本實(shí)用新型涉及人類生活必需的家庭地面清掃洗滌裝置，尤其地，本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域的智能吸塵器。

背景技術(shù)：

智能吸塵器屬于智能家居設(shè)備，與傳統(tǒng)的吸塵器相比，其機(jī)身為無(wú)線機(jī)器，克服因電線而導(dǎo)致的清潔不便，其以圓盤(pán)型為主，也存在不同廠商生產(chǎn)的方形機(jī)身等。

目前，智能吸塵器多使用充電電池運(yùn)作，操作方式以遙控器、機(jī)器上的操作面板為主。產(chǎn)品通常具有以下特征：一般能設(shè)定時(shí)間進(jìn)行預(yù)約打掃，且具備自動(dòng)回充功能，從一定程度上實(shí)現(xiàn)了人工智能；產(chǎn)品的清潔方式主要有兩種：室內(nèi)導(dǎo)航式，前方有設(shè)置感應(yīng)器等導(dǎo)航系統(tǒng)，可偵測(cè)障礙物，并依每間不同廠商設(shè)定，而走不同的路線，有規(guī)劃清掃地區(qū)；隨機(jī)碰撞式，清掃的路徑是隨機(jī)的，但是通過(guò)算法最大限度覆蓋所有區(qū)域。

雖然現(xiàn)有的智能吸塵器往往都安裝有各種傳感器，但同時(shí)也欠缺測(cè)速功能，機(jī)器多出現(xiàn)卡死或頂死現(xiàn)象，對(duì)正常的衛(wèi)生清潔和機(jī)器自身的使用壽命都造成一定程度的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所提供的智能吸塵器，通過(guò)磁性開(kāi)關(guān)模塊與前滾輪內(nèi)固定的磁性組件，利用磁鐵吸力吸合或者斷開(kāi)磁性開(kāi)關(guān)模塊，使用MCU檢測(cè)電壓變化，確認(rèn)是否有前輪測(cè)速，避免機(jī)器的頂死、卡死現(xiàn)象發(fā)生。

本實(shí)用新型公開(kāi)的智能吸塵器，其具體技術(shù)方案如下：

包括行走單元、清潔單元，所述行走單元、清潔單元分別與MCU相連，所述行走單元包括前滾輪，所述前滾輪通過(guò)底盒與機(jī)體固定，其特征在于，所述前滾輪上固定有磁性組件，所述底盒上安裝有磁性開(kāi)關(guān)模塊，所述磁性開(kāi)關(guān)模塊的兩端與所述MCU相連。

進(jìn)一步地，所述磁性組件固定在前滾輪內(nèi)部，且所述磁性組件沿前滾輪軸向的左邊緣和右邊緣形成的角度小于180°。

進(jìn)一步地，所述磁性開(kāi)關(guān)模塊選用磁簧開(kāi)關(guān)。

進(jìn)一步地，所述行走單元還包括側(cè)滾輪，所述側(cè)滾輪有兩組且對(duì)稱安裝在所述機(jī)體的底部。

進(jìn)一步地，所述前滾輪為萬(wàn)向輪，所述側(cè)滾輪為單向輪。

進(jìn)一步地，所述磁性組件可為由磁性材料制成的部分前滾輪，由磁性材料制成的部分前滾輪是連續(xù)結(jié)構(gòu)，與前滾輪剩余部分組成完整滾輪結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述由磁性材料制成的部分前滾輪沿前滾輪軸向的上邊緣和下邊緣形成的角度小于180°。

有益效果：

①本實(shí)用新型提供的智能吸塵器，磁性開(kāi)關(guān)模塊與磁性組件的對(duì)應(yīng)設(shè)置，在前滾輪上增加測(cè)速功能，使機(jī)器能夠識(shí)別和判斷卡死、頂死現(xiàn)象，從而通過(guò) MCU做出相應(yīng)制動(dòng)措施。

②本實(shí)用新型提供的智能吸塵器，通過(guò)在前滾輪上增加磁性材料制成的部分，不需改變前滾輪形狀即可與實(shí)現(xiàn)磁性開(kāi)關(guān)模塊的磁感應(yīng)效果，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可行性高。

附圖說(shuō)明

圖1為智能吸塵器俯視圖；

圖2為圖1中A-A方向的局部剖視圖；

圖3為圖2的局部放大圖A；

圖4為圖2的局部放大圖B

MCU1、行走單元2、前滾輪20、上邊緣200a、下邊緣200b、側(cè)滾輪21、底盒3、機(jī)體4、清潔單元5；磁性組件6、左邊緣60a、右邊緣60b；磁性開(kāi)關(guān)模塊7。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型涉及的地面碰撞檢測(cè)模塊及安裝該模塊的地面處理裝置，參考附圖1-4：

智能吸塵器包括行走單元2、清潔單元3，且行走單元2、清潔單元3分別與起到控制功能的MCU1相連。

行走單元2包括前滾輪20、側(cè)滾輪21，前滾輪20為萬(wàn)向輪，側(cè)滾輪21 為單向輪。前滾輪20通過(guò)底盒3與機(jī)體4固定。

優(yōu)選地，側(cè)滾輪21有兩組且對(duì)稱安裝在機(jī)體4的底部，為使智能吸塵器整體高度值較小，應(yīng)在機(jī)體4底部開(kāi)設(shè)凹槽，使側(cè)滾輪21的露出部分既能保證行走、轉(zhuǎn)向功能的實(shí)現(xiàn)，又能使機(jī)器整體高度控制在較低的范圍內(nèi)。

優(yōu)選地，側(cè)滾輪21有一組，安裝在所述機(jī)體4底部中間位置，側(cè)滾輪21 軸向?qū)挾却笥谒銮皾L輪20的軸向?qū)挾取?/p>

前滾輪20上固定有磁性組件6，且磁性組件6沿前滾輪20徑向的左邊緣 60a和右邊緣60b形成的角度小于180°。當(dāng)智能吸塵器處于工作狀態(tài)時(shí)，前滾輪20轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)磁性組件6的轉(zhuǎn)動(dòng)，因磁性組件6的左邊緣60a與右邊緣60b 形成的角度小于180°，即磁性組件6在隨前滾輪20轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，磁性組件6會(huì)與磁性開(kāi)關(guān)模塊7產(chǎn)生周期性的近距離和遠(yuǎn)距離。

底盒4上安裝有磁性開(kāi)關(guān)模塊7，磁性開(kāi)關(guān)模塊7選用磁簧開(kāi)關(guān)，磁性開(kāi)關(guān)模塊7的兩端與MCU1相連。

當(dāng)智能吸塵器設(shè)置為右轉(zhuǎn)時(shí)，磁性開(kāi)關(guān)模塊7可固定在底盒3的右端近前滾輪20處；當(dāng)智能吸塵器設(shè)置為左轉(zhuǎn)時(shí)，磁性開(kāi)關(guān)模塊7可固定在底盒3的左端近前滾輪20處。當(dāng)智能吸塵器頂死、卡死時(shí)，磁性開(kāi)關(guān)模塊7通過(guò)感應(yīng)磁性組件6的磁力強(qiáng)弱變化，將信號(hào)反饋給MCU1，MCU1通過(guò)不同的接收信號(hào)，做出倒車、轉(zhuǎn)向等制動(dòng)措施。

優(yōu)選地，磁性開(kāi)關(guān)模塊7選用磁敏開(kāi)關(guān)或稱干簧管、舌簧管等，其工作原理為：磁敏開(kāi)關(guān)兩片端點(diǎn)處重疊的可磁化的簧片、密封于一玻璃管或塑料管中，兩簧片分隔的距離僅約幾個(gè)微米，玻璃管或塑料管中裝填有高純度的惰性氣體，在尚未操作時(shí)，兩片簧片并未接觸、外加的磁場(chǎng)使兩片簧片端點(diǎn)位置附近產(chǎn)生不同的極性，結(jié)果兩片不同極性的簧片將互相吸引并閉合。

針對(duì)磁性組件6的替換方式，存在以下方案：

磁性組件6為由磁性材料制成的前滾輪20的組成部分，由磁性材料制成前滾輪的組成部分是連續(xù)性結(jié)構(gòu)，與前滾輪20剩余部分組成完整滾輪結(jié)構(gòu)。磁性材料制成的前滾輪20的組成部分沿前滾輪20軸向的上邊緣和下邊緣形成的角度小于180°。通過(guò)改變部分前滾輪20的制成材料替換填充到前滾輪20內(nèi)部的磁性組件6，通過(guò)前滾輪20的轉(zhuǎn)動(dòng)，磁性材料制成的前滾輪20組成部分會(huì)與磁性開(kāi)關(guān)模塊7產(chǎn)生周期性的近距離和遠(yuǎn)距離。磁性開(kāi)關(guān)模塊7將信號(hào)反饋與 MCU1，起控制功能的MCU1就能做出相應(yīng)制動(dòng)措施。

在本實(shí)用新型的技術(shù)方案中，需要理解，″上″、″下″、″左″、″右″、″內(nèi)部″等指示的方位和位置關(guān)系是基于說(shuō)明書(shū)附圖所示的方位和位置關(guān)系，只是為了便于、簡(jiǎn)化描述，并非指示或暗示所指的裝置的或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)″小于″、″大于″僅用于描述目的，其描述是基于所指裝置或元件的特定形狀，只是為了便于理解和描述，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)″連接″、″安裝″、″設(shè)置″、″固定″等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接、可拆卸連接或一體地連接；可以是機(jī)械連接、電連接；也可以是直接相連、通過(guò)中間媒介間接相連或兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，但上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下載本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。