本申請涉及機器人技術領域，更具體地說，涉及一種機器人及基于機器人的清潔系統(tǒng)。

背景技術：

機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。隨著機器人技術的不斷發(fā)展，機器人的類型也越來越多，從最初的應用于生產(chǎn)領域的生產(chǎn)機器人，發(fā)展到能夠應用在家庭中的掃地機器人等，遍布社會的各個領域。而掃地機器人作為自動清潔設備的代表成為眾多家庭協(xié)助保持家庭衛(wèi)生的得力助手，被越來越多的家庭使用。

目前被廣泛使用的掃地機器人在執(zhí)行完畢當前任務后就會立即停止運行，但是如果其所處的位置在角落或沙發(fā)下等不易找到的地方，用戶再次使用時，會花費一定的時間來尋找，降低了掃地機器人帶來的便捷性，給用戶的下次使用帶來困難。

技術實現(xiàn)要素：

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種機器人及基于機器人的清潔系統(tǒng)，以解決自動清潔設備完成當前任務后可能停在不易找到的地方，給用戶的再次使用帶來麻煩，從而降低自動清潔設備的便捷性的問題。。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施例提供了如下技術方案：

一種基于機器人的清潔系統(tǒng)，包括：機器人和自動清潔設備；其中，

所述機器人具有連接所述自動清潔設備的連接部和/或容納所述自動清潔設備的容納部；

所述自動清潔設備用于在清潔工作完成后向所述機器人發(fā)送工作完成指令；

所述機器人用于接收所述工作完成指令后，向所述自動清潔設備發(fā)送導引指令，以控制所述自動清潔設備向所述機器人所在方向運動直至所述自動清潔設備通過所述連接部與所述機器人相連，和/或，位于所述容納部內(nèi)。

可選的，所述機器人還包括攝像設備，所述攝像設備用于采集所述攝像設備所在區(qū)域的當前圖像；

所述機器人還用于查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述標準圖像與所述當前圖像進行對比，確定所述當前圖像滿足清潔條件，則啟動所述自動清潔設備，并使所述自動清潔設備脫離所述機器人進行清潔工作。

可選的，所述連接部為吸附設備；

所述吸附設備用于在通電時吸附以所述機器人為中心預設范圍內(nèi)的自動清潔設備；

所述機器人使所述自動清潔設備脫離所述機器人進行清潔工作具體用于，所述機器人將所述吸附設備斷電以使所述自動清潔設備脫離所述機器人進行清潔工作；

所述機器人還用于在接收到所述工作完成指令后，為所述吸附設備通電。

可選的，所述吸附設備為繼電器的輸入線圈。

可選的，所述機器人在查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述標準圖像與所述當前圖像進行對比，確定所述當前圖像滿足清潔條件時具體用于，查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲取所述當前圖像和與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量，判斷所述不同點數(shù)量是否超過預設閾值，如果是，則判定所述當前圖像滿足清潔條件。

可選的，所述機器人在將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲取所述當前圖像和與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量時具體用于，將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲得不同區(qū)域，并判斷各所述不同區(qū)域的面積是否小于預設面積，如果是，則將該不同區(qū)域判定為不同點，統(tǒng)計所有的不同點獲得所述當前圖像與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量。

可選的，所述自動清潔設備位于所述容納部內(nèi)時，還用于承載所述機器人。

可選的，還包括：移動通信設備；

所述移動通信設備用于向所述機器人發(fā)送清潔指令；

所述機器人還用于在接收到所述清潔指令后，啟動所述自動清潔設備，并使所述自動清潔設備脫離所述機器人進行清潔工作。

可選的，所述機器人還包括語音接收設備，所述機器人還用于在通過所述語音接收設備接收到語音啟動指令后，啟動所述自動清潔設備，并使所述自動清潔設備脫離所述機器人進行清潔工作。

一種機器人，所述機器人具有連接所述自動清潔設備的連接部和/或容納所述自動清潔設備的容納部；

所述機器人用于在接收到自動清潔設備發(fā)送的工作完成指令后，向所述自動清潔設備發(fā)送導引指令，以控制所述自動清潔設備向所述機器人所在方向運動直至所述自動清潔設備通過所述連接部與所述機器人相連，和/或，位于所述容納部內(nèi)。

從上述技術方案可以看出，本發(fā)明實施例提供了一種機器人及基于機器人的清潔系統(tǒng)，該系統(tǒng)中的機器人具有連接部和/或容納部，所述機器人在當接收到代表自動清潔設備清潔工作完成的工作完成指令后，利用所述導引指令控制所述自動清潔設備向所述機器人所在方向運動，直至所述自動清潔設備通過所述連接部與所述機器人相連，和/或，位于所述容納部內(nèi)，從而實現(xiàn)了自動清潔設備在完成清潔工作后的回收，避免其停在角落或沙發(fā)下等不易找到的地方的情況，提升了所述自動清潔設備的使用便捷性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請的一個實施例提供的一種基于機器人的清潔系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2為本申請的另一個實施例提供的一種基于機器人的清潔系統(tǒng)的結構示意圖；

圖3為本申請的又一個實施例提供的一種基于機器人的清潔系統(tǒng)的結構示意圖；

圖4為本申請的一個實施例提供的一種行走部的俯視結構示意圖；

圖5為本申請的再一個實施例提供的一種基于機器人的清潔系統(tǒng)的結構示意圖；

圖6為本申請的一個優(yōu)選實施例提供的一種基于機器人的清潔系統(tǒng)的結構示意圖；

圖7為本申請的另一個優(yōu)選實施例提供的一種基于機器人的清潔系統(tǒng)的結構示意圖；

圖8為本申請的一個實施例提供的一種機器人的結構示意圖；

圖9為本申請的另一個實施例提供的一種機器人的結構示意圖；

圖10為本申請的又一個實施例提供的一種機器人的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本申請公開了一種基于機器人的清潔系統(tǒng)，如圖1所示，包括：機器人100和自動清潔設備200；其中，

所述機器人100具有連接所述自動清潔設備200的連接部120和/或容納所述自動清潔設備200的容納部110；

所述自動清潔設備200用于在清潔工作完成后向所述機器人100發(fā)送工作完成指令；

所述機器人100用于接收所述工作完成指令后，向所述自動清潔設備200發(fā)送導引指令，以控制所述自動清潔設備200向所述機器人100所在方向運動直至所述自動清潔設備200通過所述連接部120與所述機器人100相連，和/或，位于所述容納部110內(nèi)。

需要說明的是，在本實施例中，所述連接部120可以是卡扣，還可以是電磁鐵等連接件。所述容納部110設置于所述機器人100的底部，以使所述自動清潔設備200可以自行駛入。在本申請的一個實施例中，所述機器人100僅具有所述連接部120，參考圖2；在本申請的另一個實施例中，所述機器人100僅具有所述容納部110，參考圖3；在本申請的一個優(yōu)選實施例中，所述機器人100既具有所述連接部120，又具有所述容納部110，所述連接部120優(yōu)選位于所述容納部110內(nèi)，在所述自動清潔設備200位于所述容納部110內(nèi)時，也與所述連接部120連接，增強所述自動清潔設備200在未處于工作狀態(tài)時的穩(wěn)定性；本申請對此并不做限定，具體視實際情況而定。

另外，所述工作完成指令可以為紅外信號，還可以為可見光信號，但考慮到紅外線良好的衍射特性，所述工作完成指令優(yōu)選為紅外信號，以避免場所內(nèi)眾多其他設備對工作完成指令的遮擋。

所述機器人100在當接收到代表自動清潔設備200清潔工作完成的工作完成指令后，利用所述導引指令控制所述自動清潔設備200向所述機器人100所在方向運動，直至所述自動清潔設備200通過所述連接部120與所述機器人100相連，和/或，位于所述容納部110內(nèi)，從而實現(xiàn)了自動清潔設備200在完成清潔工作后的回收，避免其停在角落或沙發(fā)下等不易找到的地方的情況，提升了所述自動清潔設備200的使用便捷性。

在上述實施例的基礎上，在本申請的一個優(yōu)選實施例中，所述自動清潔設備200位于所述容納部110內(nèi)時，還用于承載所述機器人100。

在本實施例中，當所述自動清潔設備200位于所述容納部110內(nèi)時，可以作為所述機器人100的行走部，執(zhí)行機器人100的行走功能；參考圖4，圖4為所述容納部110的俯視示意圖，所述機器人100的容納部110通過一個可升降裝置實現(xiàn)，當所述自動清潔設備200需要進行清潔工作時，該可升降裝置先上升，以使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100，后下降，以使所述機器人100穩(wěn)定設置于地面；當所述自動清潔設備200需要重新回到所述容納部110時，該可升降裝置先上升形成所述容納部110，當所述自動清潔設備200位于所述容納部110內(nèi)時，該可升降裝置再下降，使所述自動清潔設備200承載所述機器人100。

在上述實施例的基礎上，在本申請的一個實施例中，如圖5所示，所述機器人100還包括攝像設備130，所述攝像設備130用于采集所述攝像設備130所在區(qū)域的當前圖像；

所述機器人100還用于查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述標準圖像與所述當前圖像進行對比，確定所述當前圖像滿足清潔條件，則啟動所述自動清潔設備200，并使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作。

在本實施例中，所述機器人100通過設置所述攝像設備130采集所述攝像設備130所在區(qū)域的當前圖像，并根據(jù)所述當前圖像與所述標準圖像判定是否需要啟動所述自動清潔設備200，實現(xiàn)了所述自動清潔設備200的智能啟動的功能。當所述機器人100具有連接部120時，所述機器人100使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100通過連接部120的相應動作實現(xiàn)，例如當所述連接部120為卡扣時，通過卡扣的上下移動實現(xiàn)所述自動清潔設備200脫離所述機器人100的目的；當所述連接部120為電磁鐵時，通過為所述電磁鐵斷電的操作實現(xiàn)所述自動清潔設備200脫離所述機器人100的目的。

需要說明的是，所述標準圖像庫中存儲有該系統(tǒng)應用場所內(nèi)的各個區(qū)域的標準圖像，標準圖像的含義為在該區(qū)域清潔狀態(tài)下所采集的圖像。以應用場所為家庭為例，當該系統(tǒng)使用前，采集家庭清潔狀態(tài)下各個場所的圖像放入所述標準圖像庫中以供后續(xù)使用。

所述機器人100可以是除掃地機器人100之外的其他種類的機器人100，例如陪護機器人100等。本申請對所述機器人100的具體種類并不做限定，具體視實際情況而定。

在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個實施例中，所述連接部120為吸附設備；

所述吸附設備用于在通電時吸附以所述機器人100為中心預設范圍內(nèi)的自動清潔設備200；

所述機器人100使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作具體用于，所述機器人100將所述吸附設備斷電以使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作；

所述機器人100還用于在接收到所述工作完成指令后，為所述吸附設備通電。

所述以所述機器人100為中心的預設范圍是指所述吸附設備對所述自動清潔設備200的有效吸附的范圍，即當所述吸附設備處于工作狀態(tài)時，所述自動清潔設備200處于該范圍時能夠被所述吸附設備吸附。

具體地，所述吸附設備可以為繼電器的輸入線圈。當所述繼電器的輸入線圈供電時產(chǎn)生磁性，以實現(xiàn)對所述自動清潔設備200的金屬部分的吸附，當所述繼電器的輸入線圈失電時實現(xiàn)所述自動清潔設備200的釋放。

在上述實施例的基礎上，在本申請的又一個實施例中，所述機器人100在查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述標準圖像與所述當前圖像進行對比，確定所述當前圖像滿足清潔條件時具體用于，查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲取所述當前圖像和與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量，判斷所述不同點數(shù)量是否超過預設閾值，如果是，則判定所述當前圖像滿足清潔條件。

為了更加明確的說明所述機器人100根據(jù)所述當前圖像和與其對應的標準圖像判斷是否滿足清潔條件的過程，下面進行舉例說明。

仍然以應用場所為家庭為例，假設所述機器人100采集的圖像為客廳地面，那么根據(jù)客廳地面的圖像查詢所述標準圖像庫獲取客廳地面的標準圖像，然后將采集的客廳地面圖像與標準圖像進行對比，獲取不同點數(shù)量，例如在采集的客廳地面圖像中有多張紙團和果皮等雜物，而在客廳地面的標準圖像中卻不含有多張紙團和果皮等雜物，那么對比之后這些紙團和果皮就成為客廳地面的標準圖像和拍攝的客廳地面圖像的不同點，所述機器人100把這些不同點進行統(tǒng)計獲取所述不同點數(shù)量，并在所述不同點數(shù)量超過預設閾值時判定滿足清潔條件，釋放并啟動所述自動清潔設備200進行清潔工作。

所述預設閾值可以2或3或4，也可以根據(jù)應用場所或用戶的使用習慣自行設置，優(yōu)選地，所述預設閾值大于或等于2均可。本申請對所述預設閾值的具體種類并不做限定，具體視實際情況而定。

在上述實施例的基礎上，在本申請的再一個實施例中，所述機器人100在將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲取所述當前圖像和與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量時具體用于，將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲得不同區(qū)域，并判斷各所述不同區(qū)域的面積是否小于預設面積，如果是，則將該不同區(qū)域判定為不同點，統(tǒng)計所有的不同點獲得所述當前圖像與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量。

在本實施例中，為了避免將家庭中多出的其他家居設備判定為由于垃圾或雜物而造成的不同點，我們設置了預設面積的概念，將各所述不同區(qū)域的面積與預設面積進行比較，只有在不同區(qū)域的面積小于預設面積時，我們才將其判定為不同點，這樣可以避免將家庭中多出的冰箱、電視、沙發(fā)等家具用品判定為不同點而誤啟動所述自動清潔設備200的情況，增加了該系統(tǒng)的容錯性能。

在上述實施例的基礎上，在本申請的一個優(yōu)選實施例中，如圖6所示，所述基于機器人的清潔系統(tǒng)還包括：移動通信設備300；

所述移動通信設備300用于向所述機器人100發(fā)送清潔指令；

所述機器人100還用于在接收到所述清潔指令后，啟動所述自動清潔設備200，并使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作。

在本實施例中，通過所述移動通信設備300可以實現(xiàn)所述自動清潔設備200的遠程控制。

所述移動通信設備300可以為手機、平板電腦或智能手表。本申請對所述移動通信設備300的具體種類并不做限定，具體視實際情況而定。

在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個優(yōu)選實施例中，如圖7所示，所述機器人100還包括語音接收設備140，所述機器人100還用于在通過所述語音接收設備140接收到語音啟動指令后，啟動所述自動清潔設備200，并使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作。

在本實施例中，通過所述語音接收設備140可以實現(xiàn)所述自動清潔設備200的語音控制。

在本申請的一個具體實施例中，所述自動清潔設備200為掃地機器人100。

相應的，本申請實施例還提供了一種機器人100，如圖8所示，所述機器人100具有連接所述自動清潔設備200的連接部120和/或容納所述自動清潔設備200的容納部110；

所述機器人100用于在接收到自動清潔設備200發(fā)送的工作完成指令后，向所述自動清潔設備200發(fā)送導引指令，以控制所述自動清潔設備200向所述機器人100所在方向運動直至所述自動清潔設備200通過所述連接部120與所述機器人100相連，和/或，位于所述容納部110內(nèi)。

需要說明的是，在本實施例中，所述連接部120可以是卡扣，還可以是電磁鐵等連接件。所述容納部110設置于所述機器人100的底部，以使所述自動清潔設備200可以自行駛入。在本申請的一個實施例中，所述機器人100僅具有所述連接部120，參考圖2；在本申請的另一個實施例中，所述機器人100僅具有所述容納部110，參考圖3；在本申請的一個優(yōu)選實施例中，所述機器人100既具有所述連接部120，又具有所述容納部110，所述連接部120優(yōu)選位于所述容納部110內(nèi)，在所述自動清潔設備200位于所述容納部110內(nèi)時，也與所述連接部120連接，增強所述自動清潔設備200在未處于工作狀態(tài)時的穩(wěn)定性；本申請對此并不做限定，具體視實際情況而定。

所述機器人100在當接收到代表自動清潔設備200清潔工作完成的工作完成指令后，利用所述導引指令控制所述自動清潔設備200向所述機器人100所在方向運動，直至所述自動清潔設備200通過所述連接部120與所述機器人100相連，和/或，位于所述容納部110內(nèi)，從而實現(xiàn)了自動清潔設備200在完成清潔工作后的回收，避免其停在角落或沙發(fā)下等不易找到的地方的情況，提升了所述自動清潔設備200的使用便捷性。

在上述實施例的基礎上，在本申請的一個實施例中，如圖9所示，所述機器人100還包括攝像設備130，所述攝像設備130用于采集所述攝像設備130所在區(qū)域的當前圖像；

所述機器人100還用于查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述標準圖像與所述當前圖像進行對比，確定所述當前圖像滿足清潔條件，則啟動所述自動清潔設備200，使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作。

在本實施例中，所述機器人100通過設置所述攝像設備130采集所述攝像設備130所在區(qū)域的當前圖像，并根據(jù)所述當前圖像與所述標準圖像判定是否需要啟動所述自動清潔設備200，實現(xiàn)了所述自動清潔設備200的智能啟動的功能。當所述機器人100具有連接部120時，所述機器人100使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100通過連接部120的相應動作實現(xiàn)，例如當所述連接部120為卡扣時，通過卡扣的上下移動實現(xiàn)所述自動清潔設備200脫離所述機器人100的目的；當所述連接部120為電磁鐵時，通過為所述電磁鐵斷電的操作實現(xiàn)所述自動清潔設備200脫離所述機器人100的目的。

需要說明的是，所述標準圖像庫中存儲有該系統(tǒng)應用場所內(nèi)的各個區(qū)域的標準圖像，標準圖像的含義為在該區(qū)域清潔狀態(tài)下所采集的圖像。以應用場所為家庭為例，當該系統(tǒng)使用前，采集家庭清潔狀態(tài)下各個場所的圖像放入所述標準圖像庫中以供后續(xù)使用。

在上述實施例的基礎上，在本申請的另一個實施例中，所述連接部120為吸附設備；

所述吸附設備用于在通電時吸附以所述機器人100為中心預設范圍內(nèi)的自動清潔設備200；

所述機器人100使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作具體用于，所述機器人100將所述吸附設備斷電以使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作；

所述機器人100還用于在接收到所述工作完成指令后，為所述吸附設備通電。

所述以所述機器人100為中心的預設范圍是指所述吸附設備對所述自動清潔設備200的有效吸附的范圍，即當所述吸附設備處于工作狀態(tài)時，所述自動清潔設備200處于該范圍時能夠被所述吸附設備吸附。

具體地，所述吸附設備可以為繼電器的輸入線圈。當所述繼電器的輸入線圈供電時產(chǎn)生磁性，以實現(xiàn)對所述自動清潔設備200的金屬部分的吸附，當所述繼電器的輸入線圈失電時實現(xiàn)所述自動清潔設備200的釋放。

在上述實施例的基礎上，在本申請的又一個實施例中，所述機器人100在查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述標準圖像與所述當前圖像進行對比，確定所述當前圖像滿足清潔條件時具體用于，查詢標準圖像庫獲得與所述當前圖像對應的標準圖像，并將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲取所述當前圖像和與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量，判斷所述不同點數(shù)量是否超過預設閾值，如果是，則判定所述當前圖像滿足清潔條件。

為了更加明確的說明所述機器人100根據(jù)所述當前圖像和與其對應的標準圖像判斷是否滿足清潔條件的過程，下面進行舉例說明。

仍然以應用場所為家庭為例，假設所述機器人100采集的圖像為客廳地面，那么根據(jù)客廳地面的圖像查詢所述標準圖像庫獲取客廳地面的標準圖像，然后將采集的客廳地面圖像與標準圖像進行對比，獲取不同點數(shù)量，例如在采集的客廳地面圖像中有多張紙團和果皮等雜物，而在客廳地面的標準圖像中卻不含有多張紙團和果皮等雜物，那么對比之后這些紙團和果皮就成為客廳地面的標準圖像和拍攝的客廳地面圖像的不同點，所述機器人100把這些不同點進行統(tǒng)計獲取所述不同點數(shù)量，并在所述不同點數(shù)量超過預設閾值時判定滿足清潔條件，釋放并啟動所述自動清潔設備200進行清潔工作。

所述預設閾值可以2或3或4，也可以根據(jù)應用場所或用戶的使用習慣自行設置，優(yōu)選地，所述預設閾值大于或等于2均可。本申請對所述預設閾值的具體種類并不做限定，具體視實際情況而定。

在上述實施例的基礎上，在本申請的再一個實施例中，所述機器人100在將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲取所述當前圖像和與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量時具體用于，將所述當前圖像和與其對應的標準圖像進行對比，獲得不同區(qū)域，并判斷各所述不同區(qū)域的面積是否小于預設面積，如果是，則將該不同區(qū)域判定為不同點，統(tǒng)計所有的不同點獲得所述當前圖像與其對應的標準圖像的不同點數(shù)量。

在本實施例中，為了避免將家庭中多出的其他家居設備判定為由于垃圾或雜物而造成的不同點，我們設置了預設面積的概念，將各所述不同區(qū)域的面積與預設面積進行比較，只有在不同區(qū)域的面積小于預設面積時，我們才將其判定為不同點，這樣可以避免將家庭中多出的冰箱、電視、沙發(fā)等家具用品判定為不同點而誤啟動所述自動清潔設備200的情況，增加了該系統(tǒng)的容錯性能。

在上述實施例的基礎上，在本申請的一個優(yōu)選實施例中，如圖10所示，所述機器人100還包括語音接收設備140，所述機器人100還用于在通過所述語音接收設備140接收到語音啟動指令后，啟動所述自動清潔設備200，并使所述自動清潔設備200脫離所述機器人100進行清潔工作。

在本實施例中，通過所述語音接收設備140可以實現(xiàn)所述自動清潔設備200的語音控制。

綜上所述，本申請實施例提供了一種機器人100及基于機器人的清潔系統(tǒng)，該系統(tǒng)中的機器人100具有連接部120和/或容納部110，所述機器人100在當接收到代表自動清潔設備200清潔工作完成的工作完成指令后，利用所述導引指令控制所述自動清潔設備200向所述機器人100所在方向運動，直至所述自動清潔設備200通過所述連接部120與所述機器人100相連，和/或，位于所述容納部110內(nèi)，從而實現(xiàn)了自動清潔設備200在完成清潔工作后的回收，避免其停在角落或沙發(fā)下等不易找到的地方的情況，提升了所述自動清潔設備200的使用便捷性。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。