本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)、方法及強(qiáng)夯機(jī)。

背景技術(shù)：

對(duì)人工強(qiáng)夯而言，設(shè)備的基本動(dòng)作諸如行走、回轉(zhuǎn)、變幅及起升等均由人工控制完成，然而這種施工方法具有效率低下，勞動(dòng)強(qiáng)度大及危險(xiǎn)系數(shù)高等缺陷。

為解決以上問(wèn)題，目前出現(xiàn)了無(wú)人操控強(qiáng)夯機(jī)，由自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)控制強(qiáng)夯機(jī)自主完成所有的基本動(dòng)作。然而，無(wú)人操控強(qiáng)夯機(jī)一旦出現(xiàn)突發(fā)情況時(shí)，例如燃油供應(yīng)不足、傳感器等部件損壞或數(shù)據(jù)錯(cuò)誤等，往往需要停機(jī)斷電。但是，斷電重啟后，自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)往往難以判斷后續(xù)動(dòng)作的執(zhí)行起點(diǎn)，需要人工輔助判斷。因此，目前的無(wú)人操縱強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)尚不完善，自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)不具備自動(dòng)模式中斷后的重啟功能，也不存在針對(duì)無(wú)人操控強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)模式中斷后重啟功能的實(shí)現(xiàn)方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)、方法及強(qiáng)夯機(jī)，能夠使強(qiáng)夯機(jī)在斷電重啟后從停車(chē)時(shí)所處的狀態(tài)開(kāi)始繼續(xù)工作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供了一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和用于對(duì)所述強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)中的各個(gè)模塊進(jìn)行調(diào)度的指令調(diào)度模塊，

所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的強(qiáng)夯機(jī)工作過(guò)程中對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)；

所述指令調(diào)度模塊用于在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并執(zhí)行斷電重啟后的剩余未完成任務(wù)。

進(jìn)一步地，還包括過(guò)程判斷模塊，

所述指令調(diào)度模塊用于向所述過(guò)程判斷模塊發(fā)送判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后工作狀態(tài)的指令；

所述過(guò)程判斷模塊用于根據(jù)所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并將判斷結(jié)果返回所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括序號(hào)和狀態(tài)指標(biāo)，所述序號(hào)包括任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)，所述任務(wù)序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的施工任務(wù)，所述單元序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的作業(yè)單元；

所述狀態(tài)指標(biāo)包括強(qiáng)夯機(jī)位置指標(biāo)和施工質(zhì)量指標(biāo)。

進(jìn)一步地，還包括施工任務(wù)列表，所述施工任務(wù)列表用于保存施工任務(wù)數(shù)據(jù)；

所述指令調(diào)度模塊能夠在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后，從所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中讀取強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)，以便根據(jù)序號(hào)在所述施工任務(wù)列表中定位強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)，從而判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，還包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊，用于在接收到所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的規(guī)劃命令后，根據(jù)所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的規(guī)劃所需的狀態(tài)數(shù)據(jù)，規(guī)劃強(qiáng)夯機(jī)的行走軌跡、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑或起升路徑，并將規(guī)劃結(jié)果返回給所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括序號(hào)和狀態(tài)指標(biāo)，所述控制系統(tǒng)還包括指令執(zhí)行模塊，用于接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的施工指令并控制強(qiáng)夯機(jī)完成相應(yīng)動(dòng)作，同時(shí)將強(qiáng)夯機(jī)工作過(guò)程中的狀態(tài)指標(biāo)反饋給所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，還包括過(guò)程判斷模塊和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊，

所述指令調(diào)度模塊能夠?qū)⑺鍪┕と蝿?wù)列表中的施工任務(wù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為施工指令；或者

所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊能夠在接收到所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的規(guī)劃命令后根據(jù)所述施工任務(wù)列表中的施工任務(wù)數(shù)據(jù)規(guī)劃相應(yīng)的路徑或軌跡；或者

所述過(guò)程判斷模塊能夠根據(jù)所述施工任務(wù)列表中的施工任務(wù)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述過(guò)程判斷模塊能夠接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)，并根據(jù)所述施工任務(wù)列表中的軌跡標(biāo)識(shí)判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要行走，或者根據(jù)所述施工任務(wù)列表中的作業(yè)單元判斷強(qiáng)夯機(jī)的關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)；或者所述指令調(diào)度模塊能夠根據(jù)施工質(zhì)量指標(biāo)判斷是否需要繼續(xù)作業(yè)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面提供了一種強(qiáng)夯機(jī)，包括上述實(shí)施例所述的強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第三方面提供了一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法，包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊接收指令調(diào)度模塊發(fā)送的強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)；

所述指令調(diào)度模塊在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并由所述指令調(diào)度模塊調(diào)度執(zhí)行斷電重啟后的剩余未完成任務(wù)。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)工作狀態(tài)的步驟包括：

所述指令調(diào)度模塊向過(guò)程判斷模塊發(fā)送判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后工作狀態(tài)的指令；

所述過(guò)程判斷模塊根據(jù)所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并將判斷結(jié)果返回給所述指令調(diào)度模塊以執(zhí)行剩余未完成任務(wù)。

進(jìn)一步地，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括序號(hào)和狀態(tài)指標(biāo)，所述序號(hào)包括任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)，所述任務(wù)序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的施工任務(wù)，所述單元序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的作業(yè)單元；

所述狀態(tài)指標(biāo)包括強(qiáng)夯機(jī)位置指標(biāo)和施工質(zhì)量指標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述指令調(diào)度模塊在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)的步驟具體為：

所述指令調(diào)度模塊在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中讀取斷電時(shí)的序號(hào)，以便根據(jù)序號(hào)在施工任務(wù)列表中定位強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)，從而判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，還包括：

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的規(guī)劃命令；

所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊在接收到規(guī)劃命令后規(guī)劃強(qiáng)夯機(jī)的行走軌跡、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑或起升路徑，并將規(guī)劃結(jié)果返回給所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，還包括：

指令執(zhí)行模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的施工指令，并控制強(qiáng)夯機(jī)完成相應(yīng)動(dòng)作，同時(shí)將強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中的狀態(tài)指標(biāo)反饋給所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，在根據(jù)所述狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)的步驟之前，還包括如下步驟：

將強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)數(shù)據(jù)重新導(dǎo)入施工任務(wù)列表中。

進(jìn)一步地，根據(jù)序號(hào)在施工任務(wù)列表中定位強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)，從而判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后的工作狀態(tài)的步驟具體包括：

當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于行走階段時(shí)，過(guò)程判斷模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)行走，如果是則由所述指令調(diào)度模塊調(diào)度執(zhí)行行走動(dòng)作，否則所述指令調(diào)度模塊向過(guò)程判斷模塊發(fā)出動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令；

當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段時(shí)，所述過(guò)程判斷模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如果是則由所述指令調(diào)度模塊調(diào)度執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，否則所述指令調(diào)度模塊向過(guò)程判斷模塊發(fā)出動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令；

當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于作業(yè)階段時(shí)，所述指令調(diào)度模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)作業(yè)，如果是則執(zhí)行作業(yè)動(dòng)作。

進(jìn)一步地，當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于行走階段時(shí)，過(guò)程判斷模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)行走的步驟具體包括：

所述過(guò)程判斷模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要行走的指令和強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)；

所述過(guò)程判斷模塊根據(jù)接收的序號(hào)讀取施工任務(wù)列表中的施工任務(wù)；

所述過(guò)程判斷模塊根據(jù)所述施工任務(wù)列表中的軌跡標(biāo)識(shí)判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要行走。

進(jìn)一步地，如果所述過(guò)程判斷模塊判斷出強(qiáng)夯機(jī)需要行走，則由所述指令調(diào)度模塊調(diào)度執(zhí)行行走動(dòng)作的步驟具體包括：

所述指令調(diào)度模塊將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令和斷電時(shí)的序號(hào)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊；

所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊讀取施工任務(wù)列表中的軌跡標(biāo)識(shí)，并結(jié)合強(qiáng)夯機(jī)的位置指標(biāo)規(guī)劃行走軌跡，并將規(guī)劃結(jié)果發(fā)送給所述指令調(diào)度模塊；

指令執(zhí)行模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的施工指令，控制強(qiáng)夯機(jī)行走，并將強(qiáng)夯機(jī)行走過(guò)程中的位置指標(biāo)和行走是否結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段時(shí)，所述過(guò)程判斷模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的步驟具體包括：

所述過(guò)程判斷模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的判斷強(qiáng)夯機(jī)關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)的指令和強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)；

所述過(guò)程判斷模塊根據(jù)接收的序號(hào)讀取施工任務(wù)列表中的作業(yè)單元；

所述過(guò)程判斷模塊根據(jù)所述作業(yè)單元判斷強(qiáng)夯機(jī)的關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，如果所述過(guò)程判斷模塊判斷出強(qiáng)夯機(jī)需要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，則由所述指令調(diào)度模塊調(diào)度執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的步驟具體包括：

所述指令調(diào)度模塊將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令和斷電時(shí)的序號(hào)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊；

所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊讀取施工任務(wù)列表中的作業(yè)單元，并根據(jù)所述作業(yè)單元規(guī)劃關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑，并將規(guī)劃結(jié)果發(fā)送給所述指令調(diào)度模塊；

指令執(zhí)行模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的施工指令，控制強(qiáng)夯機(jī)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并將關(guān)節(jié)是否運(yùn)動(dòng)到位的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給所述指令調(diào)度模塊。

進(jìn)一步地，當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于作業(yè)階段時(shí)，所述指令調(diào)度模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)作業(yè)的步驟具體包括：

所述指令調(diào)度模塊根據(jù)強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)讀取施工任務(wù)列表中的作業(yè)單元；

指令執(zhí)行模塊將所測(cè)施工質(zhì)量指標(biāo)反饋給所述指令調(diào)度模塊；

所述指令調(diào)度模塊根據(jù)強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的施工質(zhì)量指標(biāo)判斷是否需要繼續(xù)作業(yè)。

進(jìn)一步地，如果所述指令調(diào)度模塊判斷出強(qiáng)夯機(jī)需要繼續(xù)作業(yè)，則由所述指令調(diào)度模塊調(diào)度執(zhí)行作業(yè)的步驟具體包括：

所述指令調(diào)度模塊將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令和斷電時(shí)的狀態(tài)指標(biāo)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊；

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊讀取施工任務(wù)列表中的作業(yè)單元，規(guī)劃起升路徑，并將規(guī)劃結(jié)果發(fā)送給所述指令調(diào)度模塊；

指令執(zhí)行模塊接收所述指令調(diào)度模塊發(fā)送的施工指令，控制強(qiáng)夯機(jī)卷?yè)P(yáng)運(yùn)動(dòng)，并將起升運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和起升運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給所述指令調(diào)度模塊；

所述指令調(diào)度模塊在收到起升運(yùn)動(dòng)結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)后，將快放指令發(fā)送給所述指令執(zhí)行模塊，所述指令執(zhí)行模塊控制強(qiáng)夯機(jī)卷?yè)P(yáng)執(zhí)行快放運(yùn)動(dòng)，并將快放運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給所述指令調(diào)度模塊；

所述指令執(zhí)行模塊在收到快放運(yùn)動(dòng)結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)后，將所測(cè)施工質(zhì)量指標(biāo)反饋給指令調(diào)度模塊，并由所述指令調(diào)度模塊保存到所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中。

進(jìn)一步地，還包括任務(wù)更新步驟，所述任務(wù)更新步驟具體包括：

所述指令調(diào)度模塊判斷所有施工任務(wù)是否都執(zhí)行完畢，如果是則將任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)置零并存入所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，否則所述指令調(diào)度模塊判斷當(dāng)前施工任務(wù)是否執(zhí)行完畢，如果是則更新任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)并存入所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，進(jìn)入下一個(gè)施工任務(wù)的行走階段，否則只更新單元序號(hào)，并存入所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，進(jìn)入當(dāng)前施工任務(wù)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段。

基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明的強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中的狀態(tài)數(shù)據(jù)，由指令調(diào)度模塊在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，最終由指令調(diào)度模塊調(diào)度各個(gè)模塊執(zhí)行剩余未完成任務(wù)。此種自動(dòng)控制系統(tǒng)可使強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中一旦系統(tǒng)需要斷電進(jìn)行維護(hù)，能夠在強(qiáng)夯機(jī)重啟后從停車(chē)時(shí)所處的狀態(tài)再次進(jìn)入自動(dòng)模式以繼續(xù)開(kāi)始工作，由此可見(jiàn)即使發(fā)生停車(chē)事件，也能保證強(qiáng)夯機(jī)正常工作，可提高施工的自動(dòng)化程度和施工效率。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)工作過(guò)程中的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法的另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法中設(shè)備處于行走階段的控制流程示意圖；

圖6為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法中設(shè)備處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段的控制流程示意圖；

圖7為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法中設(shè)備處于作業(yè)階段的控制流程示意圖；

圖8為本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法中設(shè)備處于任務(wù)更新階段的控制流程示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊；2、施工任務(wù)列表；3、指令調(diào)度模塊；4、指令執(zhí)行模塊；5、過(guò)程判斷模塊；6、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。

具體實(shí)施方式

以下詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。在以下段落中，更為詳細(xì)地限定了實(shí)施例的不同方面。如此限定的各方面可與任何其他的一個(gè)方面或多個(gè)方面組合，除非明確指出不可組合。尤其是，被認(rèn)為是優(yōu)選的或有利的任何特征可與其他一個(gè)或多個(gè)被認(rèn)為是優(yōu)選的或有利的特征組合。

本發(fā)明中出現(xiàn)的“第一”、“第二”等用語(yǔ)僅是為了方便描述，以區(qū)分具有相同名稱(chēng)的不同組成部件，并不表示先后或主次關(guān)系。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“高度”、“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明，而不是指示或暗示所指的裝置必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

為了后續(xù)描述方便，首先對(duì)后面涉及到的一些術(shù)語(yǔ)給出定義。

無(wú)人操控強(qiáng)夯機(jī)：是指在用戶(hù)配置完畢且無(wú)人干預(yù)時(shí)，可自主調(diào)度所有動(dòng)作(行走、回轉(zhuǎn)、變幅及起升)以完成施工作業(yè)的強(qiáng)夯機(jī)(后續(xù)可稱(chēng)為“設(shè)備”)。其中，將設(shè)備作業(yè)時(shí)所夯擊的目標(biāo)點(diǎn)稱(chēng)為作業(yè)點(diǎn)，將準(zhǔn)備完畢或正在作業(yè)時(shí)的位姿定義為駐留坐標(biāo)。

軌跡標(biāo)識(shí)：起始駐留坐標(biāo)與目標(biāo)駐留坐標(biāo)構(gòu)成一個(gè)軌跡標(biāo)識(shí)。

作業(yè)單元：完成某個(gè)作業(yè)點(diǎn)強(qiáng)夯作業(yè)所需的數(shù)據(jù)構(gòu)成一個(gè)作業(yè)單元。作業(yè)單元中的數(shù)據(jù)包含作業(yè)點(diǎn)坐標(biāo)、施工質(zhì)量指標(biāo)、夯錘重量及夯能。

施工任務(wù)：軌跡標(biāo)識(shí)及作業(yè)單元構(gòu)成一個(gè)施工任務(wù)。正在作業(yè)的設(shè)備在某駐留坐標(biāo)時(shí)，可能對(duì)多個(gè)作業(yè)點(diǎn)施工，因此一個(gè)施工任務(wù)可能包含多個(gè)作業(yè)單元。

施工指令：依據(jù)施工任務(wù)得到并用以完成設(shè)備控制的指令。

作業(yè)過(guò)程：從設(shè)備開(kāi)始作業(yè)到系統(tǒng)完成施工質(zhì)量判斷的整個(gè)過(guò)程稱(chēng)為一個(gè)作業(yè)過(guò)程。

參考圖2所示的流程示意圖，強(qiáng)夯機(jī)在施工時(shí)，一個(gè)完整的工作過(guò)程按照?qǐng)?zhí)行動(dòng)作的不同可劃分為準(zhǔn)備階段、行走階段、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段、作業(yè)階段與任務(wù)更新階段。具體執(zhí)行過(guò)程為：

(1)在設(shè)備啟動(dòng)后，先進(jìn)入準(zhǔn)備階段，以完成初始化過(guò)程；

(2)進(jìn)入行走階段，調(diào)整設(shè)備位姿，使設(shè)備位姿盡可能靠近軌跡標(biāo)識(shí)的目標(biāo)駐留坐標(biāo)；

(3)進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段，調(diào)整關(guān)節(jié)姿態(tài)，使設(shè)備末端執(zhí)行器盡可能靠近作業(yè)單元作業(yè)點(diǎn)。其中，設(shè)備關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)包括回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和變幅運(yùn)動(dòng)兩種類(lèi)型；

(4)進(jìn)入作業(yè)階段，針對(duì)作業(yè)點(diǎn)執(zhí)行作業(yè)過(guò)程直至施工質(zhì)量滿(mǎn)足指標(biāo)要求；

(5)進(jìn)入任務(wù)更新階段，完成數(shù)據(jù)更新，以執(zhí)行新的施工任務(wù)。在任務(wù)更新階段，如果判斷出所有施工任務(wù)都執(zhí)行完畢，則全部工作流程結(jié)束；如果當(dāng)前施工任務(wù)執(zhí)行完畢，則轉(zhuǎn)入下一個(gè)施工任務(wù)中的行走階段繼續(xù)執(zhí)行；如果僅當(dāng)前施工任務(wù)中的作業(yè)單元執(zhí)行完畢，則轉(zhuǎn)入當(dāng)前施工任務(wù)中下一個(gè)作業(yè)單元的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段繼續(xù)執(zhí)行，各個(gè)作業(yè)單元對(duì)應(yīng)于設(shè)備在某駐留坐標(biāo)時(shí)的各個(gè)施工作業(yè)點(diǎn)。

在描述了強(qiáng)夯機(jī)主要工作流程的基礎(chǔ)上，本發(fā)明首先提供了一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)(后續(xù)簡(jiǎn)稱(chēng)“控制系統(tǒng)”)，如圖1所示，圖中的實(shí)線(xiàn)箭頭代表數(shù)據(jù)流，虛線(xiàn)箭頭代表控制流。

在一個(gè)示意性的實(shí)施例中，該控制系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6和用于對(duì)強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)中的各個(gè)模塊進(jìn)行調(diào)度的指令調(diào)度模塊3。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6用于接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中的狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)；指令調(diào)度模塊3用于在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并由指令調(diào)度模塊3調(diào)度控制系統(tǒng)中的各個(gè)模塊執(zhí)行斷電重啟后的剩余未完成任務(wù)。此處提到的狀態(tài)數(shù)據(jù)為設(shè)備停車(chē)后重啟時(shí)判斷工作狀態(tài)所需的數(shù)據(jù)。

其中，設(shè)備需要斷電可由多種原因造成，例如燃油不足、傳感器等部件損壞或數(shù)據(jù)錯(cuò)誤等。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中存儲(chǔ)的狀態(tài)數(shù)據(jù)在設(shè)備斷電后，所存數(shù)據(jù)不可丟失。指令調(diào)度模塊3從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，就能夠根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷出強(qiáng)夯機(jī)在以正常流程執(zhí)執(zhí)行施工任務(wù)時(shí)，由于發(fā)生斷電事件造成的任務(wù)斷點(diǎn)位置。

本發(fā)明該實(shí)施例的控制系統(tǒng)可使強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中一旦系統(tǒng)需要斷電進(jìn)行維護(hù)，能夠在設(shè)備重啟后從停車(chē)時(shí)所處的狀態(tài)再次進(jìn)入自動(dòng)模式以繼續(xù)開(kāi)始后續(xù)工作，由此可見(jiàn)即使設(shè)備發(fā)生停車(chē)事件，也能保證設(shè)備正常工作，可提高施工的自動(dòng)化程度和施工效率。

在一種實(shí)現(xiàn)形式中，直接由指令調(diào)度模塊3根據(jù)狀態(tài)指標(biāo)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)。此種控制方式能夠簡(jiǎn)化控制流程。

在另一種實(shí)現(xiàn)形式中，本發(fā)明的控制系統(tǒng)還可包括過(guò)程判斷模塊5，指令調(diào)度模塊3還用于在讀取了強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)后，向過(guò)程判斷模塊5發(fā)送判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后工作狀態(tài)的指令，構(gòu)成控制流；過(guò)程判斷模塊5用于在接收到指令后根據(jù)指令調(diào)度模塊3發(fā)送的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并將判斷結(jié)果返回指令調(diào)度模塊3。

在設(shè)有過(guò)程判斷模塊5控制系統(tǒng)中，強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)可以都由過(guò)程判斷模塊5來(lái)實(shí)現(xiàn)，將狀態(tài)判斷與調(diào)度分為兩個(gè)獨(dú)立的模塊能夠增加控制過(guò)程的可靠性，還能為強(qiáng)夯機(jī)工作過(guò)程中的故障診斷提供基礎(chǔ)。

或者也可使判斷方法類(lèi)似的工作階段都由過(guò)程判斷模塊5執(zhí)行判斷任務(wù)，可實(shí)現(xiàn)過(guò)程判斷模塊5的通用化設(shè)計(jì)；而對(duì)于不同機(jī)型判斷方法差異較大的工作階段由指令調(diào)度模塊3執(zhí)行判斷任務(wù)，可靈活地根據(jù)需求配置指令調(diào)度模塊3的功能。此種設(shè)計(jì)方式能夠提高控制系統(tǒng)的運(yùn)行效率和可移植性，也能夠方便地予以調(diào)用。例如，對(duì)于判斷強(qiáng)夯機(jī)“是否需要行走”和“是否需要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)”所用到的判斷方法比較通用，可設(shè)計(jì)為獨(dú)立的判斷模塊，由過(guò)程判斷模塊5執(zhí)行判斷任務(wù)，而判斷“是否需要作業(yè)”對(duì)于不同的機(jī)型或任務(wù)來(lái)說(shuō)作業(yè)方法存在較大差異，可由指令調(diào)度模塊3執(zhí)行判斷。

上述實(shí)施例中提到的強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中的狀態(tài)數(shù)據(jù)包括序號(hào)和狀態(tài)指標(biāo)。其中，序號(hào)包括任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)，任務(wù)序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的施工任務(wù)，單元序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的作業(yè)單元；狀態(tài)指標(biāo)包括強(qiáng)夯機(jī)位置指標(biāo)和施工質(zhì)量指標(biāo)。

本發(fā)明的控制系統(tǒng)還包括施工任務(wù)列表2，用于保存施工任務(wù)數(shù)據(jù)，在設(shè)備執(zhí)行施工任務(wù)之前，可以將施工任務(wù)事先導(dǎo)入施工任務(wù)列表2中，斷電后，施工任務(wù)列表2中所存的數(shù)據(jù)可丟失。指令調(diào)度模塊3能夠在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)，以便過(guò)程判斷模塊5和/或指令調(diào)度模塊3根據(jù)序號(hào)在施工任務(wù)列表2中定位強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)，從而判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的控制系統(tǒng)還包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1，指令調(diào)度模塊3還能夠向運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1發(fā)送規(guī)劃命令的控制流，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1用于接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的規(guī)劃命令，并在接收到指令調(diào)度模塊3發(fā)送的規(guī)劃命令后，根據(jù)指令調(diào)度模塊3發(fā)送的規(guī)劃所需的狀態(tài)數(shù)據(jù)，規(guī)劃強(qiáng)夯機(jī)的行走軌跡、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑或起升路徑，并將規(guī)劃結(jié)果返回給指令調(diào)度模塊3。

具體地，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1在接收到行走規(guī)劃命令后，規(guī)劃行走軌跡；在接收到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令后，規(guī)劃關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑；在接收到起升運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令后，規(guī)劃起升路徑。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的控制系統(tǒng)還包括指令執(zhí)行模塊4，指令調(diào)度模塊3還能夠向指令執(zhí)行模塊4發(fā)送施工指令作為控制流，指令執(zhí)行模塊4用于接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的施工指令并控制強(qiáng)夯機(jī)完成相應(yīng)動(dòng)作，同時(shí)將強(qiáng)夯機(jī)工作過(guò)程中的狀態(tài)指標(biāo)反饋給指令調(diào)度模塊3。指令調(diào)度模塊3再將強(qiáng)夯機(jī)工作過(guò)程中的狀態(tài)指標(biāo)發(fā)送到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中進(jìn)行存儲(chǔ)。

在圖1所示的控制系統(tǒng)中，指令調(diào)度模塊3能夠?qū)⑹┕と蝿?wù)列表2中的施工任務(wù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為施工指令，并將施工指令發(fā)送給指令執(zhí)行模塊4，同時(shí)完成對(duì)施工流程的調(diào)度。

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1能夠在接收到指令調(diào)度模塊3發(fā)送的規(guī)劃命令以及斷電時(shí)的序號(hào)之后，根據(jù)施工任務(wù)列表2中與斷電時(shí)序號(hào)對(duì)應(yīng)的施工任務(wù)數(shù)據(jù)規(guī)劃相應(yīng)的路徑或軌跡。例如：在設(shè)備行走階段，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1讀取施工任務(wù)列表2中的軌跡標(biāo)識(shí)，結(jié)合設(shè)備位置指標(biāo)規(guī)劃行走軌跡；在設(shè)備關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元，規(guī)劃關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑；在設(shè)備作業(yè)階段，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元，規(guī)劃起升運(yùn)動(dòng)路徑。

過(guò)程判斷模塊5能夠在接收到指令調(diào)度模塊3發(fā)送的判斷設(shè)備斷電重啟后工作狀態(tài)的指令以及斷電時(shí)的序號(hào)之后，根據(jù)施工任務(wù)列表2中與斷電時(shí)序號(hào)對(duì)應(yīng)的施工任務(wù)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)。動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)包含設(shè)備是否需要行走與設(shè)備關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)。

在設(shè)備行走階段，過(guò)程判斷模塊5依據(jù)施工任務(wù)列表2中斷電時(shí)序號(hào)對(duì)應(yīng)的軌跡標(biāo)識(shí)判斷設(shè)備是否需要行走；在設(shè)備關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段，過(guò)程判斷模塊5讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元，以根據(jù)施工任務(wù)列表2中斷電時(shí)序號(hào)對(duì)應(yīng)的作業(yè)單元判斷強(qiáng)夯機(jī)的關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)。而在設(shè)備作業(yè)階段，由過(guò)程判斷模塊5依據(jù)施工任務(wù)列表2中存儲(chǔ)的施工質(zhì)量指標(biāo)判斷是否需要繼續(xù)作業(yè)。當(dāng)然，在設(shè)備作業(yè)階段，也可由指令調(diào)度模塊3依據(jù)施工任務(wù)列表2中存儲(chǔ)的施工質(zhì)量指標(biāo)判斷是否需要繼續(xù)作業(yè)，因?yàn)槭┕べ|(zhì)量指標(biāo)是由指令執(zhí)行模塊4直接發(fā)送給指令調(diào)度模塊3的，而且對(duì)是否需要繼續(xù)作業(yè)的判斷方式不同于是否行走和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的判斷，因而可以順便由指令調(diào)度模塊3判斷是否繼續(xù)作業(yè)，以簡(jiǎn)化控制流程。

這里給出過(guò)程判斷模塊5依據(jù)作業(yè)單元判斷設(shè)備關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)的具體方法。強(qiáng)夯機(jī)安裝有定位傳感器與相關(guān)的關(guān)節(jié)角度傳感器，在工作過(guò)程中，可以實(shí)時(shí)獲知設(shè)備的位姿信息與關(guān)節(jié)姿態(tài)信息。按照前面對(duì)作業(yè)單元的定義，其中包含有作業(yè)點(diǎn)的坐標(biāo)信息。在車(chē)體位姿、關(guān)節(jié)姿態(tài)與末端執(zhí)行器位置三者之間，只要知道了車(chē)體位姿與末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置(作業(yè)單元中已給定)，就能計(jì)算出關(guān)節(jié)的目標(biāo)姿態(tài)。通過(guò)將計(jì)算得到的關(guān)節(jié)目標(biāo)姿態(tài)與傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量的關(guān)節(jié)姿態(tài)進(jìn)行比較，便可以判斷出關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)。

如果判斷出設(shè)備需要行走、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或作業(yè)，則由指令調(diào)度模塊3向運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1發(fā)送相應(yīng)的規(guī)劃命令以及斷電時(shí)序號(hào)數(shù)據(jù)，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1從施工任務(wù)列表中讀取與斷電時(shí)序號(hào)對(duì)應(yīng)的施工任務(wù)數(shù)據(jù)規(guī)劃相應(yīng)的路徑或軌跡，并將規(guī)劃結(jié)果返回指令調(diào)度模塊3。接著，指令調(diào)度模塊3向指令執(zhí)行模塊4發(fā)出施工指令，并由指令執(zhí)行模塊4控制設(shè)備完成相應(yīng)動(dòng)作，同時(shí)將所測(cè)設(shè)備狀態(tài)與指標(biāo)數(shù)據(jù)反饋給指令調(diào)度模塊3。在施工過(guò)程中，由指令調(diào)度模塊3將設(shè)備狀態(tài)與指標(biāo)數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中。在施工指令執(zhí)行完畢后，指令調(diào)度模塊3向過(guò)程判斷模塊5發(fā)送動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令。

綜合來(lái)講，對(duì)于圖1所示的控制系統(tǒng)，在設(shè)備施工時(shí)，按照動(dòng)作執(zhí)行順序來(lái)講指令調(diào)度模塊3具有以下四個(gè)功能：首先，將施工任務(wù)列表2中的施工任務(wù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為施工指令，并將其發(fā)送給指令執(zhí)行模塊4；其次，設(shè)備運(yùn)動(dòng)前，向運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1發(fā)送相應(yīng)的規(guī)劃命令；再次，序號(hào)或狀態(tài)指標(biāo)更新時(shí)，將其存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6；最后，施工指令執(zhí)行完畢后，向過(guò)程判斷模塊5發(fā)送動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令。

本發(fā)明各實(shí)施例的自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)，同時(shí)具備自動(dòng)調(diào)度施工流程與施工中斷后再次進(jìn)入自動(dòng)模式以自動(dòng)施工的功能。一方面，該自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無(wú)人操縱強(qiáng)夯機(jī)的自動(dòng)控制，用戶(hù)將施工任務(wù)數(shù)據(jù)導(dǎo)入設(shè)備后，在不做任何干預(yù)的情況下，自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)可依據(jù)施工任務(wù)數(shù)據(jù)完成對(duì)施工流程的調(diào)度，使設(shè)備可自行完成施工，從而將用戶(hù)從繁重且危險(xiǎn)的施工勞動(dòng)中解放出來(lái)。另一方面，一旦系統(tǒng)需要維護(hù)并重啟，用戶(hù)只需重新將未完成的施工任務(wù)數(shù)據(jù)導(dǎo)入設(shè)備的施工任務(wù)列表2中，設(shè)備重啟后可從停車(chē)時(shí)所處狀態(tài)開(kāi)始繼續(xù)工作，可提高施工效率。強(qiáng)夯機(jī)在正常狀態(tài)下的自動(dòng)調(diào)度功能是實(shí)現(xiàn)斷電重啟后自動(dòng)施工的前提條件。

其次，本發(fā)明還提供了一種強(qiáng)夯機(jī)，包括上述實(shí)施例所述的強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)。此種強(qiáng)夯機(jī)可在無(wú)人操縱的模式下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)作業(yè)，從而將用戶(hù)從繁重且危險(xiǎn)的施工勞動(dòng)中解放出來(lái)，而且還能在設(shè)備斷電重啟后從停車(chē)時(shí)所處狀態(tài)開(kāi)始繼續(xù)工作，可提高施工效率。

最后，本發(fā)明還提供了一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制方法(后續(xù)簡(jiǎn)稱(chēng)“控制方法”)，可基于上述各實(shí)施例所述的強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示的流程示意圖，該控制方法包括：

步驟101、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中的狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)；

步驟102、指令調(diào)度模塊3在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并由指令調(diào)度模塊3調(diào)度控制系統(tǒng)中的各個(gè)模塊執(zhí)行斷電重啟后的剩余未完成任務(wù)。

其中，步驟101的執(zhí)行貫穿于設(shè)備的整個(gè)工作過(guò)程中，但是對(duì)于設(shè)備斷電時(shí)刻對(duì)應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)講，步驟101在步驟102之前執(zhí)行。

對(duì)于控制系統(tǒng)中包括過(guò)程判斷模塊5的實(shí)施例，如圖4所示的流程示意圖，在步驟102中，根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)工作狀態(tài)的步驟具體包括：

步驟103、指令調(diào)度模塊3向過(guò)程判斷模塊5發(fā)送判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后工作狀態(tài)的指令；

步驟103’、過(guò)程判斷模塊5根據(jù)指令調(diào)度模塊3發(fā)送的狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)，并將判斷結(jié)果返回給指令調(diào)度模塊3以執(zhí)行剩余未完成任務(wù)。

步驟103和步驟103’在設(shè)備斷電重啟后順序執(zhí)行?？商娲?，步驟103和103’也可替換為直接由指令調(diào)度模塊3根據(jù)狀態(tài)指標(biāo)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，在步驟103’中過(guò)程判斷模塊5將工作狀態(tài)返回給指令調(diào)度模塊3之后，仍參考如圖4所示的流程示意圖，該控制方法還可包括如下步驟：

步驟104、指令調(diào)度模塊3在接收到過(guò)程判斷模塊5返回的工作狀態(tài)判斷結(jié)果后，如果需要運(yùn)動(dòng)則向運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1發(fā)送運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令；

步驟105、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令；

步驟106、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1規(guī)劃強(qiáng)夯機(jī)的行走軌跡、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑或起升路徑，并將規(guī)劃結(jié)果返回給指令調(diào)度模塊3。

在步驟106中由運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡或路徑之后，仍參考圖4，本發(fā)明的控制方法還包括：

步驟107、指令執(zhí)行模塊4接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的施工指令，并控制強(qiáng)夯機(jī)完成相應(yīng)動(dòng)作，同時(shí)將強(qiáng)夯機(jī)的狀態(tài)指標(biāo)反饋給指令調(diào)度模塊3。其中，步驟104～107順序執(zhí)行。

具體地，強(qiáng)夯機(jī)在工作過(guò)程中的狀態(tài)指標(biāo)包括序號(hào)和指標(biāo)，序號(hào)包括任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)，任務(wù)序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的施工任務(wù)，單元序號(hào)用于確定強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的作業(yè)單元；指標(biāo)包括強(qiáng)夯機(jī)位置指標(biāo)和施工質(zhì)量指標(biāo)。這些狀態(tài)指標(biāo)都以數(shù)據(jù)的形式存儲(chǔ)或收發(fā)。

在此基礎(chǔ)上，步驟102中指令調(diào)度模塊3在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取斷電時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，以便根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)的步驟具體包括：

步驟102’、指令調(diào)度模塊3在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取斷電時(shí)的序號(hào)，以便根據(jù)序號(hào)在施工任務(wù)列表2中定位強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)，從而判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后的工作狀態(tài)。

對(duì)于采用過(guò)程判斷模塊5對(duì)強(qiáng)夯機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行判斷的控制系統(tǒng)，步驟102’中根據(jù)序號(hào)在施工任務(wù)列表2中定位強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)，從而判斷強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后的工作狀態(tài)的步驟具體包括：

當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于行走階段時(shí)，過(guò)程判斷模塊5判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)行走，如果是則由指令調(diào)度模塊3調(diào)度執(zhí)行行走動(dòng)作，否則指令調(diào)度模塊3向過(guò)程判斷模塊5發(fā)出動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令；

當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段時(shí)，過(guò)程判斷模塊5判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如果是則由指令調(diào)度模塊3調(diào)度執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，否則指令調(diào)度模塊3向過(guò)程判斷模塊5發(fā)出動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令；

當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于作業(yè)階段時(shí)，指令調(diào)度模塊3判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)作業(yè)，如果是則執(zhí)行作業(yè)動(dòng)作。

準(zhǔn)備階段：

在強(qiáng)夯機(jī)斷電重啟后，需要先進(jìn)入準(zhǔn)備階段。在根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷強(qiáng)夯機(jī)工作狀態(tài)的步驟之前，還包括如下步驟：

將強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)正在執(zhí)行的任務(wù)數(shù)據(jù)重新導(dǎo)入施工任務(wù)列表2中。

在該步驟之前，還可依次執(zhí)行如下操作：?jiǎn)?dòng)設(shè)備，硬件初始化；開(kāi)啟施工任務(wù)列表2；依次完成對(duì)指令執(zhí)行模塊4、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6、過(guò)程判斷模塊5和指令調(diào)度模塊3的初始化；指令調(diào)度模塊3從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中讀取序號(hào)與狀態(tài)指標(biāo)數(shù)據(jù)。

假設(shè)停車(chē)事件發(fā)生在準(zhǔn)備階段，設(shè)備重啟時(shí)，用戶(hù)只需要將設(shè)備停車(chē)時(shí)所正在執(zhí)行的施工任務(wù)數(shù)據(jù)再次導(dǎo)入施工任務(wù)列表2，便可繼續(xù)判斷設(shè)備斷電時(shí)所處的工作狀態(tài)，并控制設(shè)備開(kāi)始工作。

行走階段：

參考圖5所示的流程示意圖，當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于行走階段時(shí)，過(guò)程判斷模塊5判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)行走的步驟具體包括：

步驟201、過(guò)程判斷模塊5接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要行走的指令和強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)數(shù)據(jù)；

步驟202、過(guò)程判斷模塊5根據(jù)接收的序號(hào)讀取施工任務(wù)列表2中的施工任務(wù)；

步驟203、過(guò)程判斷模塊5根據(jù)施工任務(wù)中的軌跡標(biāo)識(shí)判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要行走。

在步驟203之后，還包括如下步驟：

步驟203’、指令調(diào)度模塊3從過(guò)程判斷模塊5中讀取是否需要行走的結(jié)果，如果需要行走則執(zhí)行步驟204，否則執(zhí)行步驟205；

步驟204、由指令調(diào)度模塊3調(diào)度繼續(xù)執(zhí)行行走動(dòng)作；

步驟205、指令調(diào)度模塊3向過(guò)程判斷模塊5發(fā)出動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令，使過(guò)程判斷模塊5更新動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)，以便過(guò)程判斷模塊5對(duì)更新后的動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行判斷。

在步驟205后可跳轉(zhuǎn)到后續(xù)圖6的步驟301中，步驟203’和204在圖5中未示出。

在過(guò)程判斷模塊5中存在一個(gè)布爾標(biāo)志位來(lái)標(biāo)識(shí)是否需要行走這一狀態(tài)，可以設(shè)true代表需要行走，false代表不需要行走。在步驟203中過(guò)程判斷模塊5判斷出強(qiáng)夯機(jī)是否需要行走之后，就要根據(jù)判斷結(jié)果更新對(duì)應(yīng)布爾標(biāo)志位的值(更新前可能是true或false)。然后指令調(diào)度模塊3讀取該標(biāo)志位的值，如果為true，便控制設(shè)備執(zhí)行行走動(dòng)作，如果為false，便向過(guò)程判斷模塊5發(fā)送判斷是否需要執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令，是否需要執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)為更新后的動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)，而且是否需要執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)同樣有對(duì)應(yīng)的布爾標(biāo)志位來(lái)標(biāo)識(shí)。

其中，步驟204由指令調(diào)度模塊3調(diào)度繼續(xù)執(zhí)行行走動(dòng)作繼續(xù)執(zhí)行行走動(dòng)作的步驟具體包括：

步驟206、指令調(diào)度模塊3將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令和斷電時(shí)的序號(hào)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1；

步驟207、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1讀取施工任務(wù)列表2中的軌跡標(biāo)識(shí)，并結(jié)合強(qiáng)夯機(jī)的位置指標(biāo)規(guī)劃行走軌跡，并將規(guī)劃結(jié)果發(fā)送給指令調(diào)度模塊3；

步驟208、指令執(zhí)行模塊4接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的施工指令，控制強(qiáng)夯機(jī)行走，并將強(qiáng)夯機(jī)行走過(guò)程中的位置指標(biāo)和行走是否結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給指令調(diào)度模塊3，以通過(guò)指令調(diào)度模塊3將其保存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中。

在行走動(dòng)作結(jié)束后，指令執(zhí)行模塊4將所測(cè)設(shè)備狀態(tài)(行走結(jié)束標(biāo)志)反饋給指令調(diào)度模塊3；指令執(zhí)行模塊4將設(shè)備位置指標(biāo)置0并反饋給指令調(diào)度模塊3，指令調(diào)度模塊3收到后將其保存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中。

假設(shè)停車(chē)事件發(fā)生在行走階段，設(shè)備斷電重啟時(shí)，控制系統(tǒng)中的過(guò)程判斷模塊5需要對(duì)是否需要行走進(jìn)行判斷，若需要行走，控制系統(tǒng)則控制設(shè)備完成行走；否則，便跳過(guò)本階段。

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段：

參考圖6所示的流程示意圖，當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段時(shí)，過(guò)程判斷模塊5判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的步驟具體包括：

步驟301、過(guò)程判斷模塊5接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的判斷強(qiáng)夯機(jī)關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)的指令和強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)；

步驟302、過(guò)程判斷模塊5根據(jù)接收的序號(hào)讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元；

步驟303、過(guò)程判斷模塊5根據(jù)作業(yè)單元判斷強(qiáng)夯機(jī)的關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)。

在步驟303之后，還包括如下步驟：

步驟303’、指令調(diào)度模塊3從過(guò)程判斷模塊5中讀取是否需要行走的結(jié)果，如果需要執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)則執(zhí)行步驟304，否則執(zhí)行步驟305；

步驟304、由指令調(diào)度模塊3調(diào)度繼續(xù)執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；

步驟305、指令調(diào)度模塊3向過(guò)程判斷模塊5發(fā)出動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)更新命令，以使過(guò)程判斷模塊5對(duì)更新后的動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行判斷。

在步驟305后可跳轉(zhuǎn)到后續(xù)圖7的步驟401中，步驟303’和304在圖5中未示出。

在過(guò)程判斷模塊5中存在一個(gè)布爾標(biāo)志位來(lái)標(biāo)識(shí)是否需要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)這一狀態(tài)，可以設(shè)true代表設(shè)備關(guān)節(jié)需要運(yùn)動(dòng)，false代表設(shè)備關(guān)節(jié)不需要運(yùn)動(dòng)。在步驟303中過(guò)程判斷模塊5判斷出強(qiáng)夯機(jī)是否需要執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之后，就要根據(jù)判斷結(jié)果更新對(duì)應(yīng)布爾標(biāo)志位的值(更新前可能是true或false)。然后指令調(diào)度模塊3讀取該標(biāo)志位的值，如果為true，便控制設(shè)備執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如果為false，便向過(guò)程判斷模塊5發(fā)送判斷是否需要執(zhí)行作業(yè)步驟的指令。

其中，如果過(guò)程判斷模塊5判斷出強(qiáng)夯機(jī)需要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，則步驟304由指令調(diào)度模塊3調(diào)度繼續(xù)執(zhí)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的步驟具體包括：

步驟306、指令調(diào)度模塊3將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令和斷電時(shí)的序號(hào)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1；

步驟307、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元，并根據(jù)作業(yè)單元規(guī)劃關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑，并將規(guī)劃結(jié)果發(fā)送給指令調(diào)度模塊3；

步驟308、指令執(zhí)行模塊4接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的施工指令，控制強(qiáng)夯機(jī)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并將關(guān)節(jié)是否運(yùn)動(dòng)到位的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給指令調(diào)度模塊3，并通過(guò)指令調(diào)度模塊3將其保存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中。

假設(shè)停車(chē)事件發(fā)生在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段，設(shè)備斷電重啟時(shí)，在確定設(shè)備不需要行走后，控制系統(tǒng)中的過(guò)程判斷模塊5需要對(duì)設(shè)備關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)進(jìn)行判斷，若需要運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)則控制設(shè)備關(guān)節(jié)完成運(yùn)動(dòng)；否則，便跳過(guò)本階段。

作業(yè)階段：

參考圖7所示的流程示意圖，當(dāng)強(qiáng)夯機(jī)處于作業(yè)階段時(shí)，指令調(diào)度模塊3判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)作業(yè)的步驟具體包括：

步驟401、指令調(diào)度模塊3根據(jù)強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元；

步驟402、指令執(zhí)行模塊4將所測(cè)施工質(zhì)量指標(biāo)反饋給指令調(diào)度模塊3，以使得指令調(diào)度模塊3將施工質(zhì)量指標(biāo)保存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中；

步驟403、指令調(diào)度模塊3根據(jù)強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的施工質(zhì)量指標(biāo)判斷是否需要繼續(xù)作業(yè)，如果是則執(zhí)行步驟404，否則本作業(yè)階段結(jié)束；

步驟404、繼續(xù)作業(yè)。

在步驟401～404中，由指令調(diào)度模塊3判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)作業(yè)。當(dāng)然，指令調(diào)度模塊3也可將施工質(zhì)量指標(biāo)發(fā)送給過(guò)程判斷模塊，以便由過(guò)程判斷模塊判斷強(qiáng)夯機(jī)是否需要繼續(xù)作業(yè)。

在指令調(diào)度模塊3判斷出強(qiáng)夯機(jī)需要繼續(xù)作業(yè)之后，步驟404具體包括：

步驟404a、指令調(diào)度模塊3將起升運(yùn)動(dòng)規(guī)劃命令與強(qiáng)夯機(jī)斷電時(shí)的序號(hào)發(fā)給運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1；

步驟404b、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊1讀取施工任務(wù)列表2中的作業(yè)單元，規(guī)劃起升路徑，并將規(guī)劃結(jié)果發(fā)送給指令調(diào)度模塊3；

步驟404c、指令執(zhí)行模塊4接收指令調(diào)度模塊3發(fā)送的施工指令，控制強(qiáng)夯機(jī)卷?yè)P(yáng)運(yùn)動(dòng)，并將起升運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和起升運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給指令調(diào)度模塊3。

步驟404d、指令調(diào)度模塊3在收到起升運(yùn)動(dòng)結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)后，將快放指令發(fā)送給指令執(zhí)行模塊4，指令執(zhí)行模塊4控制強(qiáng)夯機(jī)卷?yè)P(yáng)執(zhí)行快放運(yùn)動(dòng)，并將快放運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)傳遞給指令調(diào)度模塊3；

指令執(zhí)行模塊3在收到快放運(yùn)動(dòng)結(jié)束的狀態(tài)指標(biāo)后，轉(zhuǎn)到步驟402執(zhí)行，將所測(cè)施工質(zhì)量指標(biāo)反饋給指令調(diào)度模塊3，并由指令調(diào)度模塊3保存到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中。

假設(shè)停車(chē)事件發(fā)生在作業(yè)階段，設(shè)備斷電重啟時(shí)，在確定設(shè)備不需要行走且設(shè)備關(guān)節(jié)不需要運(yùn)動(dòng)后，控制系統(tǒng)的過(guò)程判斷模塊5需要對(duì)是否需要繼續(xù)作業(yè)進(jìn)行判斷，若需要繼續(xù)作業(yè)，控制系統(tǒng)則控制設(shè)備完成起升并執(zhí)行新的作業(yè)過(guò)程；否則，便跳過(guò)本階段。

任務(wù)更新階段：

如圖2所示，強(qiáng)夯機(jī)的工作過(guò)程還涉及到任務(wù)更新階段，相應(yīng)地，本發(fā)明的控制方法還包括任務(wù)更新步驟，參考圖8所示的流程示意圖，任務(wù)更新步驟具體包括：

步驟501、指令調(diào)度模塊3判斷施工任務(wù)列表2中的所有施工任務(wù)是否都執(zhí)行完畢，如果是則在執(zhí)行步驟502后結(jié)束當(dāng)前工作流程，否則執(zhí)行步驟503；

步驟502、將任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)置零并存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中；

步驟503、指令調(diào)度模塊3判斷當(dāng)前施工任務(wù)是否執(zhí)行完畢，如果是則執(zhí)行步驟504，否則執(zhí)行步驟505；

步驟504、更新任務(wù)序號(hào)和單元序號(hào)并存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中，進(jìn)入下一個(gè)施工任務(wù)的行走階段，此處施工任務(wù)的行走階段是指施工任務(wù)中與行走階段對(duì)應(yīng)的軌跡標(biāo)識(shí)；

步驟505、只更新單元序號(hào)并存入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中，進(jìn)入當(dāng)前施工任務(wù)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段，此處施工任務(wù)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段是指施工任務(wù)中與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)階段對(duì)應(yīng)的作業(yè)單元。

在步驟501中如果判斷出施工任務(wù)列表2中的所有施工任務(wù)都已執(zhí)行完畢，本發(fā)明的控制方法還可包括如下步驟：

步驟506、指令調(diào)度模塊3向指令執(zhí)行模塊4發(fā)出施工質(zhì)量指標(biāo)更新命令；

步驟507、指令執(zhí)行模塊4將施工質(zhì)量指標(biāo)置零并將所測(cè)的施工質(zhì)量指標(biāo)反饋給指令調(diào)度模塊3；

步驟508、指令調(diào)度模塊3將置零后的施工質(zhì)量指標(biāo)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊6中。

其中，步驟506～508與步驟502的執(zhí)行先后順序不作限制，在圖中未示出。步驟506～508是當(dāng)前施工任務(wù)執(zhí)行完畢后將施工質(zhì)量指標(biāo)歸零的過(guò)程，能夠在進(jìn)入新的施工任務(wù)執(zhí)行到作業(yè)階段時(shí)，使指令執(zhí)行模塊4得到正確的施工質(zhì)量指標(biāo)。

假設(shè)停車(chē)事件發(fā)生在此任務(wù)更新階段，設(shè)備斷電重啟時(shí)，控制系統(tǒng)同樣需要對(duì)是否需要行走，關(guān)節(jié)是否需要運(yùn)動(dòng)以及是否需要繼續(xù)作業(yè)三者進(jìn)行判斷，并依據(jù)判斷結(jié)果控制設(shè)備繼續(xù)工作。

總之，不論停車(chē)事件是否發(fā)生，以上流程均可保證設(shè)備的正常工作，且在停車(chē)事件發(fā)生時(shí)，設(shè)備重啟后，以上流程可保證設(shè)備能從停車(chē)時(shí)所處狀態(tài)開(kāi)始繼續(xù)工作。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種強(qiáng)夯機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)、方法及強(qiáng)夯機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。