本技術(shù)涉及智能家居控制，更具體的說，是涉及一種掃地機(jī)器人控制方法、裝置、相關(guān)設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、掃地機(jī)器人是指具備自主移動、清掃功能的智能設(shè)備。當(dāng)前的掃地機(jī)器人一般是基于單一的清掃策略執(zhí)行清掃任務(wù)，遇到環(huán)境中的障礙物（如桌椅、拖鞋、寵物等）以繞開障礙物為主，其智能化水平較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了本技術(shù)以便提供一種掃地機(jī)器人控制方法、裝置、相關(guān)設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，在提升掃地機(jī)器人的智能化水平。具體方案如下：

2、第一方面，提供了一種掃地機(jī)器人控制方法，包括：

3、獲取掃地機(jī)器人上的環(huán)境感知傳感器采集的周圍環(huán)境信息；

4、基于所述周圍環(huán)境信息，識別環(huán)境中存在的可交互對象的類別及位置，所述可交互對象為指定類別集合中任一類別下的對象，所述指定類別集合中每一類別配置有匹配的交互清掃策略，所述指定類別集合中包含兩個(gè)以上的類別；

5、對于每一所述可交互對象，按照預(yù)先配置的與所述可交互對象的類別匹配的交互清掃策略，對所述可交互對象所在位置進(jìn)行清掃。

6、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，基于所述周圍環(huán)境信息，識別環(huán)境中存在的可交互對象的類別及位置的過程，包括：

7、調(diào)用配置的大模型，以指示所述大模型參考所述周圍環(huán)境信息，識別環(huán)境中存在的可交互對象的類別及位置。

8、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述指定類別集合至少包括可被移動物體類別，所述可被移動物體類別為配置的能夠被掃地機(jī)器人推移的物體類別。

9、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述可被移動物體類別匹配的交互清掃策略包括：

10、在滿足第一設(shè)定條件時(shí)，通過掃地機(jī)器人將環(huán)境內(nèi)的所述可被移動物體類別對應(yīng)的第一可交互對象推移至目標(biāo)位置，之后，對推移前所述第一可交互對象所在位置進(jìn)行清掃。

11、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一設(shè)定條件包括：

12、掃地機(jī)器沿清掃路徑移動至所述第一可交互對象周圍設(shè)定范圍內(nèi)；

13、或，

14、掃地機(jī)器在識別到環(huán)境中存在的所述第一可交互對象后，規(guī)劃從當(dāng)前位置至所述第一可交互對象所在位置的路徑，并沿規(guī)劃路徑移動到所述第一可交互對象。

15、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)位置為用戶預(yù)先指定的環(huán)境中的位置；

16、或，

17、所述目標(biāo)位置為掃地機(jī)器人已經(jīng)清掃完畢的區(qū)域中的位置；

18、或，

19、所述目標(biāo)位置為本次清掃任務(wù)所需清掃區(qū)域以外的位置。

20、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述可被移動物體類別匹配的交互清掃策略還包括：

21、在滿足第二設(shè)定條件時(shí)，將所述目標(biāo)位置的所述第一可交互對象進(jìn)行位置復(fù)原或整理；

22、所述位置復(fù)原為將所述第一可交互對象推移至移動前所在的位置，所述整理為將所述目標(biāo)位置的一個(gè)以上的所述第一可交互對象，按照對象的子類別進(jìn)行分類放置，所述子類別為所述可被移動物體類別下的不同對象的類別。

23、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二設(shè)定條件包括：

24、在掃地機(jī)器人完成本次清掃任務(wù)之后；

25、或，

26、在對推移前所述第一可交互對象所在位置清掃完畢后。

27、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述指定類別集合還包括：以下至少一種類別：

28、危險(xiǎn)物品類別、液體污漬類別、顆粒物類別、活物類別。

29、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述危險(xiǎn)物品類別匹配的交互清掃策略包括：

30、在執(zhí)行清掃任務(wù)時(shí)，控制掃地機(jī)器人與所述危險(xiǎn)物品類別對應(yīng)的第二可交互對象間的距離不小于第一設(shè)定距離閾值；

31、所述液體污漬類別匹配的交互清掃策略包括：

32、采用先拖再掃的方式對所述液體污漬類別對應(yīng)的第三可交互對象所在位置進(jìn)行清掃；

33、所述顆粒物類別匹配的交互清掃策略包括：

34、采用配置的顆粒物清掃模式對所述顆粒物類別對應(yīng)的第四可交互對象所在位置進(jìn)行清掃，所述顆粒物清掃模式相比于常規(guī)清掃模式的吸力更大，邊刷旋轉(zhuǎn)速度更低；

35、所述活物類別匹配的交互清掃策略包括：

36、當(dāng)檢測到清掃路徑前方第二設(shè)定距離閾值內(nèi)存在所述活物類別對應(yīng)的第五可交互對象時(shí)，發(fā)出語音和/或燈光提示，以提示所述第五可交互對象離開當(dāng)前位置，并在檢測到所述第五可交互對象離開當(dāng)前位置后，沿清掃路徑繼續(xù)清掃。

37、在一種可能的設(shè)計(jì)中，在本技術(shù)實(shí)施例的第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述周圍環(huán)境信息包括圖像傳感器采集的平面圖像，和/或，深度相機(jī)采集的深度圖像。

38、第二方面，提供了一種掃地機(jī)器人控制裝置，包括：

39、環(huán)境信息獲取單元，用于獲取掃地機(jī)器人上的環(huán)境感知傳感器采集的周圍環(huán)境信息；

40、對象識別單元，用于基于所述周圍環(huán)境信息，識別環(huán)境中存在的可交互對象的類別及位置，所述可交互對象為指定類別集合中任一類別下的對象，所述指定類別集合中每一類別配置有匹配的交互清掃策略，所述指定類別集合中包含兩個(gè)以上的類別；

41、交互清掃單元，用于對于每一所述可交互對象，按照預(yù)先配置的與所述可交互對象的類別匹配的交互清掃策略，對所述可交互對象所在位置進(jìn)行清掃。

42、第三方面，提供了一種掃地機(jī)器人，包括：

43、設(shè)備本體；

44、設(shè)置在所述設(shè)備本體上的移動部件、清掃部件和環(huán)境感知傳感器，所述環(huán)境感知傳感器用于采集周圍環(huán)境信息；

45、與所述移動部件、清掃部件和環(huán)境感知傳感器連接的處理器，用于實(shí)現(xiàn)本技術(shù)前述第一方面中任一項(xiàng)所描述的掃地機(jī)器人控制方法的各個(gè)步驟。

46、第四方面，提供了一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本技術(shù)前述第一方面中任一項(xiàng)所描述的掃地機(jī)器人控制方法的各個(gè)步驟。

47、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本技術(shù)前述第一方面中任一項(xiàng)所描述的掃地機(jī)器人控制方法的各個(gè)步驟。

48、借由上述技術(shù)方案，本技術(shù)通過掃地機(jī)器人上的環(huán)境感知傳感器采集周圍環(huán)境信息，據(jù)此可以識別環(huán)境中存在的可交互對象的類別及位置。其中，可交互對象為用戶預(yù)先指定的類別集合中任一類別下的對象，本技術(shù)預(yù)先可以統(tǒng)計(jì)所有可交互對象的類別，按照一定方式將各可交互對象劃分至不同的類別下，并且為每一類別配置匹配的交互清掃策略，如此可以針對不同類別的可交互對象采用匹配的交互清掃策略執(zhí)行清掃任務(wù)，大大提升了掃地機(jī)器人的智能化水平。并且，本技術(shù)可以支持用戶針對不同類別的可交互對象的特點(diǎn)，配置匹配的交互清掃策略，如此可以提升清掃效果。