窄縫濕拖機器人的制作方法
【專利摘要】一種窄縫濕拖機器人，涉及一種家用拖地機器人，包括機器人本體、窄縫濕拖裝置、機器人運動驅動裝置、控制裝置，窄縫濕拖裝置通過伸縮裝置與機器人本體連接；窄縫濕拖裝置包括殼體、位于殼體內的濕拖裝置、拖地驅動裝置，殼體為扁平狀，殼體的高度小于或等于1cm，殼體的兩側分別設有L型開口；濕拖裝置、拖地驅動裝置的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接。濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構。本發(fā)明能進入窄縫進行濕拖作業(yè)，可對窄縫進行很好地清理，能根據(jù)環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度自適應地調節(jié)抹布的濕度，能完成清掃作業(yè)，能自動繞開障礙物，其運動自由、靈活，具有自動化程度高、生產成本低等特點，易于推廣使用。
【專利說明】
窄縫濕拖機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種家用拖地機器人，特別是一種窄縫濕拖機器人。
【背景技術】
[0002]隨著科技的發(fā)展，各式各樣的機器人逐漸走進了百姓家庭，家用拖地機器人便是其中的一種，該家用拖地機器人可使人們從繁重的清潔家務中解脫出來，給人們生活帶來了極大的便利，但是對家庭的桌角、床底、窄縫等難以清理的部位無法進行很好的清理。申請公布號為CN104545709A的“一種自動清洗抹布的拖地機器人”雖然也公開了一款可以自動清洗抹布的拖地機器人，但是仍然無法克服上述難題，而且該機器人對抹布濕度的控制效果并不理想，不能根據(jù)環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度自適應地調節(jié)抹布的濕度。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術問題是:提供一種窄縫濕拖機器人，以解決上述現(xiàn)有技術存在的窄縫難以清理、抹布濕度控制效果不理想的不足之處。
[0004]解決上述技術問題的技術方案是:一種窄縫濕拖機器人，包括機器人本體、安裝在機器人本體底部的機器人運動驅動裝置、控制裝置，控制裝置的輸出端與機器人運動驅動裝置連接，該機器人還包括窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置通過伸縮裝置與機器人本體連接;所述的窄縫濕拖裝置包括殼體、位于殼體內的濕拖裝置、拖地驅動裝置，所述的殼體為扁平狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體的兩側分別設有方便對難清掃的部位進行濕拖的L型開口；所述的濕拖裝置、拖地驅動裝置的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接。
[0005]本發(fā)明的進一步技術方案是:所述的濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構、抹布過渡支撐塊;所述的殼體上設有抹布拖動開口，清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構、抹布過渡支撐塊分別安裝在殼體內，且清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接;所述的抹布通過抹布過渡支撐塊支撐并分別穿過清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構、抹布拖動開口包覆在殼體的底部。
[0006]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述的清洗浸濕機構包括清水箱、清洗箱、抹布拖動裝置;所述的抹布拖動裝置包括抹布拖動舵機、抹布拖動桿，抹布拖動舵機的輸入端與控制裝置連接，抹布拖動舵機的輸出端與抹布拖動桿連接，抹布拖動桿與抹布連接。
[0007]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述的濕度調節(jié)機構設在清洗箱的一側，該濕度調節(jié)機構包括濕度調節(jié)舵機、濕度調節(jié)傳動桿、凸輪A、凸輪B、凸輪連桿、濕度調節(jié)板、導向塊、地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器;所述的導向塊在對應抹布拖動開口的高度設有橫向的用于穿過抹布的抹布開口；該導向塊內還設有豎向的導向槽，所述的濕度調節(jié)板設置在抹布開口上方的導向槽內，且濕度調節(jié)板的四周與導向槽的內壁滑動配合;所述的凸輪A、凸輪B分別相對安裝在導向槽內；所述的濕度調節(jié)舵機安裝在導向塊外，該濕度調節(jié)舵機的輸入端與控制裝置連接，濕度調節(jié)舵機的輸出端與濕度調節(jié)傳動桿連接，濕度調節(jié)傳動桿穿過導向塊與凸輪A連接，凸輪A通過凸輪連桿與凸輪B連接，凸輪A、凸輪B分別與濕度調節(jié)板的兩端相配合;所述地面清潔度傳感器設置在殼體的前端，溫度傳感器、濕度傳感器分別設置在殼體前端的L型開口兩側尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。
[0008]本發(fā)明的進一步技術方案是:所述的拖地驅動裝置包括雙軸驅動舵機、驅動軸、驅動輪，所述的雙軸驅動舵機安裝在殼體的中部，雙軸驅動舵機的兩端分別通過驅動軸與兩個驅動輪連接，雙軸驅動舵機的輸入端與控制裝置的輸出端連接。
[0009]本發(fā)明的進一步技術方案是:所述的伸縮裝置包括伸縮桿、線纜、繞線電機、繞線輪;伸縮桿的一端與窄縫濕拖裝置連接，伸縮桿的另一端與機器人本體連接;線纜的一端與窄縫濕拖裝置連接，線纜的另一端繞在繞線輪上，繞線輪與繞線電機的輸出軸連接，繞線電機的輸入端與控制裝置連接，且繞線電機、繞線輪分別安裝在機器人本體上。
[0010]本發(fā)明的進一步技術方案是:該機器人還包括有清掃機構，所述的清掃裝置包括兩個清掃機構、可阻擋尺寸較大的垃圾雜物進入清掃機構的保護片以及清掃電機;所述的保護片與清掃機構同軸連接;所述的清掃電機的輸入端與控制裝置連接，清掃電機的輸出軸與清掃機構連接。
[0011 ]本發(fā)明的再進一步技術方案是:該機器人還包括有用于對清掃裝置留下細肩進行二次清掃的細肩清掃裝置，細肩清掃裝置的輸入端與控制裝置連接;所述機器人本體為可使機器人更易通過小空間的橢圓形狀。
[0012]本發(fā)明的進一步技術方案是:該機器人還包括有導航探測裝置，該導航探測裝置安裝在機器人本體上，導航探測裝置包括探測傳感器，導航探測裝置的輸出端與控制裝置的輸入端連接。
[0013]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述機器人運動驅動裝置包括前進后退驅動裝置和橫向驅動裝置、萬向平衡輪;所述前進后退驅動裝置設有前進后退驅動輪、前進后退驅動電機，前進后退驅動輪安裝在前進后退驅動電機的輸出端上;所述橫向驅動裝置設有橫向驅動輪、橫向驅動電機，橫向驅動輪安裝在橫向驅動電機的輸出軸上;所述的前進后退驅動電機、橫向驅動電機的輸入端分別與控制裝置連接。
[0014]由于采用上述結構，本發(fā)明之窄縫濕拖機器人與現(xiàn)有技術相比，具有以下有益效果:
1.可對窄縫進行很好地清理:
本發(fā)明之窄縫濕拖機器人除了包括機器人本體、機器人運動驅動裝置、控制裝置外，還包括有窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置通過伸縮裝置與機器人本體連接;窄縫濕拖裝置包括殼體、濕拖裝置、拖地驅動裝置，其中殼體為扁平狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體的兩側分別設有L型開口；濕拖裝置、拖地驅動裝置的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接。由于本發(fā)明將殼體設計成扁平狀，而且將殼體的高度設計為小于或等于lcm，方便對較小空間的床底、柜底窄縫進行濕拖；同時在殼體的兩側分別設有L型開口，可方便對桌腿和椅子腿等難清掃部位進行濕拖。因此，本發(fā)明能在拖地驅動裝置的帶動下獨立進入窄縫進行濕拖作業(yè)，可對窄縫進行很好地清理。
[0015]此外，本發(fā)明還將機器人本體設計成橢圓形狀，也可使機器人更容易通過狹小空間。
[0016]2.可很好地控制拖地濕度: 由于本機器人包括有窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置包括殼體、濕拖裝置、拖地驅動裝置，濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構;其中濕度調節(jié)機構又包括濕度調節(jié)舵機、濕度調節(jié)傳動桿、凸輪A、凸輪B、凸輪連桿、濕度調節(jié)板、導向塊;導向塊在對應抹布拖動開口的高度設有橫向的用于穿過抹布的抹布開口；該導向塊內還設有豎向的導向槽，濕度調節(jié)板設置在抹布開口上方的導向槽內，凸輪A、凸輪B分別相對安裝在導向槽內；濕度調節(jié)舵機通過濕度調節(jié)傳動桿與凸輪A連接，凸輪A通過凸輪連桿與凸輪B連接，凸輪A3、凸輪B分別與濕度調節(jié)板的兩端相配合。使用時，濕度調節(jié)舵機通過濕度調節(jié)傳動桿帶動凸輪A、凸輪B旋轉，可使?jié)穸日{節(jié)板沿導向塊的導向槽上下運動，從而可調節(jié)抹布開口的縫隙大小，最終可很好地控制拖地濕度。
[0017]3.能環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度自適應地調節(jié)抹布的濕度:
由于本發(fā)明的濕度調節(jié)機構還包括有地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器，其中地面清潔度傳感器設置在殼體的前端，溫度傳感器、濕度傳感器分別設置在殼體前端的L型開口兩側尖角處，該地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。因此，本發(fā)明的面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器可自動檢測環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度，并將檢測到的數(shù)據(jù)傳到控制裝置，控制裝置根據(jù)檢測到的數(shù)據(jù)自動調節(jié)抹布的濕度。
[0018]4.可實現(xiàn)清洗抹布作業(yè)
由于本機器人包括有窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置包括殼體、濕拖裝置、拖地驅動裝置，濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機構、濕度調節(jié)機構;其中清洗浸濕機構包括清水箱、清洗箱、抹布拖動裝置;所述的抹布拖動裝置包括抹布拖動舵機、抹布拖動桿，抹布拖動舵機的輸入端與控制裝置連接，抹布拖動舵機的輸出端與抹布拖動桿連接，抹布拖動桿與抹布連接。通過抹布拖動裝置拖動抹布依次通過清洗箱、清水箱，即可完成清洗和浸濕作業(yè)。
[0019]5.可進行清掃作業(yè)
由于本發(fā)明還包括有清掃機構，該清掃裝置包括兩個清掃機構、保護片以及清掃電機；兩個清掃機構在清掃電機的帶動下，可在拖地前先進行清掃作業(yè)，同時通過保護片還可以阻擋尺寸較大的垃圾雜物進入清掃機構，從而確保了清掃作業(yè)的順利進行。
[0020]此外，本機器人還包括有細肩清掃裝置，該裝置可用于對清掃裝置留下的細肩進行二次清掃，確保清掃作業(yè)的徹底完成。
[0021]6.可自動繞開障礙物
由于本機器人還包括有導航探測裝置，導航探測裝置安裝在機器人本體的前端或后端，可完成對周圍環(huán)境探測并將信號發(fā)給控制裝置，如遇到障礙物，控制裝置可控制機器人繞開障礙物行進，避免了直接撞上障礙物而損壞機器人。
[0022I 7.運動自由、靈活
本發(fā)明在機器人本體底部安裝有機器人運動驅動裝置，該機器人運動驅動裝置包括前進后退驅動裝置和橫向驅動裝置、萬向平衡輪;通過該機器人運動驅動裝置不僅可實現(xiàn)機器人的前進、后退和橫向運動，還可實現(xiàn)任意轉向，其運動比較自由、靈活。
[0023] 8.自動化程度高
由于本發(fā)明包括有控制裝置，該控制裝置可自動控制整個窄縫濕拖機器人的協(xié)調工作，包括清掃、清洗擰干抹布、拖地等全套清掃拖地作業(yè)，全程均無需人工操作，其自動化程度非常高。
[0024]9.體積小
本發(fā)明結構體積小，能夠到達房間任一角落，方便清掃濕拖作業(yè)。
[0025]10.易于推廣使用
本發(fā)明的結構簡單，生產成本低，而且外形美觀，操作方便，易于推廣使用。
[0026]下面，結合附圖和實施例對本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的技術特征作進一步的說明。
【附圖說明】
[0027]圖1:實施例一所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的主視圖，
圖2:圖1的仰視圖，
圖3:實施例一所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的立體結構示意圖(從俯視方向)，
圖4:實施例一所述窄縫濕拖裝置的結構示意圖；
圖5:實施例一所述濕度調節(jié)機構的局部結構放大示意圖；
圖6:實施例一所述窄縫濕拖機器人進入床底進行濕拖作業(yè)的立體結構示意圖；
圖7:實施例二所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的主視圖，
圖8:圖7的仰視圖，
圖9:實施例二所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的立體結構示意圖(從俯視方向)，
圖10:實施例二所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的立體結構示意圖(從仰視方向)；
圖11:實施例三所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的主視圖，
圖12:圖11的仰視圖，
圖13:實施例三所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的立體結構示意圖(從俯視方向)，
圖14:實施例三所述本發(fā)明之窄縫濕拖機器人的立體結構示意圖(從仰視方向)； 在上述附圖中，各標號的說明如下:
1-機器人本體，
2-清掃裝置，
21-清掃機構，22-保護片，23-清掃電機，
3-窄縫濕拖裝置，
31-殼體，
311-L型開口，312-抹布拖動開口，
32-濕拖裝置，
321-抹布，
322-清洗浸濕機構，
3221-清水箱，3222-清洗箱，3223-抹布拖動裝置，
32231-抹布拖動舵機，32232-抹布拖動桿，
323-濕度調節(jié)機構，
3231-濕度調節(jié)舵機，3232-濕度調節(jié)傳動桿，3233-凸輪A，3234-凸輪B，
3235-凸輪連桿，3236-濕度調節(jié)板，3237-導向塊，32371-抹布開口，
3238-地面清潔度傳感器，3239-溫度傳感器，3240-濕度傳感器， 324-抹布過渡支撐塊，
33-拖地驅動裝置，
331-雙軸驅動舵機，332-驅動軸，333-驅動輪，
4-細肩清掃裝置，
5-導航探測裝置，
6-機器人運動驅動裝置，
61-前進后退驅動裝置，
611-前進后退驅動輪，612-前進后退驅動電機，
62-橫向驅動裝置，
621-橫向驅動輪，622-橫向驅動電機，
63-萬向平衡輪，
7-控制裝置，
8-伸縮裝置，
81-伸縮桿，82-線纜，83-繞線電機，84-繞線輪。
【具體實施方式】
[0028]實施例一
圖1中公開的是一種窄縫濕拖機器人，包括機器人本體1、窄縫濕拖裝置3、機器人運動驅動裝置6、控制裝置7;其中，
所述的機器人本體I橢圓形狀，以方便使機器人更容易通過狹小的空間；
所述的窄縫濕拖裝置3包括殼體31、位于殼體31內的濕拖裝置32、拖地驅動裝置33，所述的殼體31為扁平蝴蝶狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體31的兩側分別設有方便對難清掃的部位進行濕拖的L型開口 311;所述的濕拖裝置32、拖地驅動裝置33的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接，窄縫濕拖裝置3通過伸縮裝置8與機器人本體I連接。
[0029]所述的濕拖裝置32包括抹布321、清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323、抹布過渡支撐塊324 ；所述的殼體31上設有抹布拖動開口 312，清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323、抹布過渡支撐塊324分別安裝在殼體31內，且清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接;所述的抹布321通過抹布過渡支撐塊324支撐并分別穿過清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323、抹布拖動開口 312包覆在殼體31的底部。
[0030]所述的清洗浸濕機構322包括清水箱3221、清洗箱3222、抹布拖動裝置3223;所述的抹布拖動裝置3223包括抹布拖動舵機32231、抹布拖動桿32232，抹布拖動舵機32231的輸入端與控制裝置7連接，抹布拖動舵機32231的輸出端與抹布拖動桿32232連接，抹布拖動桿32232與抹布321連接。
[0031]所述的濕度調節(jié)機構323設在清洗箱3222的一側，該濕度調節(jié)機構323包括濕度調節(jié)舵機3231、濕度調節(jié)傳動桿3232、凸輪A3233、凸輪B3234、凸輪連桿3235、濕度調節(jié)板3236、導向塊3237、地面清潔度傳感器3238、溫度傳感器3239、濕度傳感器3240;所述的導向塊3237在對應抹布拖動開口 312的高度設有橫向的用于穿過抹布的抹布開口 32371;該導向塊3237內還設有豎向的導向槽，所述的濕度調節(jié)板3236設置在抹布開口 32371上方的導向槽內，且濕度調節(jié)板3236的四周與導向槽的內壁滑動配合;所述的凸輪A3233、凸輪B3234分別相對安裝在導向槽內；所述的濕度調節(jié)舵機3231安裝在導向塊3237外，該濕度調節(jié)舵機3231的輸入端與控制裝置7連接，濕度調節(jié)舵機3231的輸出端與濕度調節(jié)傳動桿3232連接，濕度調節(jié)傳動桿3232穿過導向塊3237與凸輪A3233連接，凸輪A3233通過凸輪連桿3235與凸輪B3234連接，凸輪A3233、凸輪B3234分別與濕度調節(jié)板3236的兩端相配合;所述地面清潔度傳感器3238設置在殼體31的前端，溫度傳感器3239、濕度傳感器3240分別設置在殼體31前端的L型開口 311兩側尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。當?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測到地面比較干凈時，或當溫度傳感器3239探測到環(huán)境溫度比較低、濕度傳感器3240探測到環(huán)境濕度比較潮濕時，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來的數(shù)據(jù)自動減小抹布的濕度；當?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測到地面比較臟時，或當溫度傳感器3239探測到環(huán)境溫度比較高、濕度傳感器3240探測到環(huán)境濕度比較干燥時，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來的數(shù)據(jù)自動增大抹布的濕度。
[0032]所述的拖地驅動裝置33包括雙軸驅動舵機331、驅動軸332、驅動輪333，所述的雙軸驅動舵機331安裝在殼體31的中部，雙軸驅動舵機331的兩端分別通過驅動軸332與兩個驅動輪333連接，雙軸驅動舵機331的輸入端與控制裝置7的輸出端連接。
[0033]所述的伸縮裝置8包括伸縮桿81、線纜82、繞線電機83、繞線輪84;伸縮桿81的一端與窄縫濕拖裝置3連接，伸縮桿81的另一端與機器人本體I連接;線纜82的一端與窄縫濕拖裝置3連接，線纜82的另一端繞在繞線輪84上，繞線輪84與繞線電機83的輸出軸連接，繞線電機83的輸入端與控制裝置7連接，且繞線電機83、繞線輪84分別安裝在機器人本體I上。
[0034]所述機器人運動驅動裝置6安裝在機器人本體I底部，該機器人運動驅動裝置6包括前進后退驅動裝置61和橫向驅動裝置62、萬向平衡輪63;所述前進后退驅動裝置61設有前進后退驅動輪611、前進后退驅動電機612，前進后退驅動輪611安裝在前進后退驅動電機612的輸出端上;所述橫向驅動裝置62設有橫向驅動輪621、橫向驅動電機622，橫向驅動輪621安裝在橫向驅動電機622的輸出軸上;所述的前進后退驅動電機612、橫向驅動電機622的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接。
[0035]所述的控制裝置7包括單片機及其控制電路，用于自動控制整個窄縫濕拖機器人的協(xié)調工作，該控制裝置7為公知技術，這里不再對其詳細結構作一一贅述。
[0036]實施例二
圖2中公開的是另一種窄縫濕拖機器人，該機器人的基本結構同實施例一，均包括機器人本體1、窄縫濕拖裝置3、安裝在機器人本體I底部的機器人運動驅動裝置6、控制裝置7，所不同之處在于:該機器人還包括有清掃機構2、細肩清掃裝置4。
[0037]所述的清掃裝置2包括兩個清掃機構21、保護片22以及清掃電機23;所述的保護片22與清掃機構21同軸連接，用于阻擋尺寸較大的垃圾雜物進入清掃機構;所述的清掃電機23的輸入端與控制裝置7連接，清掃電機23的輸出軸與清掃機構21連接。
[0038]所述的細肩清掃裝置4用于對清掃裝置2留下細肩進行二次清掃，該細肩清掃裝置4的輸入端與控制裝置7連接。
[0039]上述的清掃機構21、細肩清掃裝置4均為公知結構，這里不再對其結構作一一闡述。
[0040]實施例三(最佳實施例)
圖3中公開的是另一種窄縫濕拖機器人，該機器人的基本結構同實施例二，均包括機器人本體1、清掃機構2、窄縫濕拖裝置3、細肩清掃裝置4、安裝在機器人本體I底部的機器人運動驅動裝置6、控制裝置7，所不同之處在于:該機器人還包括有導航探測裝置5，該導航探測裝置5安裝在機器人本體I上，導航探測裝置5包括探測傳感器，導航探測裝置5的輸出端與控制裝置7的輸入端連接。
[0041 ]本實施例三所述的窄縫濕拖機器人的具體結構如下:
一種窄縫濕拖機器人，機器人本體1、清掃機構2、窄縫濕拖裝置3、細肩清掃裝置4、導航探測裝置5、機器人運動驅動裝置6、控制裝置7;其中，
所述的機器人本體I橢圓形狀，以方便使機器人更容易通過狹小的空間；
所述的清掃裝置2包括兩個清掃機構21、保護片22以及清掃電機23;所述的保護片22與清掃機構21同軸連接，用于阻擋尺寸較大的垃圾雜物進入清掃機構;所述的清掃電機23的輸入端與控制裝置7連接，清掃電機23的輸出軸與清掃機構21連接。
[0042]所述的窄縫濕拖裝置3包括殼體31、位于殼體31內的濕拖裝置32、拖地驅動裝置33，所述的殼體31為扁平蝴蝶狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體31的兩側分別設有方便對難清掃的部位進行濕拖的L型開口 311;所述的濕拖裝置32、拖地驅動裝置33的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接，窄縫濕拖裝置3通過伸縮裝置8與機器人本體I連接。由于本發(fā)明將殼體設計成扁平蝴蝶狀，而且將殼體的高度設計為小于或等于lcm，方便對較小空間的床底、柜底窄縫進行濕拖；同時在殼體的兩側分別設有L型開口，可方便對桌腿和椅子腿等難清掃部位進行濕拖。因此，本發(fā)明能在拖地驅動裝置的帶動下獨立進入窄縫進行濕拖作業(yè)，可對窄縫進行很好地清理。
[0043]所述的濕拖裝置32包括抹布321、清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323、抹布過渡支撐塊324 ；所述的殼體31上設有抹布拖動開口 312，清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323、抹布過渡支撐塊324分別安裝在殼體31內，且清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接;所述的抹布321通過抹布過渡支撐塊324支撐并分別穿過清洗浸濕機構322、濕度調節(jié)機構323、抹布拖動開口 312包覆在殼體31的底部。
[0044]所述的清洗浸濕機構322包括清水箱3221、清洗箱3222、抹布拖動裝置3223;所述的抹布拖動裝置3223包括抹布拖動舵機32231、抹布拖動桿32232，抹布拖動舵機32231的輸入端與控制裝置7連接，抹布拖動舵機32231的輸出端與抹布拖動桿32232連接，抹布拖動桿32232與抹布321連接。通過抹布拖動裝置拖動抹布依次通過清洗箱、清水箱，即可完成清洗和浸濕作業(yè)。
[0045]所述的濕度調節(jié)機構323設在清洗箱3222的一側，該濕度調節(jié)機構323包括濕度調節(jié)舵機3231、濕度調節(jié)傳動桿3232、凸輪A3233、凸輪B3234、凸輪連桿3235、濕度調節(jié)板3236、導向塊3237、地面清潔度傳感器3238、溫度傳感器3239、濕度傳感器3240;所述的導向塊3237在對應抹布拖動開口 312的高度設有橫向的用于穿過抹布的抹布開口 32371;該導向塊3237內還設有豎向的導向槽，所述的濕度調節(jié)板3236設置在抹布開口 32371上方的導向槽內，且濕度調節(jié)板3236的四周與導向槽的內壁滑動配合;所述的凸輪A3233、凸輪B3234分別相對安裝在導向槽內；所述的濕度調節(jié)舵機3231安裝在導向塊3237外，該濕度調節(jié)舵機3231的輸入端與控制裝置7連接，濕度調節(jié)舵機3231的輸出端與濕度調節(jié)傳動桿3232連接，濕度調節(jié)傳動桿3232穿過導向塊3237與凸輪A3233連接，凸輪A3233通過凸輪連桿3235與凸輪B3234連接，凸輪A3233、凸輪B3234分別與濕度調節(jié)板3236的兩端相配合;使用時，濕度調節(jié)舵機通過濕度調節(jié)傳動桿帶動凸輪A、凸輪B旋轉，可使?jié)穸日{節(jié)板沿導向塊的導向槽上下運動，從而調節(jié)抹布開口 32371的縫隙大小，以便很好地控制拖地濕度。所述地面清潔度傳感器3238設置在殼體31的前端，溫度傳感器3239、濕度傳感器3240分別設置在殼體31前端的L型開口 311兩側尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。當?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測到地面比較干凈時，或當溫度傳感器3239探測到環(huán)境溫度比較低、濕度傳感器3240探測到環(huán)境濕度比較潮濕時，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來的數(shù)據(jù)自動減小抹布的濕度；當?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測到地面比較臟時，或當溫度傳感器3239探測到環(huán)境溫度比較高、濕度傳感器3240探測到環(huán)境濕度比較干燥時，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來的數(shù)據(jù)自動增大抹布的濕度。
[0046]所述的拖地驅動裝置33包括雙軸驅動舵機331、驅動軸332、驅動輪333，所述的雙軸驅動舵機331安裝在殼體31的中部，雙軸驅動舵機331的兩端分別通過驅動軸332與兩個驅動輪333連接，雙軸驅動舵機331的輸入端與控制裝置7的輸出端連接。
[0047]所述的伸縮裝置8包括伸縮桿81、線纜82、繞線電機83、繞線輪84;伸縮桿81的一端與窄縫濕拖裝置3連接，伸縮桿81的另一端與機器人本體I連接;線纜82的一端與窄縫濕拖裝置3連接，線纜82的另一端繞在繞線輪84上，繞線輪84與繞線電機83的輸出軸連接，繞線電機83的輸入端與控制裝置7連接，且繞線電機83、繞線輪84分別安裝在機器人本體I上。
[0048]所述的細肩清掃裝置4用于對清掃裝置2留下細肩進行二次清掃，該細肩清掃裝置4的輸入端與控制裝置7連接。
[0049]所述的導航探測裝置5分別安裝在機器人本體I的前端和后端上，導航探測裝置5包括探測傳感器，導航探測裝置5的輸出端與控制裝置7的輸入端連接。通過該導航探測裝置可完成對周圍環(huán)境探測并將信號發(fā)給控制裝置，如遇到障礙物，控制裝置可控制機器人繞開障礙物行進，避免了直接撞上障礙物而損壞機器人。
[0050]所述機器人運動驅動裝置6安裝在機器人本體I底部，該機器人運動驅動裝置6包括前進后退驅動裝置61和橫向驅動裝置62、萬向平衡輪63;所述前進后退驅動裝置61設有前進后退驅動輪611、前進后退驅動電機612，前進后退驅動輪611安裝在前進后退驅動電機612的輸出端上;所述橫向驅動裝置62設有橫向驅動輪621、橫向驅動電機622，橫向驅動輪621安裝在橫向驅動電機622的輸出軸上;所述的前進后退驅動電機612、橫向驅動電機622的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接。因此，本機器人運動驅動裝置不僅可實現(xiàn)機器人的前進、后退和橫向運動，還可實現(xiàn)任意轉向，其運動比較自由、靈活。
[0051]所述的控制裝置7包括單片機及其控制電路，用于自動控制整個窄縫濕拖機器人的協(xié)調工作，包括清掃、清洗擰干抹布、拖地等全套清掃拖地作業(yè)，其自動化程度較高。該控制裝置7為公知技術，這里不再對其詳細結構作一一贅述。
【主權項】
1.一種窄縫濕拖機器人，包括機器人本體(I)、安裝在機器人本體(I)底部的機器人運動驅動裝置(6)、控制裝置(7)，控制裝置(7)的輸出端與機器人運動驅動裝置(6)連接，其特征在于:該機器人還包括窄縫濕拖裝置(3)，該窄縫濕拖裝置(3)通過伸縮裝置(8)與機器人本體(I)連接;所述的窄縫濕拖裝置(3 )包括殼體(31)、位于殼體(31)內的濕拖裝置(32 )、拖地驅動裝置(33)，所述的殼體(31)為扁平狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體(31)的兩側分別設有方便對難清掃的部位進行濕拖的L型開口(311);所述的濕拖裝置(32)、拖地驅動裝置(33)的輸入端分別與控制裝置(7)的輸出端連接。2.根據(jù)權利要求1所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:所述的濕拖裝置(32)包括抹布(321)、清洗浸濕機構(322)、濕度調節(jié)機構(323)、抹布過渡支撐塊(324);所述的殼體(31)上設有抹布拖動開口(312)，清洗浸濕機構(322)、濕度調節(jié)機構(323)、抹布過渡支撐塊(324)分別安裝在殼體(31)內，且清洗浸濕機構(322)、濕度調節(jié)機構(323)的輸入端分別與控制裝置(7)的輸出端連接;所述的抹布(321)通過抹布過渡支撐塊(324)支撐并分別穿過清洗浸濕機構(322)、濕度調節(jié)機構(323)、抹布拖動開口(312)包覆在殼體(31)的底部。3.根據(jù)權利要求2所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:所述的清洗浸濕機構(322)包括清水箱(3221)、清洗箱(3222)、抹布拖動裝置(3223);所述的抹布拖動裝置(3223)包括抹布拖動舵機(32231)、抹布拖動桿(32232)，抹布拖動舵機(32231)的輸入端與控制裝置(7)連接，抹布拖動舵機(32231)的輸出端與抹布拖動桿(32232)連接，抹布拖動桿(32232)與抹布(321)連接。4.根據(jù)權利要求2所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:所述的濕度調節(jié)機構(323)設在清洗箱(3222)的一側，該濕度調節(jié)機構(323)包括濕度調節(jié)舵機(3231)、濕度調節(jié)傳動桿(3232)、凸輪A(3233)、凸輪B(3234)、凸輪連桿(3235)、濕度調節(jié)板(3236)、導向塊(3237)、地面清潔度傳感器(3238)、溫度傳感器(3239)、濕度傳感器(3240);所述的導向塊(3237)在對應抹布拖動開口(312)的高度設有橫向的用于穿過抹布的抹布開口(32371);該導向塊(3237)內還設有豎向的導向槽，所述的濕度調節(jié)板(3236)設置在抹布開口(32371)上方的導向槽內，且濕度調節(jié)板(3236)的四周與導向槽的內壁滑動配合;所述的凸輪A(3233)、凸輪B(3234)分別相對安裝在導向槽內；所述的濕度調節(jié)舵機(3231)安裝在導向塊(3237)外，該濕度調節(jié)舵機(3231)的輸入端與控制裝置(7)連接，濕度調節(jié)舵機(3231)的輸出端與濕度調節(jié)傳動桿(3232)連接，濕度調節(jié)傳動桿(3232)穿過導向塊(3237)與凸輪A(3233)連接，凸輪A(3233)通過凸輪連桿(3235)與凸輪B(3234)連接，凸輪A(3233)、凸輪B(3234)分別與濕度調節(jié)板(3236)的兩端相配合;所述地面清潔度傳感器(3238)設置在殼體(31)的前端，溫度傳感器(3239)、濕度傳感器(3240)分別設置在殼體(31)前端的L型開口(311)兩側尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。5.根據(jù)權利要求1所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:所述的拖地驅動裝置(33)包括雙軸驅動舵機(331)、驅動軸(332)、驅動輪(333)，所述的雙軸驅動舵機(331)安裝在殼體(31)的中部，雙軸驅動舵機(331)的兩端分別通過驅動軸(332)與兩個驅動輪(333)連接，雙軸驅動舵機(331)的輸入端與控制裝置(7)的輸出端連接。6.根據(jù)權利要求1所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:所述的伸縮裝置(8)包括伸縮桿(81)、線纜(82)、繞線電機(83)、繞線輪(84);伸縮桿(81)的一端與窄縫濕拖裝置(3)連接，伸縮桿(81)的另一端與機器人本體(I)連接;線纜(82)的一端與窄縫濕拖裝置(3)連接，線纜(82)的另一端繞在繞線輪(84)上，繞線輪(84)與繞線電機(83)的輸出軸連接，繞線電機(83)的輸入端與控制裝置(7)連接，且繞線電機(83)、繞線輪(84)分別安裝在機器人本體⑴上。7.根據(jù)權利要求1所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:該機器人還包括有清掃機構(2)，所述的清掃裝置(2)包括兩個清掃機構(21)、可阻擋尺寸較大的垃圾雜物進入清掃機構的保護片(22)以及清掃電機(23);所述的保護片(22)與清掃機構(21)同軸連接;所述的清掃電機(23)的輸入端與控制裝置(7)連接，清掃電機(23)的輸出軸與清掃機構(21)連接。8.根據(jù)權利要求7所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:該機器人還包括有用于對清掃裝置(2)留下細肩進行二次清掃的細肩清掃裝置(4)，細肩清掃裝置(4)的輸入端與控制裝置(7)連接;所述機器人本體(I)為可使機器人更易通過小空間的橢圓形狀。9.根據(jù)權利要求1所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:該機器人還包括有導航探測裝置(5)，該導航探測裝置(5)安裝在機器人本體(I)上，導航探測裝置(5)包括探測傳感器，導航探測裝置(5)的輸出端與控制裝置(7)的輸入端連接。10.根據(jù)權利要求1至9任一權利要求所述的窄縫濕拖機器人，其特征在于:所述機器人運動驅動裝置(6)包括前進后退驅動裝置(61)和橫向驅動裝置(62)、萬向平衡輪(63);所述前進后退驅動裝置(61)設有前進后退驅動輪(611)、前進后退驅動電機(612)，前進后退驅動輪(611)安裝在前進后退驅動電機(612)的輸出端上;所述橫向驅動裝置(62)設有橫向驅動輪(621)、橫向驅動電機(622)，橫向驅動輪(621)安裝在橫向驅動電機(622)的輸出軸上；所述的前進后退驅動電機(612)、橫向驅動電機(622)的輸入端分別與控制裝置(7)連接。
【文檔編號】A47L11/40GK105942932SQ201610529661
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月7日
【發(fā)明人】楊靈敏, 王晶晶, 朱宏偉
【申請人】廣西科技大學鹿山學院