本發(fā)明涉及智能家居領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種高空玻璃全自動(dòng)擦拭一體機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各地的辦公樓、寫(xiě)字樓等高層建筑林立而起，通常為了增加辦公樓、寫(xiě)字樓視野開(kāi)闊度和降低成本會(huì)安裝大量的玻璃，雖然這樣大大增加了高樓的美觀度，但是同時(shí)也增加了高樓建筑玻璃的清潔難度，雖然市場(chǎng)上有大量的擦窗機(jī)器人，但是這些擦窗機(jī)器人存在以下缺點(diǎn)：1、這些擦窗機(jī)器人基本上都是吸附在玻璃表面進(jìn)行清洗的，都需要人工安放上才能工作，擦拭完畢后有需要人工拿下才行，操作繁瑣，工作效率低下；2、這些擦窗機(jī)器人由于沒(méi)有安裝自穩(wěn)裝置，在玻璃擦拭過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)狀況，固定性能差，穩(wěn)定性能差，導(dǎo)致擦拭過(guò)程中玻璃上會(huì)留下一條一條的擦拭痕跡，玻璃清潔度低，也降低了工作效率；3、這些擦窗機(jī)器人的都是平面擦拭的，擦拭角度不可調(diào)節(jié)，當(dāng)出現(xiàn)不同角度的玻璃時(shí)都要操作人員反復(fù)拿取和安放操作，大大降低了適用范圍；4、這些擦窗機(jī)器人由于都是采用抹布擦拭的，由于只有一個(gè)擦拭抹布，因此操作工人需要經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭抹布，降低了玻璃擦拭速度，操作復(fù)雜，也降低工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種高空玻璃全自動(dòng)擦拭一體機(jī)，可以解決現(xiàn)有擦窗機(jī)器人存在的需要人工拿取安放、操作繁瑣、擦拭過(guò)程存在抖動(dòng)狀況、固定性能差、穩(wěn)定性能低、擦拭角度不可調(diào)節(jié)、需要經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布、適用范圍小、擦拭速度慢和工作效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)高空玻璃的全自動(dòng)擦拭功能，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，固定性能好，穩(wěn)定性能好，具有操作簡(jiǎn)便、無(wú)需人工拿取安放、擦拭角度可調(diào)、無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布、擦拭速度快、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種高空玻璃全自動(dòng)擦拭的新途徑。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種高空玻璃全自動(dòng)擦拭一體機(jī),包括自穩(wěn)行走裝置，自穩(wěn)行走裝置具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，提高了工作效率，所述自穩(wěn)行走裝置上端面中部安裝有可定向轉(zhuǎn)換裝置，可定向轉(zhuǎn)換裝置具有擦拭角度可調(diào)的功能，使得本發(fā)明適用于不同角度的高空玻璃，適用范圍大，可定向轉(zhuǎn)換裝置的上端面安裝有擦窗機(jī)械手，擦窗機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明全自動(dòng)擦拭的功能。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述自穩(wěn)行走裝置包括行走安裝臺(tái)，所述行走安裝臺(tái)的下端面對(duì)稱(chēng)安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)，四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)的下端面上分別安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪，通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需擦拭玻璃下方，操作簡(jiǎn)便；所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)包括焊接在行走安裝臺(tái)下端面上的定平臺(tái)，定平臺(tái)下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)上，動(dòng)平臺(tái)的下端面安裝有萬(wàn)向輪；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺(tái)下端面上的耳座，耳座上通過(guò)銷(xiāo)軸安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸可在耳座上轉(zhuǎn)動(dòng)，一號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋安裝有連接筒，連接筒上通過(guò)螺紋安裝有螺紋柱，螺紋柱的末端焊接在移動(dòng)圓筒上，移動(dòng)圓筒套設(shè)在移動(dòng)軸上，移動(dòng)圓筒可在移動(dòng)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)，移動(dòng)軸的兩端分別固定在兩個(gè)固定耳上，兩個(gè)固定耳均焊接在動(dòng)平臺(tái)的上端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺(tái)的下端面中部焊接有一號(hào)定位軸，一號(hào)定位軸的下端通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝在一號(hào)定位圓筒的內(nèi)壁上，一號(hào)定位圓筒可在一號(hào)定位軸中做上下伸縮運(yùn)動(dòng)，一號(hào)定位軸的外壁上套設(shè)有限位彈簧，限位彈簧的上端抵靠在行走安裝臺(tái)的下端面上，限位彈簧的下端面抵靠在一號(hào)定位圓筒的上端面上，限位彈簧限定了一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸中的最大運(yùn)動(dòng)量；所述行走安裝臺(tái)的下端面中部?jī)蓚?cè)對(duì)稱(chēng)焊接有兩根限位柱，兩根限位柱的中下端分別設(shè)置有兩個(gè)方型限位孔；所述一號(hào)定位圓筒的兩側(cè)壁上對(duì)稱(chēng)焊接有兩個(gè)限位塊，兩個(gè)限位塊分別位于兩個(gè)方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊焊接在一號(hào)定位圓筒上，限位塊的上下運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒的上下伸縮距離，因此限位塊在方型限位孔的運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸中的伸縮范圍，限位塊起到限定運(yùn)動(dòng)距離的作用，一號(hào)定位圓筒的下端焊接在安裝塊上，安裝塊為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊的四個(gè)側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分別焊接有四塊固定片，一號(hào)定位圓筒的上下運(yùn)動(dòng)同步帶動(dòng)安裝塊上的四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板再帶動(dòng)四塊固定片上下運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明限位塊在限位柱的方型限位孔上的運(yùn)動(dòng)距離就是四塊固定片的上下運(yùn)動(dòng)距離，防止了本發(fā)明運(yùn)動(dòng)過(guò)度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板與行走安裝臺(tái)下端面之間分別安裝有四個(gè)液壓固定支鏈，通過(guò)四個(gè)液壓固定支鏈帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明通過(guò)將四塊固定片正好相貼在操作地板上來(lái)增加本發(fā)明在操作地板的固定性能，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈包括焊接在行走安裝臺(tái)上的二號(hào)液壓缸，二號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋安裝在固定法蘭上，固定法蘭通過(guò)螺釘安裝在對(duì)應(yīng)L型固定支板上，固定法蘭起到連接二號(hào)液壓缸與L型固定支板的作用。工作時(shí)，首先通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈上的四個(gè)二號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)上方的安裝塊運(yùn)動(dòng)，安裝塊帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片正好相貼在操作地板上時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四塊固定片略往上收縮萬(wàn)向輪即可隨處移動(dòng)，同時(shí)本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述可定向轉(zhuǎn)換裝置包括焊接在行走安裝臺(tái)上端面的轉(zhuǎn)換臺(tái)，所述轉(zhuǎn)換臺(tái)的上端面中部焊接有二號(hào)定位圓筒，二號(hào)定位圓筒的內(nèi)壁上通過(guò)兩個(gè)限位軸承安裝有轉(zhuǎn)換軸，轉(zhuǎn)換軸的頂端焊接有轉(zhuǎn)換圓板，轉(zhuǎn)換軸的上端外壁上沿軸線方向均勻焊接有四根手動(dòng)調(diào)節(jié)桿，四根手動(dòng)調(diào)節(jié)桿的末端分別焊接有四個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)球，當(dāng)需要轉(zhuǎn)換擦拭角度時(shí)，操作工人只需要手握任意一個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)桿上的手動(dòng)調(diào)節(jié)球即可帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸在二號(hào)定位圓筒轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)換軸的中部焊接有角度調(diào)節(jié)盤(pán)，角度調(diào)節(jié)盤(pán)的上端面外側(cè)沿軸線方向均勻設(shè)置有方型卡槽，方型卡槽的數(shù)目為二十四個(gè)，相鄰兩個(gè)方型卡槽相對(duì)于角度調(diào)節(jié)盤(pán)中心軸線的角度為十五度，使得本發(fā)明每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)方型卡槽就調(diào)整了十五度的擦拭角度，從而使得本發(fā)明的擦拭角度可精確得到控制，角度調(diào)節(jié)盤(pán)的下端面沿軸線方向均勻焊接有四根T型限位桿，四根T型限位桿下端分別設(shè)置有四個(gè)上限位孔；所述轉(zhuǎn)換臺(tái)的上端面中部焊接有環(huán)形凸緣，環(huán)形凸緣的上端面沿軸線方向均勻設(shè)置有下限位孔，環(huán)形凸緣上的下限位孔數(shù)目與方型卡槽數(shù)目相同，使得相鄰兩個(gè)下限位孔中心軸線相對(duì)于環(huán)形凸緣中心軸線的角度也為十五度，正好與方型卡槽相對(duì)應(yīng)，且四根T型限位桿上的四個(gè)上限位孔與環(huán)形凸緣上的四個(gè)對(duì)應(yīng)下限位孔之間分別穿設(shè)有四個(gè)T型限位銷(xiāo)軸，當(dāng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)上的方型卡槽調(diào)整好位置時(shí)，只要操作工人將T型限位銷(xiāo)軸伸入上限位孔和對(duì)應(yīng)下限位孔即可，從而對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)下端進(jìn)行了限定；所述轉(zhuǎn)換臺(tái)的上端面外側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有四個(gè)轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈，四個(gè)轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈分別安裝在角度調(diào)節(jié)盤(pán)的四個(gè)對(duì)應(yīng)方型卡槽上，通過(guò)四個(gè)轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)上端限定的功能；所述轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈包括焊接在轉(zhuǎn)換臺(tái)上端面的方型墊塊，方型墊塊上端安裝有兩端呈封閉狀態(tài)的固定滑槽，固定滑槽上通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝有L型固定滑桿，L型固定滑桿的上端面焊接有條形卡柱，條形卡柱的末端安裝在角度調(diào)節(jié)盤(pán)的對(duì)應(yīng)方型卡槽上；所述L型固定滑桿末端安裝有橡膠手柄，操作人員通過(guò)手握橡膠手柄帶動(dòng)L型固定滑桿在固定滑槽上移動(dòng)，從而帶動(dòng)L型固定滑桿上方的條形卡柱同步移動(dòng)，直到條形卡柱的末端正好進(jìn)入到角度調(diào)節(jié)盤(pán)的對(duì)應(yīng)方型卡槽上為止，通過(guò)條形卡柱對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)上端進(jìn)行了限定。工作時(shí)，首先確定所需擦拭玻璃的角度，根據(jù)所需擦拭玻璃的角度調(diào)節(jié)本發(fā)明的擦拭角度，操作工人只需要手握最近一個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)桿上的手動(dòng)調(diào)節(jié)球即可帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸在二號(hào)定位圓筒轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸帶動(dòng)焊接在中部的角度調(diào)節(jié)盤(pán)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，然后根據(jù)所需擦拭玻璃的角度確定相對(duì)于角度調(diào)節(jié)盤(pán)中心軸線轉(zhuǎn)過(guò)的方型卡槽數(shù)目，當(dāng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)好之后，操作人員先將四個(gè)T型限位銷(xiāo)軸放入上限位孔、下限位孔中，從而對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)下端進(jìn)行了限定，與此同時(shí)，操作人員通過(guò)手握橡膠手柄帶動(dòng)L型固定滑桿在固定滑槽上移動(dòng)，從而帶動(dòng)L型固定滑桿上方的條形卡柱同步移動(dòng)，直到四個(gè)條形卡柱的末端正好進(jìn)入到角度調(diào)節(jié)盤(pán)的四個(gè)對(duì)應(yīng)方型卡槽上為止，通過(guò)條形卡柱對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)上端進(jìn)行了限定，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明擦拭角度可精確轉(zhuǎn)換的功能，無(wú)需人工轉(zhuǎn)換清洗位置，操作簡(jiǎn)便。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述擦窗機(jī)械手包括焊接在轉(zhuǎn)換圓板上端面的擦窗固定臺(tái)，所述擦窗固定臺(tái)上端面兩側(cè)通過(guò)螺釘安裝有兩塊立板，兩塊立板的頂端焊接有頂板；所述擦窗固定臺(tái)上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有絲杠，絲杠的中部通過(guò)螺紋安裝有移動(dòng)塊，移動(dòng)塊的左端焊接有定位耳，定位耳上通過(guò)間隙配合方式對(duì)稱(chēng)安裝有兩根四號(hào)定位軸，兩根四號(hào)定位軸的下端通過(guò)帶座軸承在擦窗固定臺(tái)上，兩根四號(hào)定位軸的上端通過(guò)帶座軸承安裝在固定板下端面上，固定板焊接在頂板的側(cè)壁上，四號(hào)定位軸起到定位支撐移動(dòng)塊的作用，使得移動(dòng)塊在四號(hào)定位軸的輔助定位下只能作垂直升降運(yùn)動(dòng)，防止了移動(dòng)塊升降過(guò)程中出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象；所述移動(dòng)塊的右端面焊接有四根連接軸，四根連接軸的右端焊接有擦窗安裝臺(tái)，四根連接軸起到固定支撐擦窗安裝臺(tái)的作用，擦窗安裝臺(tái)的側(cè)壁沿軸線方向均勻焊接有四個(gè)限位滑槽，四個(gè)限位滑槽的背部底端與擦窗安裝臺(tái)側(cè)壁之間均焊接有三角筋條，三角筋條增強(qiáng)了限位滑槽在擦窗安裝臺(tái)上的焊接強(qiáng)度，增加了支撐強(qiáng)度；所述擦窗安裝臺(tái)的側(cè)壁中部對(duì)稱(chēng)安裝有四根四號(hào)液壓缸，四根四號(hào)液壓缸的頂端焊接有方型滑塊，方型滑塊的四個(gè)側(cè)壁上分別焊接有四根限位滑桿，四根限位滑桿分別與四個(gè)限位滑槽之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，通過(guò)四根限位滑桿與四個(gè)限位滑槽的限位支撐運(yùn)動(dòng)使得方型滑塊在四根四號(hào)液壓缸的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)；所述方型滑塊的右端面焊接有四根安裝軸，四根安裝軸中部套設(shè)有四個(gè)限位圓筒，四個(gè)限位圓筒上分別焊接有四根L支撐桿，四根L支撐桿的頂端分別焊接在四個(gè)限位滑槽上，通過(guò)四根L支撐桿增加了限位圓筒對(duì)安裝軸的支撐強(qiáng)度，使得四根安裝軸可以穩(wěn)定在限位圓筒上運(yùn)動(dòng)；所述四根安裝軸末端焊接有擦窗底板，擦窗底板上對(duì)稱(chēng)焊接有兩塊擦窗支板限位圓筒上移動(dòng)，兩塊擦窗支板之間通過(guò)軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的前端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)，轉(zhuǎn)換電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)換支板上，轉(zhuǎn)換支板焊接在位于擦窗底板前側(cè)的擦窗支板上；所述旋轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈，可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈可自動(dòng)轉(zhuǎn)換清洗面，當(dāng)一個(gè)清洗面擦拭比較臟后通過(guò)轉(zhuǎn)換電機(jī)帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈轉(zhuǎn)換清洗面，無(wú)需人工一個(gè)一個(gè)更換擦拭布，只需要四個(gè)清洗面全部擦拭比較臟之后更換一次擦拭布即可，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布，擦拭速度快，工作效率高；所述可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸上的可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)，可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)的四個(gè)側(cè)壁上分別安裝有四個(gè)尼龍粘貼層，四個(gè)尼龍粘貼層上分別粘貼有四塊擦窗抹布，操作工人可便捷將擦窗抹布粘在尼龍粘貼層上。工作時(shí)，首先調(diào)整擦窗機(jī)械手將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈上的擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，通過(guò)四根限位滑桿與四個(gè)限位滑槽的限位支撐運(yùn)動(dòng)使得方型滑塊在四根四號(hào)液壓缸的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，方型滑塊帶動(dòng)四根安裝軸在對(duì)應(yīng)限位圓筒上作同步伸縮運(yùn)動(dòng)，四根安裝軸通過(guò)擦窗底板、擦窗支板帶動(dòng)擦窗抹布作伸縮運(yùn)動(dòng)，直到擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上四號(hào)液壓缸停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，在四號(hào)定位軸的輔助定位下絲杠帶動(dòng)移動(dòng)塊作垂直升降運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊帶動(dòng)安裝在擦窗固定臺(tái)右側(cè)的擦窗抹布上下反復(fù)運(yùn)動(dòng)，擦窗抹布自動(dòng)擦拭玻璃，當(dāng)這個(gè)擦窗抹布擦拭的比較臟時(shí)，先通過(guò)四號(hào)液壓缸將這塊擦窗抹布遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)開(kāi)始工作，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)帶動(dòng)粘貼在尼龍粘貼層上的擦窗抹布轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)另一個(gè)面上的擦窗抹布進(jìn)行擦拭，按照這個(gè)方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)四個(gè)面上的四個(gè)擦窗抹布全部擦拭臟了之后再手動(dòng)撕下更換擦窗抹布即可，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦窗抹布，操作簡(jiǎn)便，擦拭速度快，工作效率高。

使用時(shí)，首先通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪將本發(fā)明移動(dòng)至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈上的四個(gè)二號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四根L型固定支板運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板帶動(dòng)上方的安裝塊運(yùn)動(dòng)，安裝塊帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒在一號(hào)定位軸伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片正好相貼在操作地板上時(shí)二號(hào)液壓缸停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸帶動(dòng)四塊固定片略往上收縮萬(wàn)向輪即可隨處移動(dòng)；然后根據(jù)所需擦拭玻璃的角度調(diào)節(jié)本發(fā)明的擦拭角度，操作工人只需要手握最近一個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)桿上的手動(dòng)調(diào)節(jié)球即可帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸在二號(hào)定位圓筒轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸帶動(dòng)焊接在中部的角度調(diào)節(jié)盤(pán)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，然后根據(jù)所需擦拭玻璃的角度確定相對(duì)于角度調(diào)節(jié)盤(pán)中心軸線轉(zhuǎn)過(guò)的方型卡槽數(shù)目，當(dāng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)好之后，操作人員先將四個(gè)T型限位銷(xiāo)軸放入上限位孔、下限位孔中，從而對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)下端進(jìn)行了限定，與此同時(shí)，操作人員通過(guò)手握橡膠手柄帶動(dòng)L型固定滑桿在固定滑槽上移動(dòng)，從而帶動(dòng)L型固定滑桿上方的條形卡柱同步移動(dòng)，直到四個(gè)條形卡柱的末端正好進(jìn)入到角度調(diào)節(jié)盤(pán)的四個(gè)對(duì)應(yīng)方型卡槽上為止，通過(guò)條形卡柱對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)上端進(jìn)行了限定，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明擦拭角度可精確轉(zhuǎn)換的功能，無(wú)需人工轉(zhuǎn)換清洗位置，操作簡(jiǎn)便；最后擦窗機(jī)械手開(kāi)始工作，先調(diào)整擦窗機(jī)械手將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈上的擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號(hào)液壓缸同時(shí)開(kāi)始工作，通過(guò)四根限位滑桿與四個(gè)限位滑槽的限位支撐運(yùn)動(dòng)使得方型滑塊在四根四號(hào)液壓缸的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，方型滑塊帶動(dòng)四根安裝軸在對(duì)應(yīng)限位圓筒上作同步伸縮運(yùn)動(dòng)，四根安裝軸通過(guò)擦窗底板、擦窗支板帶動(dòng)擦窗抹布作伸縮運(yùn)動(dòng)，直到擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上四號(hào)液壓缸停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，在四號(hào)定位軸的輔助定位下絲杠帶動(dòng)移動(dòng)塊作垂直升降運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊帶動(dòng)安裝在擦窗固定臺(tái)右側(cè)的擦窗抹布上下反復(fù)運(yùn)動(dòng)，擦窗抹布自動(dòng)擦拭玻璃，當(dāng)這個(gè)擦窗抹布擦拭的比較臟時(shí)，先通過(guò)四號(hào)液壓缸將這塊擦窗抹布遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)開(kāi)始工作，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)帶動(dòng)粘貼在尼龍粘貼層上的擦窗抹布轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)另一個(gè)面上的擦窗抹布進(jìn)行擦拭，按照這個(gè)方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)四個(gè)面上的四個(gè)擦窗抹布全部擦拭臟了之后再手動(dòng)撕下更換擦窗抹布即可，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦窗抹布，操作簡(jiǎn)便，擦拭速度快，工作效率高，同時(shí)本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒在移動(dòng)軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能,最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明高空玻璃的全自動(dòng)擦拭功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中的定平臺(tái)、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，增加了穩(wěn)定性能；

2、本發(fā)明二號(hào)液壓缸帶動(dòng)固定片正好相貼在操作地板上，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；

3、本發(fā)明通過(guò)手動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸在二號(hào)定位圓筒轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)轉(zhuǎn)過(guò)精確的方型卡槽數(shù)目，轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)方型卡槽代表調(diào)節(jié)了十五度的擦拭角度，而且通過(guò)T型限位銷(xiāo)軸對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)下端限定和通過(guò)條形卡柱角度調(diào)節(jié)盤(pán)上端進(jìn)行限定，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明擦拭角度可精確轉(zhuǎn)換的功能，無(wú)需人工轉(zhuǎn)換清洗位置，操作簡(jiǎn)便，適用范圍大；

4、本發(fā)明通過(guò)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈上的擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上，然后再通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)在絲杠傳動(dòng)的輔助下帶動(dòng)移動(dòng)塊右側(cè)的擦窗抹布上下反復(fù)擦拭玻璃，并通過(guò)轉(zhuǎn)換電機(jī)可自動(dòng)轉(zhuǎn)換可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)四個(gè)面上的四個(gè)擦窗抹布，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦窗抹布，操作簡(jiǎn)便，擦拭速度快，工作效率高，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明高空玻璃的全自動(dòng)擦拭功能；

5、本發(fā)明解決了現(xiàn)有擦窗機(jī)器人存在的需要人工拿取安放、操作繁瑣、擦拭過(guò)程存在抖動(dòng)狀況、固定性能差、穩(wěn)定性能低、擦拭角度不可調(diào)節(jié)、需要經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布、適用范圍小、擦拭速度慢和工作效率低下等難題，實(shí)現(xiàn)了高空玻璃的全自動(dòng)擦拭功能，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，固定性能好，穩(wěn)定性能好，具有操作簡(jiǎn)便、無(wú)需人工拿取安放、擦拭角度可調(diào)、無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布、擦拭速度快、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種高空玻璃全自動(dòng)擦拭的新途徑。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明圖3的I向局部放大圖。

圖5是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的全剖視圖；

圖6是本發(fā)明可定向轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明可定向轉(zhuǎn)換裝置的全剖視圖；

圖8是本發(fā)明圖7的A-A向剖視圖；

圖9是本發(fā)明擦窗機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明擦窗機(jī)械手的全剖視圖；

圖11是本發(fā)明圖10的B-B向剖視圖；

圖12是本發(fā)明擦窗機(jī)械手的左視圖。

具體實(shí)施例

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖12所示，一種高空玻璃全自動(dòng)擦拭一體機(jī),包括自穩(wěn)行走裝置1，自穩(wěn)行走裝置1具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，提高了工作效率，所述自穩(wěn)行走裝置1上端面中部安裝有可定向轉(zhuǎn)換裝置3，可定向轉(zhuǎn)換裝置3具有擦拭角度可調(diào)的功能，使得本發(fā)明適用于不同角度的高空玻璃，適用范圍大，可定向轉(zhuǎn)換裝置3的上端面安裝有擦窗機(jī)械手4，擦窗機(jī)械手4來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明全自動(dòng)擦拭的功能。

所述自穩(wěn)行走裝置1包括行走安裝臺(tái)11，所述行走安裝臺(tái)11的下端面對(duì)稱(chēng)安裝有四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12，四個(gè)并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12的下端面上分別安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪13，通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪13將本發(fā)明移動(dòng)至所需擦拭玻璃下方，操作簡(jiǎn)便；所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12包括焊接在行走安裝臺(tái)11下端面上的定平臺(tái)121，定平臺(tái)121下端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈122，三個(gè)并聯(lián)支鏈122的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)123上，動(dòng)平臺(tái)123的下端面安裝有萬(wàn)向輪13；所述并聯(lián)支鏈122包括焊接在定平臺(tái)121下端面上的耳座1221，耳座1221上通過(guò)銷(xiāo)軸安裝有一號(hào)液壓缸1222，一號(hào)液壓缸1222可在耳座1221上轉(zhuǎn)動(dòng)，一號(hào)液壓缸1222的頂端通過(guò)螺紋安裝有連接筒1223，連接筒1223上通過(guò)螺紋安裝有螺紋柱1224，螺紋柱1224的末端焊接在移動(dòng)圓筒1225上，移動(dòng)圓筒1225套設(shè)在移動(dòng)軸1226上，移動(dòng)圓筒1225可在移動(dòng)軸1226上轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)，移動(dòng)軸1226的兩端分別固定在兩個(gè)固定耳1227上，兩個(gè)固定耳1227均焊接在動(dòng)平臺(tái)123的上端面上，本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸1222運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒1225在移動(dòng)軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺(tái)121、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈122和動(dòng)平臺(tái)123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺(tái)11的下端面中部焊接有一號(hào)定位軸14，一號(hào)定位軸14的下端通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝在一號(hào)定位圓筒15的內(nèi)壁上，一號(hào)定位圓筒15可在一號(hào)定位軸14中做上下伸縮運(yùn)動(dòng)，一號(hào)定位軸14的外壁上套設(shè)有限位彈簧16，限位彈簧16的上端抵靠在行走安裝臺(tái)11的下端面上，限位彈簧16的下端面抵靠在一號(hào)定位圓筒15的上端面上，限位彈簧16限定了一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14中的最大運(yùn)動(dòng)量；所述行走安裝臺(tái)11的下端面中部?jī)蓚?cè)對(duì)稱(chēng)焊接有兩根限位柱11a，兩根限位柱11a的中下端分別設(shè)置有兩個(gè)方型限位孔；所述一號(hào)定位圓筒15的兩側(cè)壁上對(duì)稱(chēng)焊接有兩個(gè)限位塊15a，兩個(gè)限位塊15a分別位于兩個(gè)方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊15a焊接在一號(hào)定位圓筒15上，限位塊15a的上下運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒15的上下伸縮距離，因此限位塊15a在方型限位孔的運(yùn)動(dòng)距離就是一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14中的伸縮范圍，限位塊15a起到限定運(yùn)動(dòng)距離的作用，一號(hào)定位圓筒15的下端焊接在安裝塊17上，安裝塊17為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊17的四個(gè)側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分別焊接有四塊固定片18a，一號(hào)定位圓筒15的上下運(yùn)動(dòng)同步帶動(dòng)安裝塊17上的四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18再帶動(dòng)四塊固定片18a上下運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明限位塊15a在限位柱11a的方型限位孔上的運(yùn)動(dòng)距離就是四塊固定片18a的上下運(yùn)動(dòng)距離，防止了本發(fā)明運(yùn)動(dòng)過(guò)度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板18與行走安裝臺(tái)11下端面之間分別安裝有四個(gè)液壓固定支鏈19，通過(guò)四個(gè)液壓固定支鏈19帶動(dòng)四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18帶動(dòng)四塊固定片18a運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明通過(guò)將四塊固定片18a正好相貼在操作地板上來(lái)增加本發(fā)明在操作地板的固定性能，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈19包括焊接在行走安裝臺(tái)11上的二號(hào)液壓缸193，二號(hào)液壓缸193的頂端通過(guò)螺紋安裝在固定法蘭192上，固定法蘭192通過(guò)螺釘安裝在對(duì)應(yīng)L型固定支板18上，固定法蘭192起到連接二號(hào)液壓缸193與L型固定支板18的作用。工作時(shí)，首先通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪13將本發(fā)明移動(dòng)至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈19上的四個(gè)二號(hào)液壓缸193同時(shí)開(kāi)始工作，二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18帶動(dòng)上方的安裝塊17運(yùn)動(dòng)，安裝塊17帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧16的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片18a運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片18a正好相貼在操作地板上時(shí)二號(hào)液壓缸193停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四塊固定片18a略往上收縮萬(wàn)向輪13即可隨處移動(dòng)，同時(shí)本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸1222運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒1225在移動(dòng)軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺(tái)121、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈122和動(dòng)平臺(tái)123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

所述可定向轉(zhuǎn)換裝置3包括焊接在行走安裝臺(tái)11上端面的轉(zhuǎn)換臺(tái)31，所述轉(zhuǎn)換臺(tái)31的上端面中部焊接有二號(hào)定位圓筒32，二號(hào)定位圓筒32的內(nèi)壁上通過(guò)兩個(gè)限位軸承33安裝有轉(zhuǎn)換軸34，轉(zhuǎn)換軸34的頂端焊接有轉(zhuǎn)換圓板35，轉(zhuǎn)換軸34的上端外壁上沿軸線方向均勻焊接有四根手動(dòng)調(diào)節(jié)桿34a，四根手動(dòng)調(diào)節(jié)桿34a的末端分別焊接有四個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)球34b，當(dāng)需要轉(zhuǎn)換擦拭角度時(shí)，操作工人只需要手握任意一個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)桿34a上的手動(dòng)調(diào)節(jié)球34b即可帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸34在二號(hào)定位圓筒32轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)換軸34的中部焊接有角度調(diào)節(jié)盤(pán)36，角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的上端面外側(cè)沿軸線方向均勻設(shè)置有方型卡槽36a，方型卡槽36a的數(shù)目為二十四個(gè)，相鄰兩個(gè)方型卡槽36a相對(duì)于角度調(diào)節(jié)盤(pán)36中心軸線的角度為十五度，使得本發(fā)明每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)方型卡槽36a就調(diào)整了十五度的擦拭角度，從而使得本發(fā)明的擦拭角度可精確得到控制，角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的下端面沿軸線方向均勻焊接有四根T型限位桿36b，四根T型限位桿36b下端分別設(shè)置有四個(gè)上限位孔；所述轉(zhuǎn)換臺(tái)31的上端面中部焊接有環(huán)形凸緣37，環(huán)形凸緣37的上端面沿軸線方向均勻設(shè)置有下限位孔37a，環(huán)形凸緣37上的下限位孔37a數(shù)目與方型卡槽36a數(shù)目相同，使得相鄰兩個(gè)下限位孔37a中心軸線相對(duì)于環(huán)形凸緣37中心軸線的角度也為十五度，正好與方型卡槽36a相對(duì)應(yīng)，且四根T型限位桿36b上的四個(gè)上限位孔與環(huán)形凸緣37上的四個(gè)對(duì)應(yīng)下限位孔37a之間分別穿設(shè)有四個(gè)T型限位銷(xiāo)軸38，當(dāng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36上的方型卡槽36a調(diào)整好位置時(shí)，只要操作工人將T型限位銷(xiāo)軸38伸入上限位孔和對(duì)應(yīng)下限位孔37a即可，從而對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36下端進(jìn)行了限定；所述轉(zhuǎn)換臺(tái)31的上端面外側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝有四個(gè)轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈39，四個(gè)轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈39分別安裝在角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的四個(gè)對(duì)應(yīng)方型卡槽36a上，通過(guò)四個(gè)轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈39來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36上端限定的功能；所述轉(zhuǎn)換鎖緊支鏈39包括焊接在轉(zhuǎn)換臺(tái)31上端面的方型墊塊391，方型墊塊391上端安裝有兩端呈封閉狀態(tài)的固定滑槽392，固定滑槽392上通過(guò)滑動(dòng)配合方式安裝有L型固定滑桿393，L型固定滑桿393的上端面焊接有條形卡柱394，條形卡柱394的末端安裝在角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的對(duì)應(yīng)方型卡槽36a上；所述L型固定滑桿393末端安裝有橡膠手柄395，操作人員通過(guò)手握橡膠手柄395帶動(dòng)L型固定滑桿393在固定滑槽392上移動(dòng)，從而帶動(dòng)L型固定滑桿393上方的條形卡柱394同步移動(dòng)，直到條形卡柱394的末端正好進(jìn)入到角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的對(duì)應(yīng)方型卡槽36a上為止，通過(guò)條形卡柱394對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36上端進(jìn)行了限定。工作時(shí)，首先確定所需擦拭玻璃的角度，根據(jù)所需擦拭玻璃的角度調(diào)節(jié)本發(fā)明的擦拭角度，操作工人只需要手握最近一個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)桿34a上的手動(dòng)調(diào)節(jié)球34b即可帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸34在二號(hào)定位圓筒32轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸34帶動(dòng)焊接在中部的角度調(diào)節(jié)盤(pán)36同步轉(zhuǎn)動(dòng)，然后根據(jù)所需擦拭玻璃的角度確定相對(duì)于角度調(diào)節(jié)盤(pán)36中心軸線轉(zhuǎn)過(guò)的方型卡槽36a數(shù)目，當(dāng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36轉(zhuǎn)動(dòng)好之后，操作人員先將四個(gè)T型限位銷(xiāo)軸38放入上限位孔、下限位孔37a中，從而對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36下端進(jìn)行了限定，與此同時(shí)，操作人員通過(guò)手握橡膠手柄395帶動(dòng)L型固定滑桿393在固定滑槽392上移動(dòng)，從而帶動(dòng)L型固定滑桿393上方的條形卡柱394同步移動(dòng)，直到四個(gè)條形卡柱394的末端正好進(jìn)入到角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的四個(gè)對(duì)應(yīng)方型卡槽36a上為止，通過(guò)條形卡柱394對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36上端進(jìn)行了限定，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明擦拭角度可精確轉(zhuǎn)換的功能，無(wú)需人工轉(zhuǎn)換清洗位置，操作簡(jiǎn)便。

所述擦窗機(jī)械手4包括焊接在轉(zhuǎn)換圓板35上端面的擦窗固定臺(tái)41，所述擦窗固定臺(tái)41上端面兩側(cè)通過(guò)螺釘安裝有兩塊立板42，兩塊立板42的頂端焊接有頂板43；所述擦窗固定臺(tái)41上端面中部通過(guò)電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)44，驅(qū)動(dòng)電機(jī)44的輸出軸上通過(guò)聯(lián)軸器安裝有絲杠45，絲杠45的中部通過(guò)螺紋安裝有移動(dòng)塊46，移動(dòng)塊46的左端焊接有定位耳47，定位耳47上通過(guò)間隙配合方式對(duì)稱(chēng)安裝有兩根四號(hào)定位軸48，兩根四號(hào)定位軸48的下端通過(guò)帶座軸承在擦窗固定臺(tái)41上，兩根四號(hào)定位軸48的上端通過(guò)帶座軸承安裝在固定板49下端面上，固定板49焊接在頂板43的側(cè)壁上，四號(hào)定位軸48起到定位支撐移動(dòng)塊46的作用，使得移動(dòng)塊46在四號(hào)定位軸48的輔助定位下只能作垂直升降運(yùn)動(dòng)，防止了移動(dòng)塊46升降過(guò)程中出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象；所述移動(dòng)塊46的右端面焊接有四根連接軸410，四根連接軸410的右端焊接有擦窗安裝臺(tái)411，四根連接軸410起到固定支撐擦窗安裝臺(tái)411的作用，擦窗安裝臺(tái)411的側(cè)壁沿軸線方向均勻焊接有四個(gè)限位滑槽412，四個(gè)限位滑槽412的背部底端與擦窗安裝臺(tái)411側(cè)壁之間均焊接有三角筋條413，三角筋條413增強(qiáng)了限位滑槽412在擦窗安裝臺(tái)411上的焊接強(qiáng)度，增加了支撐強(qiáng)度；所述擦窗安裝臺(tái)411的側(cè)壁中部對(duì)稱(chēng)安裝有四根四號(hào)液壓缸414，四根四號(hào)液壓缸414的頂端焊接有方型滑塊415，方型滑塊415的四個(gè)側(cè)壁上分別焊接有四根限位滑桿416，四根限位滑桿416分別與四個(gè)限位滑槽412之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，通過(guò)四根限位滑桿416與四個(gè)限位滑槽412的限位支撐運(yùn)動(dòng)使得方型滑塊415在四根四號(hào)液壓缸414的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)；所述方型滑塊415的右端面焊接有四根安裝軸417，四根安裝軸417中部套設(shè)有四個(gè)限位圓筒418，四個(gè)限位圓筒418上分別焊接有四根L支撐桿419，四根L支撐桿419的頂端分別焊接在四個(gè)限位滑槽412上，通過(guò)四根L支撐桿419增加了限位圓筒418對(duì)安裝軸417的支撐強(qiáng)度，使得四根安裝軸417可以穩(wěn)定在限位圓筒418上運(yùn)動(dòng)；所述四根安裝軸417末端焊接有擦窗底板420，擦窗底板420上對(duì)稱(chēng)焊接有兩塊擦窗支板421限位圓筒418上移動(dòng)，兩塊擦窗支板421之間通過(guò)軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸422，旋轉(zhuǎn)軸422的前端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)423，轉(zhuǎn)換電機(jī)423通過(guò)電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)換支板424上，轉(zhuǎn)換支板424焊接在位于擦窗底板420前側(cè)的擦窗支板421上；所述旋轉(zhuǎn)軸422的中部固定安裝有可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425，可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425可自動(dòng)轉(zhuǎn)換清洗面，當(dāng)一個(gè)清洗面擦拭比較臟后通過(guò)轉(zhuǎn)換電機(jī)423帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425轉(zhuǎn)換清洗面，無(wú)需人工一個(gè)一個(gè)更換擦拭布，只需要四個(gè)清洗面全部擦拭比較臟之后更換一次擦拭布即可，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布，擦拭速度快，工作效率高；所述可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸422上的可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251，可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251的四個(gè)側(cè)壁上分別安裝有四個(gè)尼龍粘貼層4252，四個(gè)尼龍粘貼層4252上分別粘貼有四塊擦窗抹布4253，操作工人可便捷將擦窗抹布4253粘在尼龍粘貼層4252上。工作時(shí)，首先調(diào)整擦窗機(jī)械手4將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425上的擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號(hào)液壓缸414同時(shí)開(kāi)始工作，通過(guò)四根限位滑桿416與四個(gè)限位滑槽412的限位支撐運(yùn)動(dòng)使得方型滑塊415在四根四號(hào)液壓缸414的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，方型滑塊415帶動(dòng)四根安裝軸417在對(duì)應(yīng)限位圓筒418上作同步伸縮運(yùn)動(dòng)，四根安裝軸417通過(guò)擦窗底板420、擦窗支板421帶動(dòng)擦窗抹布4253作伸縮運(yùn)動(dòng)，直到擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上四號(hào)液壓缸414停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)44開(kāi)始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)44帶動(dòng)絲杠45轉(zhuǎn)動(dòng)，在四號(hào)定位軸48的輔助定位下絲杠45帶動(dòng)移動(dòng)塊46作垂直升降運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊46帶動(dòng)安裝在擦窗固定臺(tái)41右側(cè)的擦窗抹布4253上下反復(fù)運(yùn)動(dòng)，擦窗抹布4253自動(dòng)擦拭玻璃，當(dāng)這個(gè)擦窗抹布4253擦拭的比較臟時(shí)，先通過(guò)四號(hào)液壓缸414將這塊擦窗抹布4253遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)423開(kāi)始工作，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)423帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸422旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸422帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251轉(zhuǎn)動(dòng)，可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251帶動(dòng)粘貼在尼龍粘貼層4252上的擦窗抹布4253轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251另一個(gè)面上的擦窗抹布4253進(jìn)行擦拭，按照這個(gè)方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251四個(gè)面上的四個(gè)擦窗抹布4253全部擦拭臟了之后再手動(dòng)撕下更換擦窗抹布4253即可，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦窗抹布4253，操作簡(jiǎn)便，擦拭速度快，工作效率高。

使用時(shí)，首先通過(guò)四個(gè)萬(wàn)向輪13將本發(fā)明移動(dòng)至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個(gè)液壓固定支鏈19上的四個(gè)二號(hào)液壓缸193同時(shí)開(kāi)始工作，二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四根L型固定支板18運(yùn)動(dòng)，四根L型固定支板18帶動(dòng)上方的安裝塊17運(yùn)動(dòng)，安裝塊17帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15在一號(hào)定位軸14伸縮運(yùn)動(dòng)，在限位彈簧16的作用下帶動(dòng)一號(hào)定位圓筒15下方的所有東西運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)四塊固定片18a運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四塊固定片18a正好相貼在操作地板上時(shí)二號(hào)液壓缸193停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時(shí)二號(hào)液壓缸193帶動(dòng)四塊固定片18a略往上收縮萬(wàn)向輪13即可隨處移動(dòng)；然后根據(jù)所需擦拭玻璃的角度調(diào)節(jié)本發(fā)明的擦拭角度，操作工人只需要手握最近一個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)桿34a上的手動(dòng)調(diào)節(jié)球34b即可帶動(dòng)轉(zhuǎn)換軸34在二號(hào)定位圓筒32轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換軸34帶動(dòng)焊接在中部的角度調(diào)節(jié)盤(pán)36同步轉(zhuǎn)動(dòng)，然后根據(jù)所需擦拭玻璃的角度確定相對(duì)于角度調(diào)節(jié)盤(pán)36中心軸線轉(zhuǎn)過(guò)的方型卡槽36a數(shù)目，當(dāng)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36轉(zhuǎn)動(dòng)好之后，操作人員先將四個(gè)T型限位銷(xiāo)軸38放入上限位孔、下限位孔37a中，從而對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36下端進(jìn)行了限定，與此同時(shí)，操作人員通過(guò)手握橡膠手柄395帶動(dòng)L型固定滑桿393在固定滑槽392上移動(dòng)，從而帶動(dòng)L型固定滑桿393上方的條形卡柱394同步移動(dòng)，直到四個(gè)條形卡柱394的末端正好進(jìn)入到角度調(diào)節(jié)盤(pán)36的四個(gè)對(duì)應(yīng)方型卡槽36a上為止，通過(guò)條形卡柱394對(duì)角度調(diào)節(jié)盤(pán)36上端進(jìn)行了限定，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明擦拭角度可精確轉(zhuǎn)換的功能，無(wú)需人工轉(zhuǎn)換清洗位置，操作簡(jiǎn)便；最后擦窗機(jī)械手4開(kāi)始工作，先調(diào)整擦窗機(jī)械手4將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425上的擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號(hào)液壓缸414同時(shí)開(kāi)始工作，通過(guò)四根限位滑桿416與四個(gè)限位滑槽412的限位支撐運(yùn)動(dòng)使得方型滑塊415在四根四號(hào)液壓缸414的帶動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，方型滑塊415帶動(dòng)四根安裝軸417在對(duì)應(yīng)限位圓筒418上作同步伸縮運(yùn)動(dòng)，四根安裝軸417通過(guò)擦窗底板420、擦窗支板421帶動(dòng)擦窗抹布4253作伸縮運(yùn)動(dòng)，直到擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上四號(hào)液壓缸414停止工作，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)44開(kāi)始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)44帶動(dòng)絲杠45轉(zhuǎn)動(dòng)，在四號(hào)定位軸48的輔助定位下絲杠45帶動(dòng)移動(dòng)塊46作垂直升降運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)塊46帶動(dòng)安裝在擦窗固定臺(tái)41右側(cè)的擦窗抹布4253上下反復(fù)運(yùn)動(dòng)，擦窗抹布4253自動(dòng)擦拭玻璃，當(dāng)這個(gè)擦窗抹布4253擦拭的比較臟時(shí)，先通過(guò)四號(hào)液壓缸414將這塊擦窗抹布4253遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)423開(kāi)始工作，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)423帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸422旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸422帶動(dòng)可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251轉(zhuǎn)動(dòng)，可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251帶動(dòng)粘貼在尼龍粘貼層4252上的擦窗抹布4253轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251另一個(gè)面上的擦窗抹布4253進(jìn)行擦拭，按照這個(gè)方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺(tái)4251四個(gè)面上的四個(gè)擦窗抹布4253全部擦拭臟了之后再手動(dòng)撕下更換擦窗抹布4253即可，無(wú)需經(jīng)常手動(dòng)更換擦窗抹布4253，操作簡(jiǎn)便，擦拭速度快，工作效率高，同時(shí)本發(fā)明通過(guò)一號(hào)液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸1222運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的移動(dòng)副P(pán)、移動(dòng)圓筒1225在移動(dòng)軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺(tái)121、三個(gè)RPC型的并聯(lián)支鏈122和動(dòng)平臺(tái)123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在玻璃擦拭過(guò)程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過(guò)程中存在的抖動(dòng)狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能,最終實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明高空玻璃的全自動(dòng)擦拭功能，解決了現(xiàn)有擦窗機(jī)器人存在的需要人工拿取安放、操作繁瑣、擦拭過(guò)程存在抖動(dòng)狀況、固定性能差、穩(wěn)定性能低、擦拭角度不可調(diào)節(jié)、需要經(jīng)常手動(dòng)更換擦拭布、適用范圍小、擦拭速度慢和工作效率低下等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。