所屬的技術(shù)人員能夠理解，本技術(shù)的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本技術(shù)的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。與上述方法實(shí)施例基于同一發(fā)明構(gòu)思，本技術(shù)實(shí)施例中還提供了一種電子設(shè)備，參閱圖3所示，電子設(shè)備300可以至少包括處理器和存儲(chǔ)器，其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)所述程序代碼被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行上述任意一種液力推土機(jī)控制方法的步驟。例如，處理器301可以執(zhí)行如圖1a所示的步驟。下面參照?qǐng)D4來描述根據(jù)本技術(shù)的這種實(shí)施方式的計(jì)算裝置400。圖4的計(jì)算裝置400僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本技術(shù)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖4所示，計(jì)算裝置400以通用計(jì)算裝置的形式表現(xiàn)。計(jì)算裝置400的組件可以包括但不限于：上述至少一個(gè)處理單元401、上述至少一個(gè)存儲(chǔ)單元402、連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲(chǔ)單元402和處理單元401)的總線403?？偩€403表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)器總線或者存儲(chǔ)器控制器、外圍總線、處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。存儲(chǔ)單元402可以包括易失性存儲(chǔ)器形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)4021和/或高速緩存存儲(chǔ)單元4022，還可以進(jìn)一步包括只讀存儲(chǔ)器(rom)4023。存儲(chǔ)單元402還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊4024的程序/實(shí)用工具4025，這樣的程序模塊4024包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。計(jì)算裝置400也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備404(例如鍵盤、指向設(shè)備等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與計(jì)算裝置400交互的設(shè)備通信，和/或與使得該計(jì)算裝置400能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算裝置進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口405進(jìn)行。并且，計(jì)算裝置400還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器406與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器406通過總線403與用于計(jì)算裝置400的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)理解，盡管圖中未示出，可以結(jié)合計(jì)算裝置400使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理器、外部磁盤驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。與上述方法實(shí)施例基于同一發(fā)明構(gòu)思，本技術(shù)提供的液力推土機(jī)控制方法的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當(dāng)程序產(chǎn)品在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，程序代碼用于使電子設(shè)備執(zhí)行本說明書上述描述的根據(jù)本技術(shù)各種示例性實(shí)施方式的液力推土機(jī)控制方法中的步驟，例如，電子設(shè)備可以執(zhí)行如圖1a中所示的步驟。程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合?？勺x介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。盡管已描述了本技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本技術(shù)范圍的所有變更和修改。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本技術(shù)進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本技術(shù)的精神和范圍。這樣，倘若本技術(shù)的這些修改和變型屬于本技術(shù)權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本技術(shù)也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。

背景技術(shù)：

1、目前，液力推土機(jī)作業(yè)效率的高低很大程度上取決于操作手的個(gè)人技能，同樣的車型在不同操作手和工況條件下，其輸出結(jié)果存在顯著差異。經(jīng)驗(yàn)豐富的司機(jī)能夠通過調(diào)整油門和檔位的配合，實(shí)現(xiàn)高效作業(yè)，而經(jīng)驗(yàn)不足的司機(jī)則可能導(dǎo)致作業(yè)效率降低、耗時(shí)增加以及作業(yè)成本上升。

2、這種依賴于操作手個(gè)人技能的情況，增加了施工過程中的不確定性和變數(shù)。為了提高整體作業(yè)效率并降低成本，如何優(yōu)化液力推土機(jī)的作業(yè)流程成為了亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種液力推土機(jī)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決如何優(yōu)化液力推土機(jī)的作業(yè)流程，提高整體整體作業(yè)效率的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種液力推土機(jī)控制方法，包括：

3、基于液力推土機(jī)的工況路譜，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行工況識(shí)別，獲得多個(gè)推料工況；

4、基于各推料工況各自的工況參數(shù)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別；

5、當(dāng)確認(rèn)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高負(fù)荷推土作業(yè)時(shí)，調(diào)高手油門的油門開度；當(dāng)確認(rèn)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高車速空載行駛時(shí)，調(diào)高后退檔位的檔位等級(jí)及調(diào)低手油門的油門開度。

6、可選的，所述基于液力推土機(jī)的工況路譜，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行工況識(shí)別，其中，通過執(zhí)行以下操作獲得一個(gè)推料工況：

7、從所述液力推土機(jī)的工況路譜中篩選出符合循環(huán)階段條件的第一循環(huán)工況及第二循環(huán)工況；

8、基于所述第一循環(huán)工況中的檔位信號(hào)、加速度隨時(shí)間的變化趨勢以及作業(yè)阻力隨時(shí)間的變化趨勢，對(duì)所述第一循環(huán)工況進(jìn)行推土作業(yè)識(shí)別，以及，基于所述第二循環(huán)工況的檔位信號(hào)、作業(yè)阻力均值和車速隨時(shí)間的變化趨勢，對(duì)所述第二循環(huán)工況進(jìn)行空駛作業(yè)識(shí)別；

9、當(dāng)確認(rèn)所述第一循環(huán)工況為推土作業(yè)且所述第二循環(huán)工況為空載行駛時(shí)，將連續(xù)發(fā)生的第一循環(huán)工況和第二循環(huán)工況合并為一個(gè)推料工況。

10、可選的，所述從所述液力推土機(jī)的工況路譜中篩選出符合循環(huán)階段條件的第一循環(huán)工況及第二循環(huán)工況，包括：

11、以所述液力推土機(jī)的油門開度小于設(shè)定開度閾值為循環(huán)觸發(fā)條件，以所述液力推土機(jī)以大于設(shè)定車速閾值的車速行駛，且行駛時(shí)間大于第一時(shí)間閾值為循環(huán)持續(xù)條件，以油門開度再次小于設(shè)定開度閾值為循環(huán)結(jié)束條件，從所述液力推土機(jī)的工況路譜中篩選出命中條件的所述第一循環(huán)工況及所述第二循環(huán)工況。

12、可選的，所述基于所述第一循環(huán)工況中的檔位信號(hào)、加速度隨時(shí)間的變化趨勢以及作業(yè)阻力隨時(shí)間的變化趨勢，對(duì)所述第一循環(huán)工況進(jìn)行推土作業(yè)識(shí)別，包括：

13、當(dāng)所述第一循環(huán)工況中的檔位信號(hào)為前進(jìn)信號(hào)，且在所述第一循環(huán)工況的第一時(shí)間區(qū)間內(nèi)，當(dāng)加速度持續(xù)大于或等于第一加速度閾值時(shí)，作業(yè)阻力呈現(xiàn)持續(xù)增大趨勢，且在第二時(shí)間區(qū)間內(nèi)，當(dāng)加速度持續(xù)小于第一加速度閾值時(shí)，所述液力推土機(jī)的車速保持在非零狀態(tài)，且在第三時(shí)間區(qū)間內(nèi)，當(dāng)加速度持續(xù)小于或等于第二加速度閾值時(shí)，作業(yè)阻力呈現(xiàn)持續(xù)降低趨勢時(shí)，確認(rèn)所述第一循環(huán)工況為推土作業(yè)。

14、可選的，基于所述第二循環(huán)工況的檔位信號(hào)、作業(yè)阻力均值和車速隨時(shí)間的變化趨勢，對(duì)所述第二循環(huán)工況進(jìn)行空駛作業(yè)識(shí)別，包括：

15、當(dāng)所述第二循環(huán)工況中的檔位信號(hào)為后退信號(hào)，且在作業(yè)阻力均值小于設(shè)定阻力閾值，所述液力推土機(jī)的車速保持在非零狀態(tài)時(shí)，確認(rèn)所述第二循環(huán)工況為空載行駛。

16、可選的，通過執(zhí)行以下操作，確認(rèn)所述第一循環(huán)工況及所述第二循環(huán)工況是連續(xù)發(fā)生的：

17、自所述第一循環(huán)工況中油門開度再次小于設(shè)定開度閾值，到所述第二循環(huán)工況中油門開度大于設(shè)定開度閾值的開度變化時(shí)間小于第二時(shí)間閾值時(shí)，確認(rèn)所述第一循環(huán)工況及所述第二循環(huán)工況是連續(xù)發(fā)生的工況。

18、可選的，所述基于各推料工況各自的工況參數(shù)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別，包括：

19、基于各推料工況各自的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷率信號(hào)及轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高負(fù)荷推土作業(yè)識(shí)別；

20、以及，基于所述各推料工況各自的檔位信號(hào)及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高車速空載行駛識(shí)別。

21、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種液力推土機(jī)控制裝置，包括：

22、識(shí)別單元，用于基于液力推土機(jī)的工況路譜，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行工況識(shí)別，獲得多個(gè)推料工況；

23、基于各推料工況各自的工況參數(shù)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別；

24、控制單元，用于當(dāng)確認(rèn)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高負(fù)荷推土作業(yè)時(shí)，調(diào)高手油門的油門開度；當(dāng)確認(rèn)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高車速空載行駛時(shí)，調(diào)高后退檔位的檔位等級(jí)及調(diào)低手油門的油門開度。

25、可選的，所述識(shí)別單元通過執(zhí)行以下操作獲得一個(gè)推料工況：

26、從所述液力推土機(jī)的工況路譜中篩選出符合循環(huán)階段條件的第一循環(huán)工況及第二循環(huán)工況；

27、基于所述第一循環(huán)工況中的檔位信號(hào)、加速度隨時(shí)間的變化趨勢以及作業(yè)阻力隨時(shí)間的變化趨勢，對(duì)所述第一循環(huán)工況進(jìn)行推土作業(yè)識(shí)別，以及，基于所述第二循環(huán)工況的檔位信號(hào)、作業(yè)阻力均值和車速隨時(shí)間的變化趨勢，對(duì)所述第二循環(huán)工況進(jìn)行空駛作業(yè)識(shí)別；

28、當(dāng)確認(rèn)所述第一循環(huán)工況為推土作業(yè)且所述第二循環(huán)工況為空載行駛時(shí)，將連續(xù)發(fā)生的第一循環(huán)工況和第二循環(huán)工況合并為一個(gè)推料工況。

29、可選的，所述識(shí)別單元用于：

30、以所述液力推土機(jī)的油門開度小于設(shè)定開度閾值為循環(huán)觸發(fā)條件，以所述液力推土機(jī)以大于設(shè)定車速閾值的車速行駛，且行駛時(shí)間大于第一時(shí)間閾值為循環(huán)持續(xù)條件，以油門開度再次小于設(shè)定開度閾值為循環(huán)結(jié)束條件，從所述液力推土機(jī)的工況路譜中篩選出命中條件的所述第一循環(huán)工況及所述第二循環(huán)工況。

31、可選的，所述識(shí)別單元用于：

32、當(dāng)所述第一循環(huán)工況中的檔位信號(hào)為前進(jìn)信號(hào)，且在所述第一循環(huán)工況的第一時(shí)間區(qū)間內(nèi)，當(dāng)加速度持續(xù)大于或等于第一加速度閾值時(shí)，作業(yè)阻力呈現(xiàn)持續(xù)增大趨勢，且在第二時(shí)間區(qū)間內(nèi)，當(dāng)加速度持續(xù)小于第一加速度閾值時(shí)，所述液力推土機(jī)的車速保持在非零狀態(tài)，且在第三時(shí)間區(qū)間內(nèi)，當(dāng)加速度持續(xù)小于或等于第二加速度閾值時(shí)，作業(yè)阻力呈現(xiàn)持續(xù)降低趨勢時(shí)，確認(rèn)所述第一循環(huán)工況為推土作業(yè)。

33、可選的，所述識(shí)別單元用于：

34、當(dāng)所述第二循環(huán)工況中的檔位信號(hào)為后退信號(hào)，且在作業(yè)阻力均值小于設(shè)定阻力閾值，所述液力推土機(jī)的車速保持在非零狀態(tài)時(shí)，確認(rèn)所述第二循環(huán)工況為空載行駛。

35、可選的，所述識(shí)別單元通過執(zhí)行以下操作，確認(rèn)所述第一循環(huán)工況及所述第二循環(huán)工況是連續(xù)發(fā)生的：

36、自所述第一循環(huán)工況中油門開度再次小于設(shè)定開度閾值，到所述第二循環(huán)工況中油門開度大于設(shè)定開度閾值的開度變化時(shí)間小于第二時(shí)間閾值時(shí)，確認(rèn)所述第一循環(huán)工況及所述第二循環(huán)工況是連續(xù)發(fā)生的工況。

37、可選的，所述識(shí)別單元用于：

38、基于各推料工況各自的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷率信號(hào)及轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高負(fù)荷推土作業(yè)識(shí)別；

39、以及，基于所述各推料工況各自的檔位信號(hào)及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，對(duì)所述液力推土機(jī)進(jìn)行高車速空載行駛識(shí)別。

40、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，其包括處理器和存儲(chǔ)器，其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)所述程序代碼被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行上述任意一種液力推土機(jī)控制方法的步驟。

41、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其包括程序代碼，當(dāng)程序產(chǎn)品在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，所述程序代碼用于使所述電子設(shè)備執(zhí)行上述任意一種液力推土機(jī)控制方法的步驟。

42、本技術(shù)有益效果如下：

43、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種液力推土機(jī)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：在不安裝大量傳感器的情況下，通過對(duì)液力推土機(jī)的工況路譜進(jìn)行工況識(shí)別，獲得多個(gè)推料工況，基于多個(gè)推料工況的工況參數(shù)，對(duì)液力推土機(jī)進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別，當(dāng)確認(rèn)液力推土機(jī)進(jìn)行高負(fù)荷推土作業(yè)時(shí)，自動(dòng)調(diào)高手油門的油門開度；當(dāng)確認(rèn)液力推土機(jī)進(jìn)行高車速空載行駛時(shí)，自動(dòng)調(diào)高后退檔位的檔位等級(jí)及調(diào)低手油門的油門開度，提升整車功率利用率，實(shí)現(xiàn)高效率作業(yè)，滿足實(shí)際工況需求。

44、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。