本申請涉及清潔設(shè)備，特別是基于不同介質(zhì)表面的清潔路徑重規(guī)劃方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、清潔機器人，是智能家用電器的一種，憑借路徑規(guī)劃、自主導航等技術(shù)，自動的在房間內(nèi)完成地面的清潔工作。隨著清潔機器人的廣泛應(yīng)用，清潔機器人所應(yīng)用的待清潔空間的地面情況也日趨復(fù)雜。例如，在家庭環(huán)境中，地板上常常還會鋪設(shè)有地毯。

2、相關(guān)技術(shù)中，清潔機器人即便檢測到待清潔區(qū)域內(nèi)存在地毯，也依然會按照原有的清潔路徑進入地毯，對地毯邊沿區(qū)域的清潔效果較差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┗诓煌橘|(zhì)表面的清潔路徑重規(guī)劃方法及裝置，用以清潔機器人的路徑規(guī)劃。

2、具體的，本申請通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)：

3、根據(jù)本申請的第一方面，提出了一種基于不同介質(zhì)表面的清潔路徑重規(guī)劃方法，應(yīng)用于清潔機器人，包括：獲取預(yù)先規(guī)劃的靜態(tài)路徑和所述清潔機器人在沿所述靜態(tài)路徑行進過程中的探測信息；根據(jù)所述探測信息確定所述靜態(tài)路徑中是否存在所述清潔機器人同時覆蓋至少部分第一介質(zhì)表面和至少部分第二介質(zhì)表面的目標路徑；在確定存在所述目標路徑的情況下，對所述目標路徑覆蓋的區(qū)域進行重新規(guī)劃以形成交界路徑；沿所述交界路徑對所述目標路徑覆蓋的區(qū)域進行清潔。

4、根據(jù)本申請的第二方面，提出了一種基于不同介質(zhì)表面的清潔路徑重規(guī)劃裝置，應(yīng)用于清潔機器人，包括：獲取模塊，用于獲取預(yù)先規(guī)劃的靜態(tài)路徑和所述清潔機器人在沿所述靜態(tài)路徑行進過程中的探測信息；確定模塊，用于根據(jù)所述探測信息確定所述靜態(tài)路徑中是否存在所述清潔機器人同時覆蓋至少部分第一介質(zhì)表面和至少部分第二介質(zhì)表面的目標路徑；規(guī)劃模塊，用于在確定存在所述目標路徑的情況下，對所述目標路徑覆蓋的區(qū)域進行重新規(guī)劃以形成交界路徑；清潔模塊，用于沿所述交界路徑對所述目標路徑覆蓋的區(qū)域進行清潔。

5、由以上本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可見，本申請通過檢測清潔機器人在沿預(yù)先規(guī)劃的靜態(tài)路徑行進過程中，是否會出現(xiàn)機身同時覆蓋第一介質(zhì)表面和第二介質(zhì)表面的情況，針對這種情況重新規(guī)劃靜態(tài)路徑中與之向關(guān)聯(lián)的目標路徑。避免清潔機器人在清潔過程中由于機身橫跨不同介質(zhì)表面導致機身底盤相對于地面平面傾斜，進而導致無法對不同介質(zhì)表面的交界區(qū)域進行清潔。即本方案通過重新規(guī)劃第一介質(zhì)表面與第二介質(zhì)表面交界處的路徑，提高了清潔機器人對第一介質(zhì)表面與第二介質(zhì)表面交界部分的清潔效果。

技術(shù)特征：

1.一種基于不同介質(zhì)表面的清潔路徑重規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于清潔機器人，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述探測信息包括以下至少之一：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔機器人包括第一驅(qū)動輪和第二驅(qū)動輪，所述第一驅(qū)動輪旁側(cè)設(shè)置有第一表面介質(zhì)傳感器，所述第二驅(qū)動輪旁側(cè)設(shè)置有第二表面介質(zhì)傳感器，所述根據(jù)所述探測信息確定所述靜態(tài)路徑中是否存在所述清潔機器人同時覆蓋至少部分第一介質(zhì)表面和至少部分第二介質(zhì)表面的目標路徑，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔機器人包括第一驅(qū)動輪和第二驅(qū)動輪，所述根據(jù)所述探測信息確定所述靜態(tài)路徑中是否存在所述清潔機器人同時覆蓋至少部分第一介質(zhì)表面和至少部分第二介質(zhì)表面的目標路徑，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述探測信息確定所述靜態(tài)路徑是否存在目標路徑，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標路徑覆蓋的區(qū)域進行重新規(guī)劃以形成交界路徑包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2-8中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一介質(zhì)表面為硬質(zhì)表面，所述第二介質(zhì)表面為軟質(zhì)表面。

10.一種清潔機器人的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，應(yīng)用于清潔機器人，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N基于不同介質(zhì)表面的清潔路徑重規(guī)劃方法及裝置，該方法可以包括：獲取預(yù)先規(guī)劃的靜態(tài)路徑和所述清潔機器人在沿所述靜態(tài)路徑行進過程中的探測信息；根據(jù)所述探測信息確定所述靜態(tài)路徑中是否存在目標路徑，所述清潔機器人在沿所述目標路徑行進的過程中同時覆蓋部分第一介質(zhì)表面和部分第二介質(zhì)表面，且沿所述第一介質(zhì)表面與所述第二介質(zhì)表面的交界處運動；在確定存在所述目標路徑的情況下，對所述目標路徑覆蓋的區(qū)域進行重新規(guī)劃以形成交界路徑.通過本申請的技術(shù)方案，可以提高清潔機器人對第一介質(zhì)表面與第二介質(zhì)表面交界部分的清潔效果。

技術(shù)研發(fā)人員：朱澤春,陸旻,陳友慶
受保護的技術(shù)使用者：九陽股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6