有體積小，可以實現(xiàn)控件的高填裝密度。而且，將機械和電子組件分開為上部和下部平面的有利之處是在朝向組件的底部平面上，沒有可能會引起差錯的導(dǎo)線等物體。
本發(fā)明的另一個有利構(gòu)造是抓取件設(shè)置在優(yōu)選有安裝孔的抓取板上，以便它們可以曲折回復(fù)。這樣使得簡單構(gòu)造的抓取板可以容納較大量的抓取件。而且，抓取件的曲折回復(fù)裝配的有利之處是抓取件可相對組件定位，如果發(fā)生任何錯誤，可以偏離移出位置，以避免損壞組件和抓取件以及抓取件的接受器。
有利的是抓取件粘合到抓取板上，可以實現(xiàn)簡單地連接和快速組裝。特別是就非常小的抓取件來說，根據(jù)典型實施例的情況，可以提供簡單和快速的固定。粘合劑優(yōu)選導(dǎo)電粘合劑。
本發(fā)明的另一個有利構(gòu)造是，為移出帶孔的圓柱形組件，接收區(qū)設(shè)置在抓取件上，接收區(qū)優(yōu)選設(shè)計為至少部分伸入組件孔中的圓形心軸。結(jié)果，由于圓形心軸伸入孔中，組件可以根據(jù)抓取件定位并通過磁性抓取系統(tǒng)固定，而組件本身并不要求結(jié)構(gòu)方面的限制。有利地是，圓形心軸的自由端有導(dǎo)入坡道，以便容易地伸入孔中。有利地是圓形心軸有一相對抓取件的抓取位置定位在組件孔內(nèi)部的磁性環(huán)。這樣，抓取件線圈通電后，通過減少空氣間隙可以相對優(yōu)選由鐵磁性材料制成的組件產(chǎn)生高磁通量，獲得作用于組件上的強抓取磁力。
發(fā)明的另一個有利構(gòu)造是，在容納抓取件的抓取板上設(shè)置檢驗和監(jiān)控裝置。在這種方式中，在抓取組件或穿入組件圓柱形孔時可以監(jiān)控抓取件。有錯誤時，抓取件可相對抓取板偏出零位置，在此情況下抓取件的觸頭優(yōu)選與上部的檢驗和監(jiān)控裝置接觸，從而發(fā)送錯誤特征信號。有利地是，檢驗和監(jiān)控裝置提供有印刷線的印刷電路板，通過插塞式連接器將信號傳送到程序監(jiān)控元件。作為檢驗和監(jiān)控裝置的一部分的印刷電路板，有利地是有一可屈服回復(fù)的舌簧并且通過抓取件觸頭操縱，以防止后者偏出零位置。在這種情況下，檢驗和監(jiān)控裝置可以用來確定錯誤發(fā)生的位置。
有利地是控件在抓取板上有大量的抓取件，它們以行和列排列，以便一次操作可以固定和移出大量組件。
進一步，本發(fā)明的目的是通過權(quán)利要求18的方法實現(xiàn)的。通過根據(jù)組件載體將抓取件定位在抓取位然后給抓取件通電，可以使高靈敏度組件固定和移出組件載體而并不損傷表面或電鍍層。然后，將抓取件斷電，組件可簡單地沉積在另一個組件載體。這一方法可以進行自動化操作。
特別有利的應(yīng)用是從組件載體移出組件隨后表面進行電沉積電鍍，將組件從組件載體轉(zhuǎn)移到另一個組件載體以進一步操作或裝配。同時，可以檢查組件的尺寸的精確度。
在權(quán)利要求19-27中給出了方法的優(yōu)選實施方案。
以下參考附圖更詳細地描述本發(fā)明特別優(yōu)選的典型實施方案，其中

圖1圖示檢驗控件的自動化操作單元和從組件載體移出的組件，圖2控件透視圖，圖3抓取件的抓取板上的接收孔部件圖，圖4圖示抓取件上面固定有組件的部件圖，圖5圖示抓取件的圓形心軸部件圖，圖6組件移出前控件零部件圖，圖7圖示相對組件的抓取位置上的控件零部件圖，和圖8圖示抓取件相對組件定位錯誤時的部件1表示從載體上移出組件12的操作狀態(tài)11的透視圖。此應(yīng)用實施例設(shè)計為移出組件后，例如對內(nèi)燃機燃油噴射閥電樞進行電沉積操作。這些組件12對機械損傷高度敏感而且是經(jīng)過高精密度加工的。它們的端面13(圖4)是電鍍面，為承受使用過程中施加的負荷特別是硬鉻板。為進行電鍍操作，組件12固定到組件載體14上。然后，組件載體14浸入電沉積槽。在電鍍操作結(jié)束后，組件載體14根據(jù)控件16定位，以使組件12移出進行隨后的操作步驟。組件載體14安裝在框架17中?？丶?6裝配在起重架18上，可以在框架17上沿箭頭19的方向來回移動?？丶?6可以在起重架18中沿箭頭21的方向上下移動?？蛇x擇地，控件16也可以在固定位置，組件載體14在箭頭19和21的方向上移動，控件16以相應(yīng)方式進行移出操作。一個或多個組件載體14排列在框架17中。這些載體可以通過控件16一個接一個地進行操作。
控件16的組件數(shù)量和排列與組件載體14相對應(yīng)，為使所有的組件12同時移出組件載體14。組件的移出通過操作控制元件監(jiān)控，記錄的每一個數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)處理裝置23進行評估并通過屏幕24顯示。這種監(jiān)測和控制可以作為獨立操作進行或并入自動化過程。
下面詳細描述控件16和抓取件22。
控件16的抓取板26用于接收單獨的抓取件22。抓取件22互相之間以固定距離的行和列排列，行和列的數(shù)量優(yōu)選以二進制代碼確定。抓取件22有下部27和上部28，下部27安裝于抓取板26的下面。上部28穿過抓取板26上的孔29。抓取件22的上部28是在抓取板26和印刷電路板31之間，印刷電路板安裝在它的上面并代表檢驗和監(jiān)控設(shè)備。抓取板26和印刷電路板31通過側(cè)壁32互相間隔一定的距離安裝。根據(jù)抓取件22的構(gòu)造特點可以調(diào)整這一距離。抓取板26，印刷電路板31和側(cè)壁33形成控件16的外殼，優(yōu)選通過罩33密閉?？丶?6連接起重架18的插桿安裝在側(cè)壁32上。
印刷電路板31有插塞式連接器34，以此方式印刷電路板31確定的信息可以傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理裝置23。印刷電路板31的印刷線從插塞式連接器34延伸到曲折回復(fù)舌簧36并防止這些印刷線與抓取件22互相配合錯誤。這些舌簧36根據(jù)抓取板26上的孔29相應(yīng)安裝。插塞式連接器34的數(shù)量可以對應(yīng)于印刷電路板31上行的數(shù)量。同樣地，可以將它們分成區(qū)，以使容納抓取件22的行和列在截面上分成多個單獨監(jiān)控區(qū)。
如圖3顯示，抓取板26上的孔29的排列相對抓取板26屈服回復(fù)式排列?？拷?9的孔隙37的排列和構(gòu)造允許后者由于特殊承載作用偏出抓取板平面?？紫?7優(yōu)選可以通過浸蝕或激光切割或水力噴射切割等方式獲得。
圖4圖示抓取件22與組件12在抓取位置的部分截面圖。抓取件22的基體41下部和上部27，28延伸穿過孔29。抓取件22優(yōu)選在孔29區(qū)域使用粘結(jié)劑連接到抓取板26上，以固定基體41。在這種情況下，優(yōu)選使用導(dǎo)電粘結(jié)劑。在抓取件22下部27，由保護外殼43包裹的線圈42，相對基體41是同軸排列。在下端邊，相對于中軸46有一靠在基體的軸肩47的環(huán)形盤44，用以承載線圈42。環(huán)形盤44徑向朝外處有一嵌入保護外殼43環(huán)繞的金屬片48。這種排列易于安裝和固定基體41與線圈42。圓形心軸51凸出保護外殼43并在基體41的較窄區(qū)段52上有磁性盤53和非磁性的圓柱體54，它的尖錐體成圓錐形朝下。盤53和圓柱體54可以沖壓或可更換地安裝在基體41上。另外，圓形心軸51可以表面電鍍。它也可以安裝在朝向組件12的下部27的接收面上。
將抓取件22的圓形心軸51設(shè)計為可以伸入組件12的通孔56的方式。圓形心軸51的大小特別與盤53的外部直徑相比有一定的空隙可以作為通孔56作用。在圖4中解釋了應(yīng)用抓取件22移出組件12。原則上，也可以將抓取件22設(shè)計成不用圓形心軸51進行移出組件操作，但這種變化利于應(yīng)用于測試目的，下面更詳細地進行解釋。抓取件22以電磁鐵原理運行。通過給線圈42通電，優(yōu)選鐵磁體形式的組件12，是通過磁力用抓取件22的下部27抓取。根據(jù)組件重量和從組件載體14上拉下組件所需要力的大小選擇和調(diào)整線圈42和通電量。
基體41的上部28有一凹槽接收來自線圈42的焊接到盤59上的導(dǎo)線58，。盤59導(dǎo)電連接到抓取板26。而且，在基體51的上端有一觸頭61，以防錯誤靠在舌簧36上。
以下參考圖6和7更詳細描述移出組件的操作。
將組件載體14插入框架17中。同時，在組件載體14中安裝可通過磁力相對組件移動的支架。為此目的，將磁鐵安放在框架17上并與支架上的磁鐵接觸。結(jié)果，所得的最大化的抓取力定位在相應(yīng)的組件抓取位置。組件12排列于中性區(qū)，意思是組件定位在兩個安放在支架上的抓取磁鐵之間，結(jié)果抓取力減少最小。隨后，可以相對容易地從組件載體14移走組件12而并沒有將全部抓取力作用于需要移出的組件12。根據(jù)組件載體14將控件16定位在移出位置，優(yōu)選轉(zhuǎn)換角度重復(fù)進行。然后，將控件16在箭頭21方向降低，以便抓取件22移到組件12上。抓取件22的圓形心軸51伸入組件12的圓柱型孔29中?？丶?6的向下運動，例如保持預(yù)定路線。下部27的下邊朝向組件12的端面13，以使相對端面13仍然有小的空氣間隙。抓取件22也可以朝向組件12降低直到與端面13接觸。也可以通過在抓取板26上的傳感器，接觸器等記錄這一位置，以便控件16的下降運動保持在控制下。
抓取件22相對組件12定位后，給線圈42通電，結(jié)果由于磁力感應(yīng)作用將組件12抓到抓取件22的下部27上。隨后控件16在箭頭21方向向上運動，結(jié)果通過提升作用將所有的組件12從組件載體14移出。控件16到達較高位置后，起重架18轉(zhuǎn)入第二位置，以使組件12沉積到另一組件載體，這樣例如可以進一步地檢查表層厚度或進一步的處理操作或準備組件裝配。
可以理解為進行固定和移出操作，組件載體14也可以相對控件16上下移動以及沿箭頭19的方向前后移動。
為使組件12沉積在另一個組件載體14或平板架等，控件16依次轉(zhuǎn)入適合的位置，以便將組件12放于預(yù)定位置。然后，將線圈42斷電，結(jié)果抓取件22的磁吸力消失，這樣組件12可以固定在組件載體或平板架上，當(dāng)要求移出抓取件22時，也可以將磁力作用于組件載體上。
在移出操作同時，綜合測試和監(jiān)控裝置判斷是否出錯或損壞組件載體14上的組件12。例如如圖8所示，如果組件的位置不準確圓形心軸51有困難或甚至不可能伸入組件孔56時，在彈性孔29和抓取板26之間發(fā)生相對移動。抓取件22的向下運動受組件12的阻擋，而啟動控件16進一步下降?？丶?6進一步下降到一定行程部分后，觸頭61與定位在印刷電路板31上的舌簧36接觸。結(jié)果信號傳送到電控元件，立即從下降運動轉(zhuǎn)變?yōu)橄蛏线\動。同時，電控元件可以識別組件12在組件載體14上導(dǎo)致錯誤的排列位置。為此目的，將每一個舌簧36連接到通向插塞式連接器34的印刷線，結(jié)果可以直接探測組件12的故障。為此目的，觸頭12是導(dǎo)電的，這樣如果它與舌簧36接觸形成閉合電路可觸發(fā)信號。
而且，可以檢查孔29是否合格或有焊疤。圓柱型盤52的外徑有間隙并作為所謂的測試圓形心軸。如果不合格孔29或有焊疤，則會阻礙抓取件22的向下運動，結(jié)果觸頭61再次靠在彈性舌簧36上并觸發(fā)信號。
探測出錯誤后，控件16返回相對組件載體14的初始位置，人工移出故障組件12，位置顯示在屏幕24上。替代地，可以將分配到每一個抓取件22的光學(xué)顯示器安裝在控件16上，此顯示器顯示損壞組件的位置。
本發(fā)明控件可以固定或移出組件，并且如此處具體應(yīng)用中所描述的，此裝置可以用于高靈敏度和經(jīng)高精密度加工的小組件。這些組件重量例如1g。因此抓取件22也相應(yīng)地小而設(shè)計靈敏。這也適用于相對抓取板回復(fù)排列的孔29和排列在抓取板上的彈性舌簧36。抓取件22的觸頭61和舌簧36之間的距離可以根據(jù)特殊應(yīng)用而調(diào)節(jié)?？?9相對抓取板26的最大偏差是這一距離的上限。而且，記錄彈性舌簧36的偏差程度，這樣進一步估算可能發(fā)生的錯誤。作為選擇，此偏差也可以用于確定抓取件何時靠在將要移出的組件上。
根據(jù)本發(fā)明控件也可以用于將組件固定在組件載體上。例如，當(dāng)控件16在上部位置時給抓取件22通電，結(jié)果組件相對抓取件22人工定位。如果再簡化一些并減少從組件處理透視到相對控件定位的耗時，這一程序比插入組件載體更方便。磁性作用的抓取件22和小的結(jié)構(gòu)設(shè)計使它可以提供每個組件一個抓取件22。結(jié)果是，一方面在對大量組件進行檢查的同時，另外可以通過控件固定和移出組件。而且，根據(jù)本發(fā)明抓取件22的設(shè)計可以獲得高的裝填密度，這樣可以減少每個組件的循環(huán)時間，這已經(jīng)證明特別有利于小的，大批量生產(chǎn)的部件。
另外，抓取件22可以根據(jù)兩個或多個組件12而設(shè)計。例如，磁性抓取系統(tǒng)和成倍的接收區(qū)或圓形心軸51安裝在下部27上，同樣地可以利用它的高裝填密度固定和移出組件。同時，這種設(shè)計也是便宜的。
另外，控件16和組件載體17可以選擇移動排列和移動順序；例如為使組件固定和移出組件載體17，控件16和組件載體17可以同時或間隔一定時間相互移動。在本文中，例如控件16可以首先移動一定距離作為快速調(diào)整和預(yù)定位，然后組件載體17精確定位。為進行固定和移出操作，控件16和組件載體17兩者也可以設(shè)定為同時移動?？丶?6和組件載體17在何時開始移動以及加速和減速移動或在移動相之間的停頓時間的選擇根據(jù)特定的應(yīng)用確定。而且，也可以分別移動，例如控件16僅沿箭頭21方向移動而組件載體17僅沿箭頭19方向移動，或者反之亦然?？梢允褂每丶?6和組件載體17移動的所有可能的變化，在這些移動變化范圍內(nèi)也可以改變和交換個別的移動參數(shù)，如加速度，減速度和移動距離。
權(quán)利要求
1.將至少一個組件(12)固定和移出組件載體(14)的控件，它帶有與組件(12)匹配的至少一個接收器的抓取件(22)，安裝在抓取件(22)一端朝向組件(22)的線圈(42)，通電后這時將抓取件(22)相對至少一個組件(12)至少部分定位并相對抓取件(22)利用磁吸力定位至少一個組件(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的控件，其特征在于抓取件(22)有一基本呈圓柱型的有一下部(27)的基體(41)，帶有接收區(qū)和磁性抓取系統(tǒng)，以及帶有磁性抓取系統(tǒng)連接板(59)的上部(28)和觸頭(61)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的控件，其特征在于抓取件(22)排列在有孔(29)作為接收抓取件(22)的抓取板(26)上，孔隙(37)的排列優(yōu)選鄰近孔(29)，這種孔隙使孔(29)相對抓取板(26)呈回復(fù)排列。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的控件，其特征在于抓取件(22)的下部(27)在抓取板(26)的下面并且抓取件優(yōu)選用導(dǎo)電粘結(jié)劑與抓取板(26)連接。
5.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于優(yōu)選移出優(yōu)選在接收區(qū)有孔(56)的圓柱型組件，提供有圓柱型截面，外徑稍微小于組件(12)的孔(59)直徑的圓形心軸(51)，并且它伸入組件(12)中的自由端有導(dǎo)向坡道。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的控件，其特征在于圓形心軸(51)可更換地安裝于抓取件(22)的基體(41)的截面(52)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6的控件，其特征在于圓形心軸(51)在導(dǎo)向坡道區(qū)是沒有磁性的而在圓柱型截面區(qū)是磁性的。
8.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于下部(27)有一朝向基體(41)的環(huán)形盤(44)，環(huán)形盤靠在基體(41)的軸肩(47)上并嚙合在它的外部圓周保護外殼(43)后。
9.根據(jù)權(quán)利要求7的控件，其特征在于圓柱型截面(53)設(shè)計成測試圓形心軸。
10.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于抓取板(26)有至少兩行和列的孔(59)用于容納抓取件(22)。
11.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于在抓取板(26)上提供測試和監(jiān)控裝置，控件與測試和監(jiān)控元件互相作用防止抓取件(22)偏離。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11的控件，其特征在于測試和監(jiān)控裝置有至少一個印刷電路板(31)和插塞式連接器(34)。
13.根據(jù)權(quán)利要求10-12的任一權(quán)利要求的控件，其特征在于印刷電路板(31)平行排列在抓取板(26)上，印刷電路板有與孔(26)產(chǎn)生屈服回復(fù)的舌簧(36)。
14.根據(jù)權(quán)利要求10-13的任一權(quán)利要求的控件，其特征在于將從每個舌簧(36)輸入插塞式連接器(34)的印刷線放于印刷電路板(31)上，第一行舌簧(36)的印刷線優(yōu)選導(dǎo)入第一個插塞式連接器(34)并且另一行優(yōu)選導(dǎo)入另一個插塞式連接器。
15.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于舌簧(36)可通過觸頭(61)操縱以防抓取件(22)偏離零位置。
16.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于可以將舌簧(36)偏離的程度通過數(shù)據(jù)處理元件(23)作為測量信號記錄。
17.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的控件，其特征在于抓取件(22)偏離的程度可以通過觸頭(61)與印刷電路板(31)的舌簧(36)之間的距離調(diào)節(jié)。
18.使用上述一個或多個權(quán)利要求的控件(16)處理組件(12)的方法，其特征在于控件(16)和組件載體(14)互相定位，其中控件(16)和組件載體(14)相對分別或至少部分一起移動，在抓取件(22)已經(jīng)相對至少一個組件(12)至少部分定位后，給抓取件通電，通過磁吸力將至少一個組件(12)相對抓取件(12)固定。
19.根據(jù)權(quán)利要求18的方法，其特征在于組件(12)利用控件(16)移出組件載體(14)并且組件(12)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€操作狀態(tài)。
20.根據(jù)權(quán)利要求18或19的方法，其特征在于設(shè)置抓取件(22)的磁吸力大于組件載體(14)施加于組件(12)的牽引力。
21.根據(jù)權(quán)利要求18-20中的任一權(quán)利要求的方法，其特征在于當(dāng)抓取件(22)的接收區(qū)引進相應(yīng)的組件(12)時，檢查組件(12)的存在情況。
22.根據(jù)權(quán)利要求18-21中的任一權(quán)利要求的方法，其特征在于在控件(16)朝組件(12)向下移動的過程中監(jiān)控抓取件(22)的接收區(qū)(51)引進組件(12)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22的方法，其特征在于有錯誤的情況下，抓取件(22)至少部分偏離抓取板(26)與組件(12)相對應(yīng)的起始位置，并通過抓取件(22)的觸頭(61)啟動與印刷電路板(31)的舌簧(36)接觸。
24.根據(jù)權(quán)利要求23的方法，其特征在于如果啟動接觸，控件(16)的向下運動轉(zhuǎn)換為向上運動。
25.根據(jù)權(quán)利要求18-24任一權(quán)利要求的方法，其特征在于數(shù)據(jù)處理裝置(23，24)通過顯示不正確組件(12)的位置連接到控件(16)。
26.根據(jù)權(quán)利要求18-25中任一權(quán)利要求的方法，其特征在于組件載體(14)向控件(16)移動或反之亦然。
27.根據(jù)權(quán)利要求18-26中任一權(quán)利要求的方法，其特征在于控件(16)和組件載體(14)為固定或移出目的優(yōu)選互相垂直定位。
全文摘要
本發(fā)明涉及將至少一個組件(12)固定和移出組件載體(14)的控件,它帶有與組件(12)匹配的至少一個接收器的抓取件(22),安裝在抓取件(22)一端朝向組件(22)的線圈(42),通電后這時將抓取件(22)相對至少一個組件(12)至少部分定位并相對抓取件(22)利用磁吸力定位至少一個組件(12)。
文檔編號B25J15/06GK1266012SQ0010468
公開日2000年9月13日 申請日期2000年2月12日 優(yōu)先權(quán)日1999年2月12日
發(fā)明者赫爾穆特·費舍 申請人:赫爾穆特費舍電子及測量技術(shù)有限及兩合公司研究所