本公開(kāi)涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種智能椅子。

背景技術(shù)：

隨著智能家居的迅猛發(fā)展，傳統(tǒng)家居的家電、家居等產(chǎn)品許多被賦予了智能化的功能?，F(xiàn)有的智能椅子，例如，在用戶的控制下，通過(guò)自身的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)椅子自身運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)智能椅子自主運(yùn)動(dòng)的功能。

但在現(xiàn)有的智能椅子技術(shù)中，智能椅子需要在用戶的控制下移動(dòng)，沒(méi)有實(shí)現(xiàn)自主躲避運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物以及自動(dòng)對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決相關(guān)技術(shù)中存在的智能椅子無(wú)法自主躲避運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物以及自動(dòng)對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的功能問(wèn)題，本公開(kāi)提供了一種智能椅子。

一種智能椅子，所述智能椅子對(duì)應(yīng)于一目標(biāo)跟隨終端，所述智能椅子包括：椅子主體以及分別裝設(shè)在所述椅子主體上的無(wú)線通訊模塊、微處理器、運(yùn)動(dòng)組件，所述運(yùn)動(dòng)組件被裝設(shè)于所述椅子主體的底部；

所述無(wú)線通訊模塊用于接收所述目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)；

所述微處理器用于根據(jù)所述無(wú)線通訊模塊接收的藍(lán)牙信號(hào)確定所述目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至所述位置的控制信號(hào)；

所述運(yùn)動(dòng)組件用于通過(guò)所述控制信號(hào)驅(qū)使所述椅子主體運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)組件包括：伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪；

所述伺服電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪相連接；

所述伺服電機(jī)接收所述微處理器傳遞的控制信號(hào)，通過(guò)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)自身轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)跟隨終端所在的位置，所述控制信號(hào)用于指示所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；

所述驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)所述從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使所述椅子主體運(yùn)動(dòng)。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述伺服電機(jī)進(jìn)一步用于接收所述微處理器傳遞的控制信號(hào)后，改變自身轉(zhuǎn)數(shù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差，并根據(jù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差的時(shí)間，指示所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述智能椅子還包括：障礙物檢測(cè)傳感器和速度檢測(cè)傳感器；

所述障礙物檢測(cè)傳感器用于在運(yùn)動(dòng)路徑上進(jìn)行自身與障礙物之間距離的探測(cè)得到距離探測(cè)數(shù)據(jù)，并將所述距離探測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送給所述微處理器；

所述速度檢測(cè)傳感器用于進(jìn)行所述椅子主體的運(yùn)動(dòng)速度檢測(cè)得到運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，并將所述運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)發(fā)送給所述微處理器；

所述發(fā)送至所述微處理器的距離探測(cè)數(shù)據(jù)和運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)用于生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至所述位置的控制信號(hào)。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述障礙物檢測(cè)傳感器包括：超聲波傳感器和紅外線傳感器，所述微處理器進(jìn)一步用于：

當(dāng)所述障礙物檢測(cè)傳感器探測(cè)障礙物與所述障礙物檢測(cè)傳感器的距離大于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，所述微處理器濾除所述紅外線傳感器探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述障礙物檢測(cè)傳感器探測(cè)障礙物與所述障礙物檢測(cè)傳感器的距離小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，所述微處理器濾除所述超聲波傳感器探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述微處理器進(jìn)一步用于：

所述微處理器選取與障礙物距離最小的兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)；

在所述椅子主體移動(dòng)后，所述微處理器選取與障礙物距離最小的兩組新距離探測(cè)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述距離探測(cè)數(shù)據(jù)，新距離探測(cè)數(shù)據(jù)和探測(cè)所述兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)障礙物檢測(cè)傳感器的距離，得到所述椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述微處理器進(jìn)一步用于：

根據(jù)所述椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，判斷所述椅子主體是否會(huì)與所述障礙物相撞，若為是，則向所述伺服電機(jī)發(fā)送運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述伺服電機(jī)還用于：

接收所述運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，改變指示所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

在其中一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述微處理器進(jìn)一步用于：

在所述伺服電機(jī)改變指示所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向后，重新確定所述目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至所述位置的控制信號(hào)。

一種智能椅子的運(yùn)動(dòng)方法，所述方法包括：

接收目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)；

根據(jù)接收的藍(lán)牙信號(hào)確定所述目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至所述位置的控制信號(hào)；

通過(guò)所述控制信號(hào)驅(qū)使所述椅子主體運(yùn)動(dòng)。

本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

該智能椅子對(duì)應(yīng)于一目標(biāo)跟隨終端，智能椅子包括：椅子主體以及分別裝設(shè)在椅子主體上的無(wú)線通訊模塊、微處理器、運(yùn)動(dòng)組件，運(yùn)動(dòng)組件被裝設(shè)于椅子主體的底部；無(wú)線通訊模塊用于接收目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)；微處理器用于根據(jù)無(wú)線通訊模塊接收的藍(lán)牙信號(hào)確定目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至位置的控制信號(hào)；運(yùn)動(dòng)組件用于通過(guò)控制信號(hào)驅(qū)使椅子主體運(yùn)動(dòng)，該智能椅子由此實(shí)現(xiàn)自主躲避運(yùn)動(dòng)路徑上的障礙物以及自動(dòng)對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的功能。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本公開(kāi)。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并于說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能椅子的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2是圖1對(duì)應(yīng)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)框圖。

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的智能椅子的結(jié)構(gòu)框圖。

圖4是圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例的障礙物檢測(cè)傳感器的結(jié)構(gòu)框圖。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能椅子運(yùn)動(dòng)方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例執(zhí)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能椅子的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，智能椅子包括但不限于：椅子主體及分別裝設(shè)在椅子主體上的無(wú)線通訊模塊110，微處理器130和運(yùn)動(dòng)組件150。

無(wú)線通訊模塊110，用于接收目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)。

其中，首先需要說(shuō)明的是，該智能椅子與目標(biāo)跟隨終端20相對(duì)應(yīng)。目標(biāo)跟隨終端20具有藍(lán)牙功能，通過(guò)向智能椅子發(fā)送藍(lán)牙信號(hào)，使智能椅子確定目標(biāo)跟隨終端20的位置，從而驅(qū)使自身向持有目標(biāo)跟隨終端20的用戶移動(dòng)。

無(wú)線通訊模塊110具有藍(lán)牙功能，用于接收目標(biāo)跟隨終端20傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)。

微處理器130，用于根據(jù)無(wú)線通訊模塊接收的藍(lán)牙信號(hào)確定目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至該位置的控制信號(hào)。

其中，微處理器130根據(jù)無(wú)線通訊模塊110接收的藍(lán)牙信號(hào)，確定發(fā)送該藍(lán)牙信號(hào)的目標(biāo)跟隨終端20的位置，在確定目標(biāo)跟隨終端20的位置后，微處理器130生成控制信號(hào)，該控制信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)智能椅子自身移動(dòng)到目標(biāo)跟隨終端20所在的位置，從而實(shí)現(xiàn)智能椅子對(duì)目標(biāo)用戶的跟隨功能。

運(yùn)動(dòng)組件150，用于通過(guò)控制信號(hào)驅(qū)使椅子主體運(yùn)動(dòng)。

其中，運(yùn)動(dòng)組件150接收到來(lái)自微處理器130的控制信號(hào)后，根據(jù)控制信號(hào)，驅(qū)使椅子主體向目標(biāo)終端20的位置移動(dòng)。

此實(shí)施例通過(guò)智能椅子接收目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)，并根據(jù)藍(lán)牙信號(hào)，驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至該位置，實(shí)現(xiàn)了智能椅子對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的功能。

圖2是圖1對(duì)應(yīng)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)組件在一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。該運(yùn)動(dòng)組件150，如圖2所示，包括但不限于：伺服電機(jī)151，驅(qū)動(dòng)輪153和從動(dòng)輪155.

伺服電機(jī)151與驅(qū)動(dòng)輪153相連接。

伺服電機(jī)151接收微處理器130傳遞的控制信號(hào)，通過(guò)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)自身轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪153運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端20所在的位置。

其中，控制信號(hào)用于指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

伺服電機(jī)151接收到微處理器130傳遞的控制信號(hào)后，根據(jù)控制信號(hào)指示的驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)151自身轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪153按照控制信號(hào)指示的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端20所在的位置。

驅(qū)動(dòng)輪153帶動(dòng)從動(dòng)輪155運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使椅子主體運(yùn)動(dòng)。

其中，驅(qū)動(dòng)輪153轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)從動(dòng)輪155運(yùn)動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪153和從動(dòng)輪155的共同運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使該智能椅子的椅子主體運(yùn)動(dòng)。

此實(shí)施例通過(guò)伺服電機(jī)接收微處理器傳遞的控制信號(hào)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)從動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使智能椅子主體運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端的位置，實(shí)現(xiàn)了智能椅子對(duì)用戶進(jìn)行跟隨的功能。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，結(jié)合圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例，伺服電機(jī)151進(jìn)一步用于接收微處理器130傳遞的控制信號(hào)后，改變自身轉(zhuǎn)數(shù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差，并根據(jù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差的時(shí)間，指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

其中，智能椅子主體轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與伺服電機(jī)151轉(zhuǎn)數(shù)的差值成正比，并與產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差的時(shí)間成正比，伺服電機(jī)151通過(guò)改變自身轉(zhuǎn)數(shù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差，并根據(jù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差的時(shí)間，指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)椅子主體的轉(zhuǎn)向功能。

此實(shí)施例通過(guò)伺服電機(jī)改變自身轉(zhuǎn)數(shù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差，根據(jù)產(chǎn)生轉(zhuǎn)數(shù)差的時(shí)間，實(shí)現(xiàn)椅子主體的轉(zhuǎn)向功能。

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的智能椅子的結(jié)構(gòu)框圖。如圖3所示，智能椅子還包括但不限于：障礙物檢測(cè)傳感器170和速度檢測(cè)傳感器190。

障礙物檢測(cè)傳感器170，用于在運(yùn)動(dòng)路徑上進(jìn)行自身與障礙物之間距離的探測(cè)得到距離探測(cè)數(shù)據(jù)，并將距離探測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器130。

其中，智能椅子主體上設(shè)有多個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器170。距離探測(cè)數(shù)據(jù)為障礙物檢測(cè)傳感器170與障礙物之間距離的探測(cè)結(jié)果，障礙物檢測(cè)傳感器170與微處理器130相連，障礙物檢測(cè)傳感器170在運(yùn)動(dòng)路徑上將自身與障礙物之間距離的探測(cè)得到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器130。

速度檢測(cè)傳感器190，用于進(jìn)行椅子主體的運(yùn)動(dòng)速度檢測(cè)得到運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，并將運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器130。

其中，運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)為椅子主體的運(yùn)動(dòng)速度。速度檢測(cè)傳感器190與微處理器130相連，速度檢測(cè)傳感器190對(duì)椅子主體的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行檢測(cè)，得到運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，并將運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)發(fā)送給微處理器130。

發(fā)送至微處理器130的距離探測(cè)數(shù)據(jù)和運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)用于生成驅(qū)動(dòng)椅子主體移動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端20所在位置的控制信號(hào)。

此實(shí)施例通過(guò)障礙物檢測(cè)傳感器得到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)和速度檢測(cè)傳感器得到的運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，得到驅(qū)動(dòng)椅子主體移動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端所在位置的控制信號(hào)。

圖4是圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例的障礙物檢測(cè)傳感器的結(jié)構(gòu)框圖。如圖4所示，障礙物檢測(cè)傳感器170包括：超聲波傳感器171和紅外線傳感器173。

其中，超聲波傳感器171和紅外傳感器173在智能椅子上呈一個(gè)水平方向上等間距的方式進(jìn)行分布。超聲波傳感器171和紅外傳感器173均在運(yùn)動(dòng)路徑上進(jìn)行自身與障礙物之間距離的探測(cè)得到距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

微處理器130進(jìn)一步用于當(dāng)障礙物檢測(cè)傳感器170探測(cè)障礙物與障礙物檢測(cè)傳感器170的距離大于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，微處理器130濾除紅外線傳感器173探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

當(dāng)障礙物檢測(cè)傳感器170探測(cè)障礙物與障礙物檢測(cè)傳感器170的距離小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，微處理器130濾除超聲波傳感器171探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

其中，超聲波傳感器171對(duì)障礙物與自身的距離小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)的范圍為監(jiān)測(cè)盲區(qū)，紅外線傳感器173探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)的有效精度范圍在障礙物與自身的距離小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)的范圍內(nèi)。

因此當(dāng)障礙物檢測(cè)傳感器170探測(cè)障礙物與障礙物檢測(cè)傳感器170的距離大于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，超聲波傳感器171的距離探測(cè)數(shù)據(jù)為有效距離探測(cè)數(shù)據(jù)，微處理器130濾除紅外線傳感器173探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

當(dāng)障礙物檢測(cè)傳感器170探測(cè)障礙物與障礙物檢測(cè)傳感器170的距離小于或等于預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，紅外線傳感器173探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)為有效距離探測(cè)數(shù)據(jù)，微處理器130濾除超聲波傳感器171探測(cè)到的距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

此實(shí)施例實(shí)現(xiàn)選取超聲波傳感器和紅外線傳感器的有效距離探測(cè)數(shù)據(jù)的功能。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，結(jié)合圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例，微處理器130進(jìn)一步用于：

微處理器130選取與障礙物距離最小的兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

在椅子主體移動(dòng)后，微處理器130選取與障礙物距離最小的兩組新距離探測(cè)數(shù)據(jù)。

根據(jù)距離探測(cè)數(shù)據(jù)，新距離探測(cè)數(shù)據(jù)和探測(cè)兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)傳感器的距離，得到所述椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向。

其中，微處理器130選取與障礙物距離最小的兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)，并在椅子主體移動(dòng)后，再選取與障礙物距離最小的兩組新距離探測(cè)數(shù)據(jù)，距離探測(cè)數(shù)據(jù)與探測(cè)兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)傳感器的距離形成一個(gè)三角形，新距離探測(cè)數(shù)據(jù)與探測(cè)兩組距離探測(cè)數(shù)據(jù)的障礙物檢測(cè)傳感器的距離形成另一個(gè)三角形，通過(guò)比對(duì)兩個(gè)三角形，結(jié)合三角形公式，可以計(jì)算出椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向。

此實(shí)施例實(shí)現(xiàn)計(jì)算出椅子主體運(yùn)動(dòng)方向的功能。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，結(jié)合圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例，微處理器130進(jìn)一步用于根據(jù)椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，判斷椅子主體是否會(huì)與障礙物相撞，若為是，則向伺服電機(jī)151發(fā)送運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)。

其中，運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)用于指示伺服電機(jī)151改變椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向。微處理器130根據(jù)椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，判斷椅子主體是否會(huì)與探測(cè)的障礙物相撞，若為是，則向伺服電機(jī)151發(fā)送運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，從而改變椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向，避免與障礙物相撞。

此實(shí)施例實(shí)現(xiàn)微處理器向伺服電機(jī)發(fā)送運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)的功能。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，結(jié)合圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例，伺服電機(jī)151還用于接收運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，改變指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

其中，伺服電機(jī)151接收到微處理器130發(fā)送的運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)后，根據(jù)運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，通過(guò)改變指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，改變椅子主體的運(yùn)動(dòng)方向，避免與障礙物相撞。

此實(shí)施例實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)根據(jù)運(yùn)動(dòng)改變信號(hào)，實(shí)現(xiàn)通過(guò)改變椅子主體運(yùn)動(dòng)方向，躲避障礙物的功能。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，結(jié)合圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例，微處理器130進(jìn)一步用于，在伺服電機(jī)151改變指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向后，重新確定目標(biāo)跟隨終端20所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至該位置的控制信號(hào)。

其中，在伺服電機(jī)151改變指示驅(qū)動(dòng)輪153的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，即椅子主體躲避障礙物之后，微處理器130重新確定目標(biāo)跟隨終端20的位置，并生成控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)智能椅子再次跟隨目標(biāo)用戶。

此實(shí)施例實(shí)現(xiàn)在智能椅子躲避障礙物后，再次跟隨目標(biāo)用戶的功能。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種智能椅子運(yùn)動(dòng)方法的流程圖。該智能椅子的運(yùn)動(dòng)方法，如圖5所示，可以包括以下步驟：

在步驟510中，接收目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)。

其中，智能椅子接收到目標(biāo)跟隨終端傳輸?shù)乃{(lán)牙信號(hào)。

在步驟530中，根據(jù)接收的藍(lán)牙信號(hào)確定目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)至該位置的控制信號(hào)。

其中，智能椅子根據(jù)接收到的藍(lán)牙信號(hào)，確定目標(biāo)跟隨終端所在的位置，并生成控制信號(hào)，該控制信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)智能椅子自身移動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端所在的位置。

在步驟550中，通過(guò)控制信號(hào)驅(qū)使椅子主體運(yùn)動(dòng)。

其中，智能椅子根據(jù)控制信號(hào)，驅(qū)使椅子主體運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)跟隨終端所在的位置。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍執(zhí)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。