本發(fā)明涉及一種自主行走型吸塵器。

背景技術：

一般地，自主行走型吸塵器具備：本體，其用于搭載各種構成部件；驅動裝置，其使本體移動；主刷，其配置在形成于本體的吸入口處，用于收集清掃面上存在的垃圾；以及抽吸裝置，其從本體的吸入口抽吸垃圾。如以專利文獻1和專利文獻2為代表的多數文獻中公開的那樣，以往的自主行走型吸塵器的本體具有大致圓形。具有圓形的本體的自主行走型吸塵器具有高轉動性。

另一方面，根據以往的具有圓形的本體的自主行走型吸塵器，自主行走型吸塵器即使最大限度地接近清掃的對象區(qū)域的角落，也會在本體的吸入口與角落的前端部分之間形成比較大的間隔。因此，存在有時無法利用抽吸裝置充分地抽吸清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾之類的問題。

為了消除該問題，改良后的以往的自主行走型吸塵器還具備配置于本體的底面的一個或多個邊刷。這種改良型的自主行走型吸塵器例如被專利文獻3～6公開。在改良型的自主行走型吸塵器中，邊刷具備與本體的輪廓相比向外側突出的刷毛束。刷毛束將本體的輪廓的外側存在的垃圾收集到本體的吸入口。因此，專利文獻3～6的自主行走型吸塵器能夠抽吸更多清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾。

但是，根據專利文獻3～6的自主行走型吸塵器，認為抽吸清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾的能力(以下，有時也簡單地記載為“角落清掃能力”)主要由邊刷的樣式決定。然而，在各種制約下設定刷毛束的樣式。例如，當延長刷毛束的長度時，刷毛束容易鉤掛障礙物或者干擾驅動裝置等自主行走型吸塵器的其它構成部件，因此有可能妨礙自主行走型吸塵器的行走。因而，通過邊刷得到的角落清掃能力也受到一定的制約影響。

另外，在利用邊刷清掃清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾的情況下，邊刷雖然能夠掃出存在于角落的垃圾，但難以使掃出的所有垃圾直接送入吸入口，由于邊刷而擴散的垃圾未被從吸入口吸入而殘留于清掃對象區(qū)域。

因此，如利用邊刷清掃清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾的專利文獻3～6中所公開那樣的自主行走型吸塵器的角落清掃能力有改善的余地。

另一方面，專利文獻7公開了進一步改善了角落清掃能力的自主行走型吸塵器的一例。專利文獻7的自主行走型吸塵器具備具有大致D型形狀的本體、形成于本體的底面?zhèn)鹊奈肟谝约霸诒倔w的底面的犄角處安裝的一對邊刷。在專利文獻7的自主行走型吸塵器位于清掃對象區(qū)域的角落時，例如與專利文獻3～6的自主行走型吸塵器位于對象區(qū)域的角落的情況相比，邊刷的軸和本體的吸入口更加接近角落的頂點。因此，與如專利文獻3～6中公開的以往的自主行走型吸塵器相比，具有D型形狀的本體能夠抽吸更多的垃圾。

但是，在專利文獻7的自主行走型吸塵器位于清掃對象區(qū)域的角落時，具有D型形狀的本體的前表面和一個側面與形成角落的墻壁接觸或與墻壁接近到等同于接觸的程度，因此自主行走型吸塵器不能在該場所進行旋轉。因此，在結束了清掃對象區(qū)域的角落的清掃之后從該角落向其它場所移動時的軌道對專利文獻7的自主行走型吸塵器造成比較大的制約，因此存在移動中耗費時間的問題。

專利文獻1：日本特開2008-296007號公報

專利文獻2：日本特表2014-504534號公報

專利文獻3：日本特開2011-212444號公報

專利文獻4：日本特開2014-073192號公報

專利文獻5：日本特開2014-094233號公報

專利文獻6：日本特表2014-512247號公報

專利文獻7：日本特開2014-061375號公報

技術實現要素：

本發(fā)明是鑒于上述那樣的以往的自主行走型吸塵器的問題而完成的，其目的在于提供如下一種清掃效率高的自主行走型吸塵器，能夠更加可靠地從吸入口直接吸入清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾，并且能夠迅速地從清掃對象區(qū)域的角落向其它場所移動。

具體地說，本發(fā)明的自主行走型吸塵器具備具有吸入口的本體、使本體移動的驅動單元以及電動風扇。本體具有限定本體的最大寬度的兩個頂部，吸入口設置在本體的底面?zhèn)龋⑶遗渲迷谂c驅動單元相比靠近本體的最大寬度的部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口直接吸入清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾，并且能夠迅速地從清掃對象區(qū)域的角落向其它場所移動，能夠提高清掃效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器的俯視圖。

圖2是本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器的仰視圖。

圖3是表示本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器的電氣系統的功能框圖。

圖4是表示以往的自主行走型吸塵器的動作的俯視圖。

圖5是用于說明本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器的動作的俯視圖。

圖6是用于說明本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器的動作的另一個俯視圖。

圖7是用于說明本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器的動作的又一個俯視圖。

圖8是本發(fā)明的實施方式2的自主行走型吸塵器的俯視圖。

圖9是本發(fā)明的實施方式2的自主行走型吸塵器的仰視圖。

圖10是本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的立體圖。

圖11是本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的俯視圖。

圖12是表示本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的內部的俯視圖。

圖13是本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的仰視圖。

圖14是從側方看到的本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的圖。

圖15是從正面?zhèn)瓤幢景l(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的結構的一部分時的分解立體圖。

圖16是從底面?zhèn)瓤幢景l(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的結構的一部分時的分解立體圖。

圖17是沿圖11的XVII-XVII線的剖視圖。

圖18是表示在圖11的XVII-XVII線處使本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的結構的一部分分解后的狀態(tài)的剖視圖。

圖19是沿圖14的XIX-XIX線的剖視圖。

圖20是表示本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的下部單元的內部構造的立體圖。

圖21是從側方看到的本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的下部單元的內部構造的立體圖。

圖22是從正面?zhèn)瓤吹降谋景l(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的下部單元的內部構造的立體圖。

圖23是從正面?zhèn)瓤吹降谋景l(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的下部單元的內部構造的另一個立體圖。

圖24是本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的上部單元的立體圖。

圖25是本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的上部單元的仰視圖。

圖26是表示本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器的電氣系統的功能框圖。

圖27是本發(fā)明的實施方式4的自主行走型吸塵器的集塵盒單元的立體圖。

圖28是本發(fā)明的實施方式4的集塵盒單元的剖視圖。

圖29是本發(fā)明的變形例1的自主行走型吸塵器的俯視圖。

圖30是本發(fā)明的變形例2的自主行走型吸塵器的俯視圖。

圖31是本發(fā)明的變形例3的自主行走型吸塵器的俯視圖。

具體實施方式

下面，一邊參照附圖一邊說明本發(fā)明的實施方式。此外，本發(fā)明并不限定于該實施方式。

(實施方式1)

圖1是本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器10的俯視圖。圖2是本發(fā)明的實施方式1的自主行走型吸塵器10的仰視圖。

如圖1所示，自主行走型吸塵器10是在清掃的對象區(qū)域(以下，有時稱為“清掃對象區(qū)域”或簡稱為“對象區(qū)域”)的清掃面上自主地行走來抽吸清掃面上存在的垃圾的機器人型的吸塵器。清掃的對象區(qū)域例如是房間，清掃面例如是房間的地面。

根據本實施方式，自主行走型吸塵器10具有用于搭載各種構成部件的本體20、使本體20移動的驅動單元30(參照圖2)、收集存在于清掃對象區(qū)域的垃圾的清掃單元40(參照圖2)以及將垃圾抽吸到本體20的內部的抽吸單元50。自主行走型吸塵器10還具有集塵盒單元60和控制單元70，其中，該集塵盒單元60用于存留由抽吸單元50抽吸的垃圾，該控制單元70至少控制驅動單元30、清掃單元40以及抽吸單元50。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有腳輪90和電源單元80，其中，該腳輪90隨著驅動單元30的旋轉而旋轉，該電源單元80向驅動單元30、清掃單元40以及抽吸單元50等供給電力。

在圖1和圖2中，上側是本體20的前方，下側是本體20的后方。以自主行走型吸塵器10的前進方向(在圖1中為上側)為基準來限定自主行走型吸塵器10的寬度方向。例如，在本實施方式中，相對于自主行走型吸塵器10的前進方向大致垂直的方向(圖1和圖2中的左右方向)被限定為自主行走型吸塵器10的寬度方向。

在本實施方式中，設置有一對驅動單元30，相對于本體20的俯視圖中的寬度方向的中心，在左側和右側分別配置一個驅動單元30(以下，有時將左側的驅動單元30稱為第一驅動單元，將右側的驅動單元30稱為第二驅動單元)。此外，驅動單元30的個數并不限于兩個，既可以是一個，也可以是三個以上。

另外，本體20具有形成本體20的下表面?zhèn)鹊耐庑蔚南虏繂卧?00(參照圖2)和形成本體20的上表面?zhèn)鹊耐庑蔚纳喜繂卧?00(參照圖1)。通過將下部單元100和上部單元200相互組合來構成本體20。如圖1所示，上部單元200具有形成該上部單元200的主要部分的罩210、以能夠相對于罩210開閉的方式設置的蓋220以及能夠相對于罩210位移的緩沖器230。

優(yōu)選的是，本體20的平面形狀是勒洛三角形(reuleaux triangle)的形狀、或具有與勒洛三角形大致相同的形狀的勒洛多邊形的形狀、或在勒洛三角形或勒洛多邊形的頂部具有R形狀(圖11和圖31所示的圓弧R)的形狀。利用這種形狀能夠使本體20具有與勒洛三角形所具有的幾何學性質相同或相似的性質。即，由于勒洛三角形是定寬圖形，因此無論在哪個方向上都能夠在固定寬度(即，內接于勒洛三角形的等邊三角形的邊的長度)的四邊形中一邊內接一邊旋轉。由此，本體20能夠描繪四邊形(大致正方形)的軌跡。在本實施方式中，本體20如圖1所示那樣具有實質上與勒洛三角形相同的平面形狀。

另外，本體20具有多個外周面和多個頂部。在本實施方式中，多個外周面包括存在于自主行走型吸塵器10的前進側(在圖1中為上側)的前表面21、在本體20的俯視圖中相對于前表面21存在于右后方側的右側的側面22、以及在本體20的俯視圖中相對于前表面21存在于左后方側的左側的側面22。另外，在本實施方式中，前表面21具有朝向外側彎曲的曲面。朝向外側彎曲的曲面也可以形成為緩沖器230。各側面22具有至少一部分朝向外側彎曲的曲面。在本實施方式中，朝向外側彎曲的曲面也可以形成于緩沖器230的側部和罩210的側部。

在本實施方式中，多個頂部包括由前表面21和右側的側面22限定的右側的前方頂部23以及由前表面21和左側的側面22限定的左側的前方頂部23。多個頂部也可以還包括由右側的側面22和左側的側面22限定的后方頂部24。如圖1所示，前表面21的切線L1與兩個側面22的切線L2、L3分別形成的角均是銳角。

由本體20的多個頂部的頂點間的距離限定本體20的最大寬度。在本實施方式中，由右側的前方頂部23和左側的前方頂部23限定本體20的最大寬度。根據圖1等圖示的例子，由右側的前方頂部23的頂點與左側的前方頂部23的頂點的距離、即勒洛三角形所具有的三個頂點中的兩個頂點間的距離限定本體20的最大寬度。

此外，在本體20中，將右側的前方頂部23的頂點與左側的前方頂部23的頂點相連接的線W(以下稱為“本體20的最大寬度線W”)的線上及其附近被稱為“本體20的具有最大寬度的部分”或“本體20的最大寬度部分”。另外，“本體20的最大寬度線W的附近”和“本體20的靠近最大寬度線W的部分”是指本體20的靠近最大寬度線W的部分，即本體20的最大寬度線W與自主行走型吸塵器10的重心G(參照圖2)之間的部分以及本體20的最大寬度線W與前表面21之間的部分，更具體地說，是指本體20的最大寬度線W與驅動單元30的靠本體20的前進方向側的前端之間的部分、以及本體20的最大寬度線W與前表面21之間的部分。

另外，本體20的最大寬度部分優(yōu)選被設定在靠近本體20的前表面21的位置。另外，本體20的最大寬度線W的延伸方向優(yōu)選被設定為相對于本體20的前進方向大致垂直。

如圖2所示，本體20還具有用于將垃圾抽吸到本體20的內部的吸入口101。吸入口101形成于本體20的下部單元100的底面。吸入口101具有橫長形狀，優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。此外，吸入口101的形狀并不限于這些形狀，也可以是橢圓形狀、梯形形狀以及沿本體20的外周形狀彎曲的形狀等。在本實施方式中，吸入口101具有長方形。另外，在本實施方式中，吸入口101以其長邊方向位于與本體20的寬度方向實質上相同的方向、另外其短邊方向位于與本體20的前后方向實質上相同的方向的方式配置于本體20的下部單元100的底面。

另外，在本體20的下部單元100的底面，在與本體20的具有最大寬度的部分靠近的部分形成吸入口101，更優(yōu)選形成于靠近本體20的最大寬度線W的部分。通過吸入口101相對于自主行走型吸塵器10的其它構成部件等的位置關系來更加具體地限定吸入口101的位置關系。例如，通過以下兩種位置關系中的一種或兩種來進行限定。

第一種位置關系是，吸入口101位于與自主行走型吸塵器10的重心G(參照圖2)相比靠本體20的前方側的位置。更具體地說，在與吸入口101的長邊方向大致相同的方向上延伸的吸入口101的中心線M(以下稱為“吸入口101的長邊方向的中心線”)位于與自主行走型吸塵器10的重心G(參照圖2)相比靠本體20的前方側的位置、即位于本體20的前部、即位于本體20的最大寬度部分。此外，吸入口101的長邊方向的中心線也可以位于與本體20的最大寬度線W相比靠近前表面21的部分。

第二種位置關系是，吸入口101位于與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度線W的部分，優(yōu)選位于本體20的最大寬度線W的線上或線附近，更優(yōu)選位于與本體20的最大寬度線W相比靠近前表面21的部分。

另外，在本實施方式中，吸入口101的長邊方向的寬度被設定為比右側的驅動單元30與左側的驅動單元30之間的內側的距離寬。這種結構例如能夠通過上述與吸入口101有關的第二種位置關系等來實現。根據這種結構，能夠設置具有更寬的寬度的吸入口101，能夠更加可靠地從吸入口101直接抽吸垃圾，并且能夠使被抽吸到后述抽吸單元50的垃圾的量增加。

接著，對驅動單元30進行說明。

如圖2所示，各驅動單元30配置在下部單元100的底面?zhèn)?，且具有在清掃面上行走的?3等多個部件。根據本實施方式，各驅動單元30除了具有在清掃面上行走的輪33以外，還具有對輪33施加轉矩的行走用電動機31和收容行走用電動機31的外殼32。在形成于下部單元100的凹部收容各輪33，各輪33以能夠相對于下部單元100旋轉的方式被下部單元100支承。

各輪33配置在與對各輪33施加轉矩的行走用電動機31相比靠本體20的寬度方向的外側的位置。根據這種結構，相比于將輪33配置在與行走用電動機31相比靠寬度方向的內側的位置的情況，右側的輪33與左側的輪33的間隔變寬，因此本體20的穩(wěn)定性提高。

本實施方式的自主行走型吸塵器10的驅動方式是對置雙輪式。即，右側的驅動單元30與左側的驅動單元30在本體20的寬度方向上對置地配置。另外，在本實施方式中，如圖2所示那樣配置為右側的輪33的旋轉軸H和左側的輪33的旋轉軸H實質上存在于同軸上。

例如為了使自主行走型吸塵器10具有規(guī)定的轉動性能而對旋轉軸H與自主行走型吸塵器10的重心G的距離進行設定。規(guī)定的轉動性能是指能夠使本體20形成與由上述勒洛三角形的輪廓形成的四邊形的軌跡相同或相似的軌跡的轉動性能。根據本實施方式，旋轉軸H的位置被設定在與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠本體20的后方側的位置，將旋轉軸H與重心G的距離設定為規(guī)定的距離。根據具有對置雙輪式的自主行走型吸塵器10，根據這種結構，能夠利用本體20與周圍的物體的接觸來形成上述軌跡。

接著，對清掃單元40進行說明。

如圖2所示，清掃單元40配置在本體20的內部和外部，且具有刷驅動電動機41等多個部件。根據本實施方式，清掃單元40除了具有配置在本體20的內部(吸入口101的右側)的刷驅動電動機41以外，還具有齒輪箱42和配置于本體20的吸入口101的主刷43。

刷驅動電動機41和齒輪箱42安裝于下部單元100。齒輪箱42連接于刷驅動電動機41的輸出軸和主刷43，來將刷驅動電動機41的轉矩傳遞到主刷43。

主刷43具有與吸入口101的長邊方向的長度大致相同的長度，且以能夠相對于下部單元100旋轉的方式被軸承部支承。軸承部例如形成于齒輪箱42和下部單元100中的一方或兩方。根據本實施方式，如利用表示自主行走型吸塵器10的側視圖的圖14的箭頭AM所示的那樣，主刷43的旋轉方向被設定為使其旋轉軌道在清掃面?zhèn)葟谋倔w20的前方朝向后方的方向。

接著，對抽吸單元50進行說明。

如圖1所示，抽吸單元50配置在本體20的內部，且具有風扇罩52等多個部件。根據本實施方式，抽吸單元50配置在集塵盒單元60的后方側且后述電源單元80的前方側。抽吸單元50具有安裝于下部單元100(參照圖2)的風扇罩52和配置在風扇罩52的內部的電動風扇51。

電動風扇51抽吸集塵盒單元60的內部的空氣，并向電動風扇51的外部排出空氣。從電動風扇51排出的空氣通過風扇罩52的內部的空間和本體20的內部的風扇罩52的周圍的空間被排放到本體20的外部。

接著，對集塵盒單元60進行說明。

如圖2所示，集塵盒單元60在本體20的內部被配置在主刷43的后方側且抽吸單元50的前方側，并且被配置在驅動單元30之間。本體20和集塵盒單元60具有用戶能夠任意選擇將集塵盒單元60安裝于本體20的狀態(tài)和從本體20卸下集塵盒單元60的狀態(tài)的裝卸構造。

接著，對控制單元70進行說明。

如圖1所示，控制單元70在本體20的內部被配置在抽吸單元50的后方側。如圖1和圖2所示，自主行走型吸塵器10還具有多個傳感器。根據本實施方式，多個傳感器包括障礙物檢測傳感器71(參照圖1)和距離測定傳感器72(參照圖1)，該障礙物檢測傳感器71檢測存在于本體20的前方的障礙物，該距離測定傳感器72檢測本體20的周圍存在的物體與本體20的距離。多個傳感器還具有檢測本體20與周圍的物體發(fā)生碰撞的情況的碰撞檢測傳感器73(參照圖1)和檢測存在于本體20的底面的清掃面的多個地面檢測傳感器74(參照圖2)。障礙物檢測傳感器71、距離測定傳感器72、碰撞檢測傳感器73以及地面檢測傳感器74分別向控制單元70輸入檢測信號

對于障礙物檢測傳感器71，例如使用超聲波傳感器。障礙物檢測傳感器71具有發(fā)送部和接收部。對于距離測定傳感器72和地面檢測傳感器74，例如使用紅外線傳感器。距離測定傳感器72和地面檢測傳感器74具有發(fā)光部和受光部。對于碰撞檢測傳感器73，例如使用接觸式位移傳感器。例如，碰撞檢測傳感器73具有隨著緩沖器230被推向罩210而被接通的開關。

如圖1所示，在本實施方式中，距離測定傳感器72相對于本體20的俯視圖中的寬度方向的中心被配置在右側和左側。右側的距離測定傳感器72被配置于右側的前方頂部23，朝向本體20的右斜前方輸出光。左側的距離測定傳感器72被配置于左側的前方頂部23，朝向本體20的左斜前方輸出光。根據這種結構，能夠在自主行走型吸塵器10轉動時檢測最接近本體20的輪廓的周圍的物體與本體20的距離。

如圖2所示，多個地面檢測傳感器74例如配置在與驅動單元30相比靠本體20的前方側和后方側的位置。

接著，對電源單元80進行說明。

自主行走型吸塵器10還具有向驅動單元30、清掃單元40、抽吸單元50、障礙物檢測傳感器71、距離測定傳感器72、碰撞檢測傳感器73以及地面檢測傳感器74供給電力的電源單元80。電源單元80配置在與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠本體20的后方側的位置，并且配置在與抽吸單元50相比靠本體20的后方側的位置，該電源單元80具有電源殼81等多個部件。根據本實施方式，電源單元80具有安裝于下部單元100的電源殼81、收容在電源殼81內的蓄電池82以及對從電源單元80向上述各部件的電力的供給和停止進行切換的主開關83。對于蓄電池82，例如使用二次電池。

接著，對由控制單元70控制自主行走型吸塵器10的控制方法進行說明。

圖3是表示自主行走型吸塵器10的電氣系統的功能的框圖。

控制單元70在本體20的內部被配置在電源單元80(參照圖1和圖2)上，且與電源單元80電連接?？刂茊卧?0還與障礙物檢測傳感器71、距離測定傳感器72、碰撞檢測傳感器73、地面檢測傳感器74、一對行走用電動機31、刷驅動電動機41以及電動風扇51電連接。

控制單元70基于從障礙物檢測傳感器71輸入的檢測信號來判定在與本體20相比靠前方側的規(guī)定范圍內是否存在可能妨礙自主行走型吸塵器10的行走的物體?？刂茊卧?0基于從距離測定傳感器72輸入的檢測信號來運算本體20的前方頂部23的周圍存在的物體與本體20的輪廓的距離。

控制單元70基于從碰撞檢測傳感器73輸入的檢測信號來判定本體20是否碰撞到周圍的物體?？刂茊卧?0基于從地面檢測傳感器74輸入的檢測信號來判定在本體20的下方是否存在清掃對象區(qū)域的清掃面。

控制單元70使用上述判定和運算的結果中的一個或多個結果來控制行走用電動機31、刷驅動電動機41以及電動風扇51，使得利用自主行走型吸塵器10清掃對象區(qū)域的清掃面。

圖4是表示以往的自主行走型吸塵器900的動作的俯視圖。

在圖4中，作為清掃的對象區(qū)域的房間RX例如具有由第一墻壁R1和第二墻壁R2形成的角落R3。根據圖3等中圖示的例子，角落R3大致是直角。自主行走型吸塵器900在到達角落R3時不能覆蓋角落R3的前端部分R4。因此，在自主行走型吸塵器900的吸入口910與前端部分R4之間形成比較大的間隔。此外，在自主行走型吸塵器900中搭載有邊刷的情況下，能夠利用邊刷掃出存在于前端部分R4的垃圾。但是，存在于前端部分R4的垃圾在通過邊刷的旋轉力被掃出的同時向周圍擴散，因此能夠從設置于遠離前端部分R4的位置的吸入口910直接抽吸的垃圾僅限于存在于前端部分R4的垃圾的一部分。

接著，對本實施方式的自主行走型吸塵器10清掃角落R3時的動作進行說明。

圖5～圖7是用于說明本實施方式的自主行走型吸塵器10清掃角落R3的動作的俯視圖。

控制單元70例如通過使自主行走型吸塵器10如下那樣行走來清掃房間RX的角落R3。即，如圖5所示，控制單元70一邊使本體20采取正對第一墻壁R1的姿勢，一邊使自主行走型吸塵器10沿著第二墻壁R2向第一墻壁R1前進。此時，自主行走型吸塵器10一邊維持使一側的前方頂部23接觸到第二墻壁R2或與第二墻壁R2接近到等同于接觸的程度的狀態(tài)一邊行走。

如圖6所示，當本體20的前表面21接觸到第一墻壁R1或與第一墻壁R1接近到等同于接觸的程度時，控制單元70在該位置處使自主行走型吸塵器10暫時停止。此時，前方頂部23的一部分覆蓋角落R3的前端部分R4的一部分。這樣，與以往的自主行走型吸塵器900(參照圖4)最大限度地接近角落R3的情況相比，本實施方式的自主行走型吸塵器10的本體20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4。

接著，如圖7所示，控制單元70使自主行走型吸塵器10反復執(zhí)行以下動作：以使前表面21接觸第一墻壁R1的方式進行轉動和以使右側的側面22接觸第二墻壁R2的方式進行轉動。因此，利用由于前表面21與第一墻壁R1的接觸而作用于本體20的反作用力以及由于側面22與第二墻壁R2的接觸而作用于本體20的反作用力來使自主行走型吸塵器10一邊改變重心G的位置一邊向左方向轉動。該轉動動作是與勒洛三角形形成四邊形的軌跡時的動作的一部分動作相同的動作。

自主行走型吸塵器10從正對第一墻壁R1的狀態(tài)起轉動規(guī)定的角度，由此如圖7所示那樣，右側的前方頂部23指向角落R3的頂點或其附近，形成前方頂部23最接近角落R3的頂點的狀態(tài)。此時，本體20覆蓋前端部分R4的比較廣的范圍。另外，如上所述，吸入口101設置在由兩個前方頂部23限定的本體20的最大寬度的附近，因此本體20的吸入口101與角落R3的前端部分R4的距離比以往的自主行走型吸塵器900(參照圖4)最大限度地接近角落R3的情況下的吸入口910與角落R3的前端部分R4的距離短。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101直接吸入角落R3的前端部分R4存在的垃圾，與以往的自主行走型吸塵器900相比能夠提高自主行走型吸塵器10的角落清掃能力。

關于本實施方式的自主行走型吸塵器10的這種角落清掃能力，還能夠如下那樣進行說明。根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，如上所述，前表面21的切線L1與兩個側面22的切線L2、L3所成的角均是銳角。因此，在自主行走型吸塵器10位于清掃的對象區(qū)域的角落R3的情況下，能夠當場進行轉動，并相對于角落R3采取多種姿勢。該姿勢例如包括本體20的前方頂部23指向包括清掃的對象區(qū)域的角落R3的頂點在內的前端部分R4或其附近的姿勢。

與以往的具有圓形的本體的自主行走型吸塵器900最大限度地接近清掃對象區(qū)域的角落R3的情況相比，在自主行走型吸塵器10采取這種姿勢的情況下，本體20的輪廓更加接近角落R3的頂點，本體20的吸入口101也更加接近角落R3的頂點。因此，本體20能夠更加可靠地從吸入口101直接吸入角落R3的清掃面上存在的垃圾。即，與以往的具有圓形的本體的自主行走型吸塵器900相比，根據本實施方式的自主行走型吸塵器10的結構，能夠更加可靠地從吸入口101直接吸入清掃對象區(qū)域的角落R3存在的垃圾。

并且，自主行走型吸塵器10在采取本體20的前方頂部23指向包括角落R3的頂點在內的前端部分R4或其附近的姿勢的情況下，能夠當場進行旋轉來進行方向轉換。因此，在從清掃對象區(qū)域的角落R3向其它場所移動時，如以往的具有D型本體的自主行走型吸塵器那樣移動時受到制約的可能性低。即，與以往的具有D型本體的自主行走型吸塵器相比，根據本實施方式的自主行走型吸塵器10的結構，能夠迅速地從角落R3向其它場所移動。

根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，還能夠獲得以下效果。

(1)本實施方式的自主行走型吸塵器10的吸入口101設置在本體20的最大寬度線W的附近。根據這種結構，即使在將吸入口101的長邊方向的寬度設定為比驅動單元30間的間隔窄的情況下，也能夠與以往的自主行走型吸塵器900相比更加可靠地從吸入口101直接抽吸垃圾，并能夠抽吸更多的垃圾。

另外，根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，將吸入口101的長邊方向的寬度設定為比驅動單元30間的間隔寬。根據這種結構，與吸入口101的寬度比驅動單元30間的間隔窄的結構相比，能夠從吸入口101直接抽吸更多的垃圾。由此，將吸入口101的寬度設置為比驅動單元30間的間隔寬的結構更為理想。

(2)本實施方式的自主行走型吸塵器10的吸入口101設置在本體20的最大寬度線W的附近。根據這種結構，即使在吸入口101形成在驅動單元30之間的情況下，也能夠與以往的自主行走型吸塵器900相比更加可靠地從吸入口101直接抽吸角落R3的前端部分R4的垃圾。

另外，根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，吸入口101形成在與驅動單元30相比靠本體20的前方側的位置，優(yōu)選形成在本體20的最大寬度線W的附近，更優(yōu)選形成在盡量靠近本體20的前表面21的位置處的本體20的最大寬度部分的附近。根據這種結構，與吸入口101形成在驅動單元30之間的情況下的結構相比，當自主行走型吸塵器10接近墻壁時，吸入口101更加接近墻壁。

由此，吸入口101形成在與驅動單元30相比靠本體20的前方側的位置，優(yōu)選形成在本體20的最大寬度線W的附近，更優(yōu)選形成在盡量靠近本體20的前表面21的位置處的本體20的最大寬度部分的附近，根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101直接抽吸垃圾。

(3)根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，本體20的最大寬度由各前方頂部23限定。即，本體20的最大寬度由右側的前方頂部23的頂點與左側的前方頂部23的頂點的距離決定。

另外，根據自主行走型吸塵器10，本體20的后部的寬度比本體20的前部的寬度窄。即，以自主行走型吸塵器10的重心G為基準，后部的本體20的寬度比前部的本體20的寬度窄，其中，后部是與重心G相比靠本體20的后方側的部分，前部是與重心G相比靠本體20的前方側的部分。

根據這種結構，當在周圍存在物體的場所進行轉動時，本體20的后部接觸該物體的風險降低，自主行走型吸塵器10能夠更加迅速地移動，因此能夠提高自主行走型吸塵器10的靈活性。

(4)本實施方式的自主行走型吸塵器10還能夠應用轉向型的驅動方式。另一方面，本實施方式的自主行走型吸塵器10還能夠如上所述那樣應用對置雙輪式的驅動方式。根據應用了對置雙輪式的驅動方式的結構，與轉向型的驅動方式相比能夠使構造簡化?；谶@一點，應用了對置雙輪式的驅動方式的結構更為理想。

(5)在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，各驅動單元30的旋轉軸H與自主行走型吸塵器10的重心G的位置關系是決定本體20的可動軌跡的主要因素之一。自主行走型吸塵器10可以構成為驅動單元30的旋轉軸H存在于與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠本體20的后方側的位置。在這種結構的情況下，自主行走型吸塵器10易于利用與周圍的物體的接觸來形成一邊改變自身的重心G在清掃對象區(qū)域內的位置一邊轉動的動作。因此，自主行走型吸塵器10能夠利用本體20適當地形成上述勒洛三角形所描繪的四邊形的軌跡的至少一部分，能夠提高角落清掃能力。

(實施方式2)

圖8是本發(fā)明的實施方式2的自主行走型吸塵器10的俯視圖。圖9是本發(fā)明的實施方式2的自主行走型吸塵器的仰視圖。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有在實施方式1中沒有明示的以下結構。此外，在本實施方式的說明中附加有與實施方式1相同的附圖標記的部件具有與實施方式1的對應部件相同或相似的功能。

如圖9所示，清掃單元40還具有邊刷44和齒輪箱42，其中，該邊刷44配置在本體20的下部單元100的底面?zhèn)?，該齒輪箱42配置在吸入口101的左右。在本實施方式中，在本體20的下部單元100的底面?zhèn)龋谧笥覂蓚雀髟O置有一個邊刷44。

一側(本體20的俯視圖中的右側)的齒輪箱42與刷驅動電動機41的輸出軸、主刷43以及一側的邊刷44連接，將刷驅動電動機41的轉矩傳遞到主刷43和一側的邊刷44。另一側(本體20的俯視圖中的左側)的齒輪箱42與主刷43和另一側的邊刷44連接，將主刷43的轉矩傳遞到另一側的邊刷44。

在本實施方式中，一對邊刷44各自具有分別安裝于本體20的兩個前方頂部23的刷軸44A和安裝于刷軸44A的多個刷毛束44B。關于邊刷44相對于本體20的位置，能夠將垃圾收集到吸入口101的邊刷44的旋轉軌跡(指邊刷44旋轉一次所描繪的圓形軌跡。以下相同。)邊刷44的旋轉軌跡的一部分位于本體20的最大寬度部分。根據本實施方式，安裝于各刷軸44A的刷毛束44B的個數為三個，各刷毛束44B以固定的角度間隔安裝于刷軸44A。

各刷軸44A具有沿著與本體20的高度方向相同或大致相同的方向延伸的旋轉軸，且以能夠相對于本體20旋轉的方式被本體20支承，各刷軸44A配置在與吸入口101的長邊方向的中心線相比靠本體20的前方側的位置。

刷毛束44B由多個刷毛構成，刷毛束44B以沿著與各刷軸44A的徑向相同或大致相同的方向延伸的方式固定于刷軸44A。根據本實施方式，各刷毛束44B的長度被設定為各刷毛束44B的前端與本體20的輪廓相比向外側突出的長度。

如利用圖8的箭頭AS所示那樣，各邊刷44的旋轉方向被設定為使邊刷44的旋轉軌跡在本體20的寬度方向的中心側從本體20的前方朝向后方的方向。即，各邊刷44向彼此相反的方向旋轉。在本實施方式中，在一個邊刷44的旋轉軌跡中的與另一個邊刷44的旋轉軌跡接近的部分，各邊刷44從本體20的前方朝向后方旋轉。

根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，除了由上述實施方式1的自主行走型吸塵器10獲得的(1)～(5)的效果以外，還能夠獲得以下效果。

(6)本實施方式的自主行走型吸塵器10具有邊刷44。根據這種結構，能夠利用邊刷44將清掃對象區(qū)域的角落R3(參照圖5～7)存在的垃圾收集到本體20的吸入口101，因此能夠進一步提高自主行走型吸塵器10的角落清掃能力。

(7)本實施方式的自主行走型吸塵器10的邊刷44分別安裝于本體20的兩個前方頂部23的底面?zhèn)?。根據這種結構，與以往的自主行走型吸塵器900相比，能夠使邊刷44的刷軸44A更加接近角落R3的頂點。因此，能夠進一步提高自主行走型吸塵器10的角落清掃能力。

(8)根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，兩個邊刷44向彼此相反的方向旋轉。在一個邊刷44的旋轉軌跡中的與另一個邊刷44的旋轉軌跡接近的部分，各邊刷44從本體20的前方朝向后方旋轉。根據這種結構，能夠利用邊刷44將垃圾從本體20的前方側收集到吸入口101，因此例如與將垃圾從吸入口101的側方附近收集到吸入口101的情況相比，垃圾易于被吸入口101吸入。因此，能夠有效地去除角落R3的清掃面上存在的垃圾。

(9)根據以往的具有邊刷的自主行走型吸塵器，為了將角落R3的清掃面上存在的垃圾收集到本體20的吸入口101，考慮需要將刷毛束的長度設定得較長。但是，在將刷毛束的長度設定得較長的情況下，在自主行走型吸塵器行走時刷毛束鉤掛周圍的物體的風險變高。

另一方面，本實施方式的自主行走型吸塵器10的邊刷44分別設置于本體20的兩個前方頂部23。根據這種結構，能夠使本體20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4，因此不需要將刷毛束的長度設定得較長，能夠將刷毛束44B的長度設定為比較短的長度。由此，能夠降低刷毛束44B鉤掛周圍的物體的風險。

(10)根據以往的具有邊刷的自主行走型吸塵器，隨著刷毛束的長度變長，在刷毛束使垃圾移動時刷毛束容易彎曲。而且，在刷毛束大幅彎曲的情況下，刷毛束可能無法使垃圾恰當地移動到本體的吸入口。

另一方面，本實施方式的自主行走型吸塵器10能夠如上所述那樣將刷毛束44B的長度設定得比較短。由于能夠將刷毛束44B的長度設定為這種比較短的長度，因此刷毛束44B的彎曲量變小。因此，能夠利用刷毛束44B將角落R3存在的垃圾更加可靠地收集到吸入口101。

(實施方式3)

圖10是本發(fā)明的實施方式3的自主行走型吸塵器10的立體圖。本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有在實施方式2中沒有明示的以下結構。此外，在實施方式3的說明中附加有與實施方式2相同的附圖標記的部件具有與實施方式2的對應部件相同或相似的功能。

圖10所示的自主行走型吸塵器10更加具體地示出了圖1～圖9示出的自主行走型吸塵器10。如圖11所示，本體20的各前方頂部23和后方頂部24分別具有R形狀(圓弧R)。上部單元200具有將本體20的內部的空間與外部相連通的多個排氣口211、形成于蓋220的前方側的凹部214、作為配置于凹部214的通信部的受光部212以及用于打開蓋220的蓋按鈕213。例如沿著蓋220的邊緣并排地形成多個排氣口211。

受光部212接收從對自主行走型吸塵器10進行充電的充電臺(省略圖示)輸出的信號或從用于操作自主行走型吸塵器10的遙控器(省略圖示)輸出的信號。受光部212在接收到信號時將與該信號對應的受光信號輸出到控制單元70(參照圖9和圖15)。凹部214的面215包括凹部214的邊緣，凹部214的面215是以本體20的外周側的部分比本體20的中心側的部分低的方式傾斜。根據這種結構，凹部214能夠如拋物面天線那樣發(fā)揮功能，能夠使受光部212的通信性提高。

圖11是本實施方式的自主行走型吸塵器10的俯視圖。在本實施方式中，自主行走型吸塵器10相對于沿本體20的前后方向(在圖11中，上側為前方，下側為后方)延伸的中心線實質上具有線對稱的形狀。緩沖器230具有從前方頂部23突出的一對彎曲凸部231。彎曲凸部231以仿照側面22的R形狀(圓弧R)的方式彎曲，來形成本體20的輪廓的一部分。

接著，對本實施方式的自主行走型吸塵器10的上部單元200進行說明。

圖12是表示本實施方式的自主行走型吸塵器10的蓋220打開后的狀態(tài)的俯視圖。上部單元200除了具有罩210、蓋220以及緩沖器230以外，還具有用于配置由用戶操作的部件的接口部240和用于支承集塵盒單元60的集塵盒支架250。蓋220具有構成蓋220的鉸鏈構造的一對臂221。如表示上部單元200的底面?zhèn)鹊膱D24和表示上部單元200的上表面?zhèn)鹊膱D25所示，上部單元200還具有用于收容臂221的一對臂收容部260。

如圖12所示，接口部240構成罩210的一部分，通過關閉蓋220來封閉接口部240(參照圖11)，通過打開蓋220來打開接口部240。根據本實施方式，接口部240具有包括操作按鈕242和顯示部243等的面板241，其中，該操作按鈕242用于開啟和關閉自主行走型吸塵器10的動作，該顯示部243顯示與自主行走型吸塵器10有關的信息。面板241還具有用于輸入與自主行走型吸塵器10的動作有關的各種設定的操作按鈕(未圖示)。在本實施方式中，主開關83配置于接口部240。

圖24是自主行走型吸塵器10的上部單元200的底面?zhèn)鹊牧Ⅲw圖。

集塵盒支架250是向上部單元200的上表面?zhèn)乳_口的箱狀的物體，具有向本體20的底部側開口的底部開口251和向本體20的后方側開口的后方開口252。如圖12所示，向集塵盒支架250插入集塵盒單元60。

接著，對本實施方式的自主行走型吸塵器10的下部單元100進行說明。

圖13是本實施方式的自主行走型吸塵器10的仰視圖。

下部單元100具有形成框架的基座110以及與吸入口101的長邊方向平行地配置來支承腳輪90的支承軸91?；?10具有向本體20的底面?zhèn)乳_口且具有與電源單元80對應的形狀的電源口102以及與充電臺(省略圖示)連接的一對充電端子103。

在本實施方式中，電源口102形成在與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠本體20的后方側的位置，電源口102的一部分形成在一對驅動單元30之間。另外，充電端子103形成在與吸入口101相比靠本體20的前方側的位置。根據本實施方式，各充電端子103在基座110的底面被配置在靠前表面21側的部分。

基座110還具有用于支持支承軸91的底部軸承111。底部軸承111形成在與驅動單元30相比靠本體20的后方側的位置。根據本實施方式，底部軸承111在基座110的底面被配置在與電源口102相比靠本體20的后方側的后方頂部24的底面?zhèn)鹊奈恢谩?/p>

支承軸91以使腳輪90能夠旋轉的方式被插入腳輪90。支承軸91的端部分別被壓入底部軸承111。根據這種結構，腳輪90以能夠相對于基座110旋轉的方式被安裝。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有能夠由配置于充電臺的霍爾元件(省略圖示)檢測的磁體77。期望將磁體77配置在充電端子103的附近。根據本實施方式，磁體77與充電端子103的距離比磁體77與吸入口101的距離短。根據這種結構，當自主行走型吸塵器10接近充電臺時，磁體77易于被充電臺檢測。

圖14是從側方看到的本實施方式的自主行走型吸塵器10的圖。

根據本實施方式，主刷43沿箭頭AM的方向旋轉。驅動單元30的輪33的旋轉軸與腳輪90的旋轉軸的間隔比輪33的旋轉軸與主刷43的旋轉軸的間隔寬。根據這種結構，能夠使本體20的姿勢穩(wěn)定。

圖15是從下部單元100的正面?zhèn)瓤吹降姆纸饬Ⅲw圖。

在下部單元100的上表面?zhèn)劝惭b有齒輪箱42(在本實施方式中為一對齒輪箱42)、抽吸單元50、集塵盒單元60(參照圖12)以及控制單元70。刷驅動電動機41被收容于齒輪箱42(在圖15中為一對齒輪箱42中的一方)。

下部單元100除了具有基座110以外，還具有安裝于基座110的上表面?zhèn)鹊乃?70。刷殼170具有通道171，該通道171具有用于收容主刷43的空間，并且連接于集塵盒單元60。

根據本實施方式，風扇罩52具有配置于電動風扇51的前方側的前方側殼體52A和配置于電動風扇51的后方側的后方側殼體52B。通過將前方側殼體52A與后方側殼體52B互相組合來構成風扇罩52。風扇罩52還具有面向集塵盒61的出口61B(參照圖17)的吸入口52C、向驅動單元30側開口的排出口52D(參照圖19)以及覆蓋吸入口52C的百葉窗52E。

圖16是本實施方式的自主行走型吸塵器10的下部單元100的底面?zhèn)鹊姆纸饬Ⅲw圖。

在下部單元100的底面?zhèn)劝惭b有驅動單元30、主刷43、邊刷44、腳輪90、以及電源單元80。在本實施方式中，如圖16所示，在下部單元100的底面?zhèn)龋笥以O置一對驅動單元30，并且還左右設置一對邊刷44。此外，驅動單元30和邊刷44的設置個數并不限于一對。也可以設置一個或三個以上。

下部單元100還具有安裝于刷殼170的底面?zhèn)鹊乃⑸w180和安裝于電源口102(參照圖13)的保持框架190。保持框架190通過被固定于電源口102來與基座110相配合地保持電源單元80。

基座110和刷蓋180具有用戶能夠任意選擇將刷蓋180安裝于基座110的狀態(tài)和從基座110卸下刷蓋180的狀態(tài)的裝卸構造。

另外，基座110和保持框架190具有用戶能夠任意選擇將保持框架190安裝于基座110的狀態(tài)和從基座110卸下保持框架190的狀態(tài)的裝卸構造。

圖20是表示本實施方式的自主行走型吸塵器10的下部單元100的構造的立體圖。圖21是從側方看到的本實施方式的自主行走型吸塵器10的下部單元100的立體圖。圖22是從正面?zhèn)瓤吹降谋緦嵤┓绞降南虏繂卧?00的立體圖

基座110具有多個功能區(qū)域。例如，在本實施方式中，作為多個功能區(qū)域，基座110具有驅動用部分120、清掃用部分130、集塵盒用部分140、抽吸用部分150以及電源用部分160。

驅動用部分120是收容驅動單元30的功能區(qū)域，具有多個部件。例如，在本實施方式中，作為多個部件，驅動用部分120具有輪罩121和彈簧鉤部122，其中，該輪罩121向基座110的底面?zhèn)乳_口，用于收容驅動單元30，該彈簧鉤部122用于鉤掛構成后述的懸掛機構的懸掛彈簧36(參照圖21)。另外，在本實施方式中，與一對驅動單元30對應地設置有一對輪罩121，還與一對懸掛彈簧36對應地設置有一對彈簧鉤部122。

如圖20所示，各輪罩121從基座110的上表面向上方，在基座110中形成于靠側面22(參照圖19)的部分。各彈簧鉤部122形成于輪罩121的前方的部分，從輪罩121向大致上方突出。如圖21所示，在各輪罩121的上部安裝有脫軌檢測開關75。隨著驅動單元30(參照圖15)從清掃對象區(qū)域的清掃面脫軌，脫軌檢測開關75被彈簧鉤部32B壓入。

圖20所示的清掃用部分130是用于支承清掃單元40(參照圖2)的功能區(qū)域，具有多個部件。具體地說，在本實施方式中，作為多個部件，清掃用部分130具有耦合部132和一對軸插入部131，該用于配置齒輪箱42(參照圖22)，一對軸插入部131用于支承邊刷44的刷軸44A(參照圖22)。圖16所示的刷殼170和刷蓋180構成了清掃用部分130的一部分。

圖17是沿圖11的XVII-XVII線的剖視圖。圖18是表示在圖11的XVII-XVII線處將本實施方式的自主行走型吸塵器10的結構的一部分分解后的狀態(tài)的剖視圖。圖19是沿圖14的XIX-XIX線的剖視圖。

如圖17所示，主刷43配置在刷殼170的內部，由此主刷43的兩端部分從刷殼170向耦合部132(參照圖20)突出。圖15所示的邊刷44的刷軸44A被插入到形成于軸插入部131(參照圖20)的孔中。

圖15所示的一個齒輪箱42配置于一個耦合部132(參照圖20)，與主刷43的一個端部和一個刷軸44A連接。另一個齒輪箱42配置于另一個耦合部132(參照圖20)，與主刷43的另一個端部和另一個刷軸44A連接。

如圖20所示，集塵盒用部分140是在本體20的前后方向上形成于清掃用部分130與抽吸用部分150之間的功能區(qū)域，具有用于配置集塵盒支架250(參照圖18)的空間。另外，抽吸用部分150是用于支承抽吸單元50(參照圖15)的功能區(qū)域，形成于基座110的大致中心或其附近。在抽吸用部分150的側部形成輪罩121。在本實施方式中形成一對輪罩121。

電源用部分160是用于支承電源單元80(參照圖16)的功能區(qū)域，是從基座110的底面看向上表面?zhèn)劝枷莸陌疾俊？刂茊卧?0搭載于電源用部分160的上部。

如圖17所示，刷蓋180以與基座110的底面相比向下方突出的方式安裝于基座110。刷蓋180具有使主刷43向本體20的外部暴露的吸入口101和形成于本體20的前方部分的斜面181。斜面181是隨著從本體20的后方趨向前方而與下部單元100的底面相距的距離增加的面。根據這種結構，斜面181能夠與清掃對象區(qū)域的清掃面上存在的臺階接觸而使本體20的前方翹起。

通道171具有大致沿本體20的上下方向延伸的形狀，且具有收容主刷43的上部的入口172以及與集塵盒單元60的內部的空間連通的出口173。出口173被插入到集塵盒支架250的底部開口251。出口173的通路面積比入口172的通路面積窄。根據圖17等中圖示的例子，隨著從入口172趨向出口173，通道171內的通路略微向本體20的后方側傾斜。根據這種結構，能夠將經由吸入口101被抽吸到本體20的內部的垃圾引導到后述的過濾器62側。

如圖18所示，集塵盒單元60具有集塵盒61和安裝于集塵盒61的過濾器62，其中，該集塵盒61具有存留垃圾的空間。集塵盒61具有與通道171的出口173連接的入口61A、用于配置過濾器62的出口61B以及被設定為尺寸比上部尺寸小的底部61C。

如圖19所示，過濾器62以遍及集塵盒61的寬度方向的大致整體的方式配置于集塵盒支架250的后方開口252，且面向抽吸單元50。如圖17所示，集塵盒61的底部61C配置在通道171的后方側與風扇罩52的前方側之間。根據這種結構，能夠將本體20的高度方向上的底部61C的位置設定在更低的位置，來降低集塵盒61的重心。

如圖17所示，抽吸單元50以相對于基座110傾斜的方式配置。具體地說，抽吸單元50以如下方式配置：抽吸單元50的底部位于與抽吸單元50的頂部相比靠本體20的前方側的位置，抽吸單元50的頂部位于與抽吸單元50的底部相比靠本體20的后方側的位置。根據這種結構，能夠將本體20的高度設定得較低。

如圖19所示，風扇罩52將一個側部封閉，而在另一個側部設置有排出口52D。根據這種結構，能夠使從電動風扇51排出的空氣的流動穩(wěn)定。

圖23是從正面?zhèn)取呐c圖22不同的視點看到的本實施方式的自主行走型吸塵器10的下部單元100的內部構造的其它立體圖。

如圖21、圖22以及圖23所示，本實施方式的自主行走型吸塵器10的下部單元100具有齒輪箱42、主刷43、邊刷44、抽吸單元50、控制單元70以及電源單元80(參照圖17)。

圖25是本實施方式的自主行走型吸塵器10的上部單元200的仰視圖。

通過將圖24和圖25所示的上部單元200安裝于上述下部單元100來構成圖10所示的本體20。

接著，詳細地說明本實施方式的自主行走型吸塵器10的驅動單元30。

驅動單元30具有使自主行走型吸塵器10前進、后退以及轉動等的功能，由多個部件構成。例如，根據本實施方式，作為多個部件，各驅動單元30如圖15和16所示那樣除了具有行走用電動機31(參照圖19)、外殼32以及輪33以外，還具有安裝在輪33的周圍且設置有塊狀的胎面花紋的輪胎34。

在本實施方式中，各驅動單元30還具有支承軸35和懸掛機構，其中，該支承軸35具有外殼32的旋轉軸，該懸掛機構利用懸掛彈簧36(參照圖21)吸收對輪33施加的撞擊。

各外殼32具有電動機收容部32A、彈簧鉤部32B以及軸承部32C，其中，該電動機收容部32A用于收容行走用電動機31，該彈簧鉤部32B用于鉤掛懸掛彈簧36的一個端部，該軸承部32C被壓入支承軸35。各輪33以能夠相對于外殼32旋轉的方式被外殼32支承。

支承軸35的一個端部被壓入軸承部32C，另一個端部被插入到形成于驅動用部分120的軸承部。根據這種結構，外殼32和支承軸35能夠繞支承軸35的旋轉軸而相對于驅動用部分120進行旋轉。

如圖21所示，各懸掛彈簧36的另一個端部被鉤掛于驅動用部分120的彈簧鉤部122。各懸掛彈簧36對外殼32施加反作用力，以將輪胎34(參照圖16)推向清掃對象區(qū)域的清掃面。根據這種結構，能夠確保輪胎34在清掃面上接地的狀態(tài)。

另一方面，當從清掃面向圖16所示的輪胎34輸入將輪胎34推向本體20側的力時，外殼32繞支承軸35的中心線一邊壓縮懸掛彈簧36(參照圖21)一邊從清掃面?zhèn)认虮倔w20側旋轉。根據這種結構，作用于輪胎34的力被懸掛彈簧36吸收。

另外，當輪33脫軌時，外殼32因懸掛彈簧36(參照圖21)的反作用力而相對于驅動用部分120進行旋轉，彈簧鉤部32B將脫軌檢測開關75(參照圖21)壓入。由此，圖21所示的脫軌檢測開關75向控制單元70輸出信號?？刂茊卧?0基于該信號來使自主行走型吸塵器10停止行走。

刷驅動電動機41與耦合于刷驅動電動機41的一對驅動單元30中的一個驅動單元30(在本實施方式中為作為左側的驅動單元30的第一驅動單元30)的距離比刷驅動電動機41與未耦和于刷驅動電動機41的另一個驅動單元30(在本實施方式中為作為右側的驅動單元30的第二驅動單元30)的距離短。因此，刷驅動電動機41的重量更強地作用于第一驅動單元30的輪33和輪胎34。因此，在對各驅動單元30施加反作用力的懸掛彈簧36的彈性系數具有相同大小的情況下，輪33相對于本體20的位置有可能失衡。因此，對第一驅動單元30施加反作用力的懸掛彈簧36的彈性系數被設定為比對第二驅動單元30施加反作用力的懸掛彈簧36的彈性系數大。

根據這種結構，輪33相對于本體20的位置的平衡不易打破。

如圖21～圖23所示，自主行走型吸塵器10具有多個地面檢測傳感器74。根據本實施方式，多個地面檢測傳感器74包括配置在與一對驅動單元30相比靠本體20的前方側的三個地面檢測傳感器74和配置在與一對驅動單元30相比靠本體20的后方側的兩個地面檢測傳感器74。

前方側的三個地面檢測傳感器74例如是安裝于基座110的前方的中央的傳感器、安裝于基座110的右側的前方頂部23的傳感器以及安裝于基座110的左側的前方頂部23的傳感器。如圖19所示，后方側的兩個地面檢測傳感器74例如是安裝在基座110的右側的側面22的附近的傳感器和安裝在基座110的左側的側面22的附近的傳感器。

如圖13所示，基座110具有與各地面檢測傳感器74對應的多個傳感器窗112。多個傳感器窗112包括與前方中央的地面檢測傳感器74對應的傳感器窗112、與前方右側的地面檢測傳感器74對應的傳感器窗112以及與前方左側的地面檢測傳感器74對應的傳感器窗112。多個傳感器窗112還包括與后方右側的地面檢測傳感器74對應的傳感器窗112以及與后方左側的地面檢測傳感器74對應的傳感器窗112。

如圖24所示，障礙物檢測傳感器71具有輸出超聲波的一個發(fā)送部71A和用于接收被反射回的超聲波的兩個接收部71B。發(fā)送部71A和接收部71B分別安裝于緩沖器230的背面。

上部單元200除了具有罩210、蓋220以及緩沖器230以外，還具有多個窗。根據本實施方式，多個窗包括圖10所示的前方中央部的發(fā)送用窗232、前方左右的接收用窗233以及左右的前方頂部23的一對距離測定用窗234。

如圖19所示，發(fā)送用窗232與障礙物檢測傳感器71的發(fā)送部71A相對應地形成于緩沖器230。由此，從發(fā)送部71A輸出的超聲波通過發(fā)送用窗232被引導到外部。

接收用窗233與障礙物檢測傳感器71的各接收部71B相對應地形成于緩沖器230。由此，從周圍的物體反射回的超聲波通過各接收用窗233被引導到各接收部71B。

一對各距離測定用窗234分別與距離測定傳感器72相對應地形成于緩沖器230。如通過圖19的虛線箭頭所示那樣，從距離測定傳感器72輸出的光通過距離測定用窗234而指向本體20的斜前方。

圖26是表示本實施方式的自主行走型吸塵器10的電氣系統的功能的框圖。

控制單元70與障礙物檢測傳感器71、距離測定傳感器72、碰撞檢測傳感器73、地面檢測傳感器74、脫軌檢測開關75、受光部212、操作按鈕242、一對行走用電動機31、刷驅動電動機41、電動風扇51以及顯示部243電連接。

本實施方式的自主行走型吸塵器10例如以如下方式進行動作。

通過操作按鈕242的操作來接通自主行走型吸塵器10的電源，控制單元70基于此使左右兩側的行走用電動機31、刷驅動電動機41以及電動風扇51開始動作。

電動風扇51進行驅動，由此圖17所示的集塵盒61的內部的空氣被吸入電動風扇51，同時電動風扇51的內部的空氣被排出到電動風扇51的周圍。因此，基座110的底面?zhèn)鹊目諝饨浻晌肟?01和通道171被吸入集塵盒61的內部，風扇罩52的內部的空氣經由圖10所示的多個排氣口211被排出到本體20的外部。即，圖17所示的基座110的底部的空氣按吸入口101、通道171、集塵盒61、過濾器62、電動風扇51、風扇罩52、本體20內的風扇罩52的周圍的空間以及排氣口211的順序流動。

圖26所示的控制單元70基于從障礙物檢測傳感器71、距離測定傳感器72、碰撞檢測傳感器73以及地面檢測傳感器74輸入的檢測信號來設定自主行走型吸塵器10的行走路線，使自主行走型吸塵器10按照所設定的行走路線行走。當行走路線包括清掃對象區(qū)域的角落R3時，與上述實施方式1的自主行走型吸塵器10清掃角落R3的情況(參照圖5～圖7)同樣地，控制單元70使自主行走型吸塵器10進行行走和轉動等。

根據以上說明過的本實施方式的自主行走型吸塵器10，除了由上述實施方式2的自主行走型吸塵器10獲得的(1)～(10)的效果以外，例如能夠獲得以下效果。

(11)本實施方式的自主行走型吸塵器10具有被設置為R形狀(圓弧R)的前方頂部23和后方頂部24。根據這種結構，當本體20接觸到周圍的物體而進行轉動時，能夠輕柔地接觸該物體。

(實施方式4)

圖27是表示本發(fā)明的實施方式4的自主行走型吸塵器10中設置的集塵盒單元300的構造的立體圖。圖28是本實施方式的自主行走型吸塵器10的剖視圖。

本實施方式的自主行走型吸塵器10的構造大部分與實施方式3的自主行走型吸塵器10的構造一致，主要在以下兩點上不同。

第一點是，如圖27和圖28所示那樣設置有具有與上述實施方式3的集塵盒單元60不同的構造的集塵盒單元300。

第二點是，如圖28所示，本體20中的集塵盒單元300的周圍的構造發(fā)生了變更。此外，在本實施方式的說明中附加有與實施方式3相同的附圖標記的部件具有與實施方式3的對應部件相同或相似的功能。

如圖28所示，本體20的內部的集塵盒單元300的位置與上述實施方式3的本體20中的集塵盒單元60的位置大致相同。本體20和集塵盒單元300具有用戶能夠任意選擇將集塵盒單元300安裝于本體20的狀態(tài)和從本體20卸下集塵盒單元300的狀態(tài)的裝卸構造。

如圖27所示，集塵盒單元300具有集塵盒310、用于關閉作為集塵盒310的開口的出口313的蓋320以及安裝于蓋320的過濾器330，其中，該集塵盒310具有存留垃圾的空間311。集塵盒310與蓋320通過鉸鏈360進行連接。集塵盒310具有與通道171的出口173(參照圖28)連接的入口312和用于配置過濾器330的出口313。

如圖28所示，通過關閉蓋320來使空間311被蓋320關閉。通道171具有大致沿本體20的上下方向延伸的形狀，且具有形成在主刷43的前方的入口172和向本體20的后方開口的出口173。吸入口101與集塵盒310利用通道171的內部形成的流路174進行連接。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有垃圾檢測傳感器76，該垃圾檢測傳感器76檢測與在通道171中流動的空氣中包含的垃圾有關的信息。如圖28所示，垃圾檢測傳感器76配置在通道171的流路174內。垃圾檢測傳感器76優(yōu)選在通道171的流路174中被配置在沿流路174內的空氣的流動方向切斷流路174的斷面中的、與流路174的中心線175處的流速相比流速快的區(qū)域。關于垃圾檢測傳感器76，例如使用紅外線傳感器。垃圾檢測傳感器76具有發(fā)光部和受光部。垃圾檢測傳感器76的檢測信號被輸入到控制單元70。

如圖27所示，過濾器330具有收集部340和用于支承收集部340的框架350，其中，該收集部340是使空氣通過并收集空氣中的垃圾的部分?？蚣?50和蓋320具有能夠互相裝卸的構造。框架350具有用于配置收集部340的一對窗351和用于劃分一對窗351的中間壁352。在空間311被蓋320關閉的狀態(tài)下，集塵盒310的入口312與框架350的中間壁352相向，而不與收集部340相向。因此，通過入口312的空氣流被中間壁352分離為兩個方向的空氣流，分離后的各空氣流通過分別配置于一對窗351的收集部340。

根據以上說明過的本實施方式的自主行走型吸塵器10的結構，除了由上述實施方式1～3的自主行走型吸塵器10獲得(1)～(11)的效果以外，例如能夠獲得以下效果。

(12)根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，垃圾檢測傳感器76在通道171的流路174中被配置在沿流路174內的空氣的流動方向切斷流路174的斷面中的、與流路174的中心線175處的流速相比流速快的區(qū)域。根據這種結構，即使在垃圾檢測傳感器76的表面附著有垃圾的情況下，也易于利用在流路174中流動的空氣從垃圾檢測傳感器76的表面去除所附著的垃圾。

(13)一般地，自主行走型吸塵器的可搭載的集塵盒的大小有限。因此，在過濾器的收集部被配置在與集塵盒的入口相向的部位的情況下，垃圾集中地堆積在收集部的與集塵盒相向的部分，即使在收集部的其它部分有用于堆積垃圾的余量，入口也往往會被垃圾堵塞。

另一方面，根據本實施方式的自主行走型吸塵器10，集塵盒310的入口312與框架350的中間壁352相向，而不與收集部340相向。根據這種結構，能夠防止垃圾集中地堆積到收集部340的與集塵盒310的入口312相向的部分。

(變形例)

在本發(fā)明中除了包括以上說明過的各實施方式以外，例如還包括以下所示的變形例。

本發(fā)明的變形例1～3的自主行走型吸塵器10的本體20具有與上述各實施方式所例示的本體20不同的輪廓。

(變形例1)

圖29是本發(fā)明的變形例1的自主行走型吸塵器10的俯視圖。圖29中的雙點劃線表示上述實施方式1所代表的本體20的輪廓。如圖29所示，在本發(fā)明的變形例1的自主行走型吸塵器10的本體20中，各側面22由形狀互不相同的本體20的前方側的側面22A和后方側的側面22B構成。根據本變形例，前方側的側面22A具有曲面形狀，后方側的側面22B具有平面形狀。

由具有這種輪廓的本體20構成的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例2)

圖30是本發(fā)明的變形例2的自主行走型吸塵器10的俯視圖。圖30中的雙點劃線表示上述實施方式1所代表的本體20的輪廓。如圖30所示，在本變形例的自主行走型吸塵器10的本體20中，省略包括后方頂部24在內的本體20的后部的一部分，重新形成后表面25。在本變形例中，后表面25具有以向外側鼓出的方式彎曲的曲面形狀。此外，后表面25還能夠由平面形狀等形成。

由具有這種輪廓的本體20構成的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例3)

圖31是本發(fā)明的變形例3的自主行走型吸塵器10的俯視圖。圖中的雙點劃線表示上述實施方式3所代表的本體20的輪廓。如圖31所示，本變形例的本體20省略包括后方頂部24在內的本體20的后部的一部分，新形成后表面25。后表面25具有平面形狀。此外，后表面25還能夠由以向外側鼓出的方式彎曲的曲面等形成。

由具有這種輪廓的本體20構成的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例4)

在本發(fā)明的變形例4的自主行走型吸塵器10中，在每個邊刷44的旋轉軌跡中的與另一個邊刷44的旋轉軌跡接近的部分，各邊刷44從本體20的后方朝向前方旋轉。根據這種結構，能夠使被邊刷44移動的垃圾在本體20的寬度方向的中心側朝向前方移動。由此，在自主行走型吸塵器10正在前進時由邊刷44收集到的垃圾易于接近吸入口101，因此不易在吸入口101的后方側發(fā)生垃圾的抽吸殘留。

具有這種結構的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例5)

在本發(fā)明的變形例5的自主行走型吸塵器10中，邊刷44具有前端存在于與本體20的前表面21和側面22相比靠內側的位置處的刷毛束44B。

具有這種結構的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。例如，根據上述本發(fā)明的實施方式2的自主行走型吸塵器10，邊刷44分別設置在本體20的兩個前方頂部23，從而能夠使本體20的吸入口101更加接近角落R3的前端部分R4，因此能夠獲得與由實施方式2獲得的效果相同的效果。

(變形例6)

在本發(fā)明的變形例6的自主行走型吸塵器10中，具有對主刷43和其中一個邊刷44施加轉矩的刷驅動電動機以及對另一個邊刷44施加轉矩的刷驅動電動機。

具有這種結構的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例7)

本發(fā)明的變形例7的自主行走型吸塵器10具有三個刷驅動電動機，這三個刷驅動電動機分別安裝于主刷43、右側的邊刷44以及左側的邊刷44，來分別對所對應的刷施加轉矩。

具有這種結構的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例8)

本發(fā)明的變形例8的自主行走型吸塵器10具有與超聲波傳感器不同類型的傳感器來作為障礙物檢測傳感器71。作為障礙物檢測傳感器71，例如能夠使用紅外線傳感器。

(變形例9)

本發(fā)明的變形例9的自主行走型吸塵器10具有與紅外線傳感器不同類型的傳感器來作為距離測定傳感器72。作為距離測定傳感器72，例如能夠使用超聲波傳感器。

(變形例10)

本發(fā)明的變形例10的自主行走型吸塵器10具有與接觸式位移傳感器不同類型的傳感器來作為碰撞檢測傳感器73。作為碰撞檢測傳感器73，例如能夠使用撞擊傳感器。

(變形例11)

本發(fā)明的變形例11的自主行走型吸塵器10具有與紅外線傳感器不同類型的傳感器來作為地面檢測傳感器74。作為地面檢測傳感器74，例如能夠使用超聲波傳感器。

(變形例12)

本發(fā)明的變形例12的自主行走型吸塵器10具有配置在與驅動單元30相比靠本體20的后方側的位置的多個腳輪90。

(變形例13)

本發(fā)明的變形例13的自主行走型吸塵器10至少在與一對驅動單元30相比靠本體20的前方側的位置處具有一個腳輪90。

具有上述變形例8～13的結構的自主行走型吸塵器10也能夠獲得與由上述各實施方式獲得的效果相同的效果。

(變形例14)

本發(fā)明的變形例14的自主行走型吸塵器10具有外周面形成有凹凸形狀的腳輪90。腳輪90的外周面中的直徑粗的凸部分即第一部分的摩擦系數小于腳輪的外周面中的直徑比第一部分細的凹部分即第二部分的摩擦系數。

根據這種結構，在自主行走型吸塵器10行走的情況下，腳輪90的外周面中的第一部分的外周面主要與清掃面接觸。而且，由于第一部分的外周面的摩擦系數小于第二部分的外周面的摩擦系數，因此本體20直行的情況下的阻力小，從而能夠順利地移動。另外，在本體20轉動的情況下腳輪90易于橫向滑動，因此能夠提高本體20的轉動性。

(變形例15)

本發(fā)明的變形例15的自主行走型吸塵器10具有轉向型的驅動方式，來代替對置雙輪式的驅動方式。

以上說明過的各實施方式和各變形例是本發(fā)明的一例。例如能夠根據需要將上述各實施方式和一個或多個變形例互相組合。并且，本發(fā)明還包括如下實施方式。

(實施方式5)

本發(fā)明的實施方式5的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30以及電動風扇51。吸入口101設置于本體20的最大寬度部分。如圖31所示，本體20具有兩個前方頂部23。

另外，關于本實施方式的自主行走型吸塵器10，切線(第一切線)L1與本體20的兩個側面22或兩個側面22A中的切線(第二切線和第三切線)L2、L3分別形成的角均是銳角，其中，切線L1是本體20的俯視圖中的外周的切線，且與將兩個前方頂部23的各頂點相連接的線即本體20的最大寬度線W平行，切線L2、L3是本體20的俯視圖中的外周的其它切線。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落，能夠提高清掃效率。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。本體20具有設置有向外側彎曲的曲面的前表面21。

另外，如圖31所示，本實施方式的自主行走型吸塵器10的本體20的兩個前方頂部23分別具有R形狀(圓弧R)。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，本體20的前表面21的曲面的曲率小于兩個前方頂部23的R形狀(圓弧R)的曲率。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，能夠提高清掃效率。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10的吸入口101配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，能夠提高清掃效率。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10也可以還具有腳輪90。在該情況下，在本體20的前后方向上，腳輪90配置在與驅動單元30相比離本體20的最大寬度部分遠的部分，更優(yōu)選配置在離本體20的前表面21遠的部分。

根據這種結構，由于腳輪90設置在遠離清掃對象區(qū)域的角落R3的位置，因此能夠防止角落R3的垃圾附著于腳輪90。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10也可以具有邊刷44。在該情況下，邊刷44配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分，優(yōu)選配置在靠近本體20的前表面21的部分，更優(yōu)選配置在與本體20的最大寬度部分和前表面21均靠近的部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101直接吸入由邊刷44收集到的垃圾。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10也可以具有地面檢測傳感器74。在該情況下，地面檢測傳感器74在本體20的前后方向上被設置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的位置。

根據這種結構，地面檢測傳感器74配置在本體20的前方側，因此能夠提前檢測本體20的前進方向上有無清掃面，來防止驅動單元30的輪33脫軌。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10也可以具有充電端子103。在該情況下，充電端子103在本體20的前后方向上被配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的位置。

根據這種結構，充電端子103配置在本體20的前方側，因此充電端子103能夠更加可靠地連接于充電臺。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10也可以具有電源單元80。在該情況下，電源單元80配置在與驅動單元30相比離本體20的最大寬度部分遠的部分，優(yōu)選配置在離本體20的前表面21遠的部分。

根據這種結構，由于電源單元80的重量的影響，本體20的前部相對地翹起，因此例如能夠減少配置于本體20的前方側的障礙物檢測傳感器71等傳感器與清掃面接觸的情況。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10具有邊刷44的情況下，邊刷44的旋轉軌跡的一部分位于本體20的最大寬度部分。另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，邊刷44以邊刷44的一部分位于本體20的最大寬度部分的方式設置于本體20。

根據這種結構，能夠更加可靠地使由邊刷44收集到的垃圾吸入到吸入口101。

(實施方式6)

本發(fā)明的實施方式6的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30以及電動風扇51。本體20具有設置有朝向外側彎曲的曲面的前表面21和兩個側面22。兩個側面22中的各側面22的至少一部分設置有朝向外側彎曲的曲面。

另外，本體20具有由前表面21和右側的側面22限定的右側的前方頂部23以及由前表面21和左側的側面22限定的左側的前方頂部23。如圖31所示，前表面21的切線L1與兩個側面22的切線L2、L3分別形成的角均是銳角。即，如圖31所示，關于本實施方式的自主行走型吸塵器10，第一切線L1與第二切線L2所成的角以及第一切線L1與第三切線L3所成的角均是銳角，其中，該第一切線L1是俯視圖中的本體20的外周的切線，且與將兩個前方頂部23的頂點相連接的線即本體20的最大寬度線W平行，該第二切線L2是俯視圖中的本體20的外周的另一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切，該第三切線L3是俯視圖中的本體20的外周的又一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，能夠提高清掃效率。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，如圖31所示，前方頂部23具有R形狀(圓弧R)。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，本體20的前表面21的曲面的曲率小于前方頂部23的R形狀的曲率。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，能夠提高清掃效率。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10的吸入口101配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，能夠提高清掃效率。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有腳輪90。腳輪90配置與驅動單元30相比離本體20的最大寬度部分遠的部分，優(yōu)選配置在離本體20的前表面21遠的部分。

根據這種結構，腳輪90遠離清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠防止角落R3的垃圾附著于腳輪90。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、電動風扇51以及邊刷44。邊刷44配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101吸入由邊刷44收集到的垃圾。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、電動風扇51以及地面檢測傳感器74。地面檢測傳感器74配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分，優(yōu)選進一步配置在與吸入口101相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。更優(yōu)選的是，地面檢測傳感器74配置在靠近本體20的前表面21的位置。

根據這種結構，地面檢測傳感器74配置在本體20的前方側，因此能夠提前檢測本體20的前進方向上有無清掃面，來防止驅動單元30的輪33脫軌。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、吸入口101、電動風扇51以及充電端子103。充電端子103配置在與驅動單元30相比靠近沿輪33的旋轉軸的方向上的本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，充電端子103配置在本體20的前方側，因此充電端子103能夠更加可靠地連接于充電臺。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、電動風扇51以及電源單元80。電源單元80配置在與驅動單元30相比離本體20的最大寬度部分遠的部分。

根據這種結構，由于電源單元80的重量的影響，本體20的前方側的部分相對地翹起，因此例如能夠減少配置在本體20的前方側的障礙物檢測傳感器71等傳感器與清掃面接觸的情況。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、吸入口101、電動風扇51以及邊刷44。本實施方式的自主行走型吸塵器10構成為邊刷44的一部分位于本體20的最大寬度部分。更優(yōu)選的是，本實施方式的自主行走型吸塵器10構成為邊刷44的一部分和吸入口101位于本體20的最大寬度部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101抽吸由邊刷44收集到的垃圾。

(實施方式7)

本發(fā)明的實施方式7的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30以及從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51。本體20至少具有兩個頂部(前方頂部23)。本體20具有由兩個頂部的頂點間的距離限定的最大寬度(“本體20的最大寬度”)。吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101以如下方式進行配置：設置在本體20的底面?zhèn)?，并且吸入?01的長邊方向與本體20的寬度方向(在圖13中為左右方向)大致平行。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，本體20具有設置有朝向外側彎曲的曲面的前表面21和兩個側面22。兩個側面22中的每個側面22的至少一部分設置有朝向外側彎曲的曲面。

另外，本體20具有上述兩個頂部、即由前表面21和右側的側面22限定的右側的前方頂部23以及由前表面21和左側的側面22限定的左側的前方頂部23。如圖31所示，前表面21的切線L1與兩個側面22中的切線L2、L3分別形成的角均是銳角。即，如圖31所示，關于本實施方式的自主行走型吸塵器10，第一切線L1與第二切線L2所成的角以及第一切線L1與第三切線L3所成的角均是銳角，其中，該第一切線L1是俯視圖中的本體20的外周的切線，且與將兩個前方頂部23的頂點相連接的線(“本體20的最大寬度線W”)平行，該第二切線L2是俯視圖中的本體20的外周的另一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切，該第三切線L3是俯視圖中的本體20的外周的另一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此自主行走型吸塵器10易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠提高清掃效率。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10的本體20的前表面21的曲面的曲率小于本體20的前方頂部23的R形狀(圖31所示的圓弧R)的曲率。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此自主行走型吸塵器10易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠提高清掃效率。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101優(yōu)選以如下方式進行配置：吸入口101的長邊方向與本體20的最大寬度線W的延伸方向大致平行。另外，更優(yōu)選的是，吸入口101配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠提高清掃效率。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30、腳輪90以及從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51，其中，該腳輪90配置在與驅動單元30相比在本體20的前后方向上靠后方的位置處，且隨著驅動單元30的輪33的運動而進行從動。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101的長邊方向沿著本體20的寬度方向，腳輪90配置在與驅動單元30相比離最大寬度部分遠的部分。

根據這種結構，腳輪90遠離清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠防止角落R3的垃圾附著于腳輪90。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51以及配置在本體20的底面的邊刷44。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101的長邊方向沿著本體20的寬度方向，邊刷44配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101抽吸由邊刷44收集到的垃圾。另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51以及檢測本體20要行走的清掃面的地面檢測傳感器74。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101的長邊方向沿著本體20的寬度方向，地面檢測傳感器74配置在與吸入口101相比在本體20的前后方向上靠前方的位置處，且配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，地面檢測傳感器74配置在本體20的前方側，因此能夠提前檢測本體20的前進方向上有無清掃面，來防止輪33脫軌。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51以及用于對能夠向電動風扇51供給電力的電源進行充電的充電端子103。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101的長邊方向沿著本體20的寬度方向，充電端子103配置在與吸入口101相比在本體20的前后方向上靠前方的位置處，且配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，充電端子103配置在本體20的前方側，因此充電端子103能夠更加可靠地連接于充電臺。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51以及能夠向電動風扇51供給電力的電源單元80。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。

在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101的長邊方向沿著本體20的寬度方向，驅動單元30和電源單元80配置在與吸入口101相比在本體20的前后方向上靠后方的位置處，電源單元80配置在與驅動單元30相比遠離本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，由于電源單元80的重量的影響，本體20的前方側的部分相對地翹起，因此例如配置在本體20的前方側的障礙物檢測傳感器71等傳感器不易與清掃面接觸。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動的驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51以及配置在本體20的底面的邊刷44。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分，吸入口101優(yōu)選具有橫長形狀，更優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。

在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101以吸入口101的長邊方向沿本體20的寬度方向的方式配置在本體20的底面?zhèn)?。另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10構成為，邊刷44的一部分在本體20的底面?zhèn)任挥诒倔w20的最大寬度部分。更優(yōu)選的是，邊刷44的一部分和吸入口101配置在本體20的底面?zhèn)鹊摹⒈倔w20的最大寬度部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101抽吸由邊刷44收集到的垃圾。

(實施方式8)

本發(fā)明的實施方式8的自主行走型吸塵器10具有：本體20，其具有吸入口101；驅動單元30，其具有使本體20移動的輪33；以及電動風扇51，其從吸入口101抽吸垃圾。本體20具有作為寬度最寬的部分的最大寬度部分。

在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，驅動單元30的輪33以輪33的中心軸沿著本體20的寬度方向的方式配置于本體20。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，本體20具有設置有朝向外側彎曲的曲面的前表面21和兩個側面22。兩個側面22中的各側面22的至少一部分設置有朝向外側彎曲的曲面。

另外，本體20具有由前表面21和右側的側面22限定的右側的前方頂部23以及由前表面21和左側的側面22限定的左側的前方頂部23。

如圖31所示，前表面21的切線L1與兩個側面22中的切線L2、L3分別形成的角均是銳角。即，如圖31所示，關于本實施方式的自主行走型吸塵器10，第一切線L1與第二切線L2所成的角以及第一切線L1與第三切線L3所成的角均是銳角，其中，該第一切線L1是俯視圖中的本體20的外周的切線，且與將兩個前方頂部23的各頂點相連接的線(“本體20的最大寬度線W”)平行，該第二切線L2是俯視圖中的本體20的外周的另一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切，該第三切線L3是俯視圖中的本體20的外周的又一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。由此，能夠迅速地從角落R3等移開。另外，吸入口101易于到達對象區(qū)域的角落R3，因此能夠提高清掃效率。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，本體20的各前方頂部23如圖31所示那樣具有R形狀(圓弧R)。本體20的前表面21的曲面的曲率小于各前方頂部23的R形狀的曲率。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此在清掃對象區(qū)域的角落R3處自主行走型吸塵器10易于轉動。另外，吸入口101易于到達對象區(qū)域的角落R3，因此能夠提高清掃效率。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，吸入口101配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此在清掃對象區(qū)域的角落R3處自主行走型吸塵器10易于轉動。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠提高清掃效率。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有腳輪90，該腳輪90配置在與驅動單元30相比靠后方的位置處，且隨著驅動單元30的輪33的運動而進行從動。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，驅動單元30的輪33的中心軸沿著本體20的寬度方向，腳輪90配置在與驅動單元30相比離本體20的最大寬度部分遠的部分。

根據這種結構，腳輪90遠離清掃對象區(qū)域的角落R3，因此能夠防止角落R3的垃圾附著于腳輪90。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有配置在本體20的底面?zhèn)鹊倪吽?4。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，輪33的中心軸沿著本體20的寬度方向，邊刷44配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101抽吸由邊刷44收集到的垃圾。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有檢測本體20要行走的清掃面的地面檢測傳感器74。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，地面檢測傳感器74在本體20的底面?zhèn)缺慌渲迷谂c吸入口101相比靠本體20的前后方向中的前方的位置處，且配置在與驅動單元30相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。

根據這種結構，地面檢測傳感器74配置在本體20的前方側，因此能夠提前檢測本體20的前進方向上有無清掃面，來防止輪33脫軌。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有用于對能夠向電動風扇51供給電力的電源進行充電的充電端子103。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，充電端子103在本體20的底面?zhèn)缺慌渲迷谂c吸入口101相比在本體20的前后方向上靠前方的位置處，且配置在與驅動單元30相比靠近最大寬度部分的部分。

根據這種結構，充電端子103配置在本體20的前方側，因此充電端子103能夠更加可靠地連接于充電臺。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有能夠向電動風扇51供給電力的電源單元80。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，驅動單元30和電源單元80配置在與吸入口101相比在本體20的前后方向上靠后方的位置。另外，電源單元80配置在與驅動單元30相比離最大寬度部分遠的部分。

根據這種結構，由于電源單元80的重量的影響，本體20的前方側的部分相對地翹起，因此例如配置在本體20的前方側的障礙物檢測傳感器71等傳感器不易與清掃面接觸。

另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，邊刷44的一部分位于本體20的底面?zhèn)鹊淖畲髮挾炔糠帧８鼉?yōu)選的是，邊刷44的一部分和吸入口101位于本體20的底面?zhèn)鹊淖畲髮挾炔糠帧?/p>

根據這種結構，能夠更加可靠地從吸入口101抽吸由邊刷44收集到的垃圾。

(實施方式9)

本發(fā)明的實施方式9的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、具有輪33的驅動單元30、電動風扇51以及通信部212。通信部212配置在形成于本體20的凹部，凹部的面包括凹部的邊緣，凹部的面以本體20的外周側的部分比本體20的中心側的部分低的方式傾斜。

根據這種結構，凹部如拋物面天線那樣發(fā)揮功能，因此通信部212的通信性提高。

并且，在本實施方式中，通信部212還能夠接收從對自主行走型吸塵器10進行充電的充電臺輸出的信號或從用于操作自主行走型吸塵器10的遙控器輸出的信號。

(實施方式10)

本發(fā)明的實施方式10的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、具有輪33的驅動單元30、電動風扇51以及集塵盒單元60。集塵盒單元60具有集塵盒61和過濾器62，其中，該集塵盒61具有與吸入口101連通的入口，該過濾器62安裝于集塵盒61。在過濾器62中設置有收集部340，該收集部340是使空氣通過并收集空氣中的垃圾的部分。收集部340配置在不與入口312相向的部分。

一般地，在自主行走型吸塵器中，可搭載的集塵盒的大小有限。因此，在收集部配置在與集塵盒的入口相向的部位的情況下，垃圾集中地堆積在收集部中的與集塵盒的入口相向的部分，即使收集部的其它部分有用于堆積垃圾的余量，入口也往往會被垃圾堵塞。

但是，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，收集部340配置在不與入口312相向的部分，因此能夠防止垃圾集中地堆積在收集部340的與集塵盒310的入口312相向的部分。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、具有多個輪33的驅動單元30、多個懸掛彈簧36、電動風扇51、主刷43以及刷驅動電動機41。懸掛彈簧36對輪33施加反作用力，使得輪33從本體20突出。對第一輪33施加反作用力的懸掛彈簧36的彈性系數大于對第二輪33施加反作用力的懸掛彈簧36的彈性系數，其中，該第一輪33是多個輪33的其中一個輪33，該第二輪33是多個輪33中的、被配置在與第一輪33相比離刷驅動電動機41遠的部分的輪33。

根據這種結構，刷驅動電動機41的重量對第一輪33的作用力比對第二輪33的作用力強。因此，在對各輪33施加反作用力的懸掛彈簧36的彈性系數具有相同大小的情況下，輪33相對于本體20的位置有可能失衡。但是，通過根據這種結構來設定懸掛彈簧36的彈性系數，輪33相對于本體20的位置的平衡不易打破。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、具有輪33的驅動單元30、電動風扇51、集塵盒61以及垃圾檢測傳感器76。垃圾檢測傳感器76在將吸入口101與集塵盒310相連接的流路174內被配置在沿流路174內的空氣的流動方向切斷的斷面中的、與流路174的中心線175處的流速相比流速快的區(qū)域。

根據這種結構，即使在垃圾檢測傳感器76的表面附著有垃圾的情況下，也易于利用在流路174中流動的空氣從垃圾檢測傳感器76的表面去除該垃圾。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、具有輪33的驅動單元30、電動風扇51、充電端子103以及磁體77。充電端子103能夠與對電源充電的充電臺的端子電連接，磁體77配置在靠近充電端子103的部位。

根據這種結構，在自主行走型吸塵器10接近充電臺的情況下，磁體77易于被充電臺檢測到。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、電動風扇51以及腳輪90。腳輪90的旋轉軸被配置為與吸入口101的長邊方向平行或大致平行。另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，腳輪90具有直徑粗的第一部分和直徑比第一部分細的第二部分，且第一部分的外周面的摩擦系數小于第二部分的外周面的摩擦系數。

根據這種結構，當自主行走型吸塵器10行走時，腳輪90的外周面中的第一部分的外周面主要與清掃面接觸。由于第一部分的外周面的摩擦系數小于第二部分的外周面的摩擦系數，因此本體20直行的情況下的阻力小，從而能夠順利地移動。另外，在本體20轉動的情況下，腳輪90易于橫向滑動，因此能夠提高本體20的轉動性。

(實施方式11)

本發(fā)明的實施方式11的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20移動且具有輪33的驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51以及配置于本體20的集塵盒單元60。集塵盒單元60具有用于存留由電動風扇51抽吸到的垃圾的集塵盒61和安裝于集塵盒61的過濾器62。過濾器62具有收集部340和用于支承收集部340的框架350，其中，該收集部340是使空氣通過并收集空氣中的垃圾的部分。框架350包括與集塵盒310的入口312相向的部分，收集部340配置在不與集塵盒310的入口312相向的部分。

一般地，自主行走型吸塵器的可搭載的集塵盒的大小有限。因此，在收集部配置在與集塵盒的入口相向的部位的情況下，垃圾集中地堆積在收集部的與集塵盒的入口相向的部分，即使在收集部的其它部分有用于堆積垃圾的余量，入口也往往會被垃圾堵塞。

但是，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，收集部340配置在不與集塵盒310的入口312相向的部分，因此能夠減少垃圾集中地堆積在收集部340的與集塵盒310的入口312相向的部分。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、配置于吸入口101的主刷43、使主刷43旋轉的刷驅動電動機41以及使本體20移動的一對輪33(第一輪33和第二輪33)。本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有：第一彈簧36，其對第一輪33施加反作用力以使第一輪33在清掃面上接地；第二彈簧36，其對第二輪33施加反作用力以使第二輪33在清掃面上接地；以及電動風扇51，其用于從吸入口101抽吸垃圾。刷驅動電動機41配置在靠近第一輪33和第二輪33中的第一輪33的部位。另外，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，第一彈簧36的彈性系數大于第二彈簧36的彈性系數。

根據這種結構，刷驅動電動機41的重量作用于第一輪33的力比刷驅動電動機41的重量作用于第二輪33的力強。因此，在對各輪33施加反作用力的彈簧36的彈性系數具有相同大小的情況下，輪33相對于本體20的位置有可能失衡。

但是，通過基于本實施方式的自主行走型吸塵器10的上述結構來設定彈簧36的彈性系數，輪33相對于本體20的位置的平衡不易打破。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備：本體20，其具有吸入口101；驅動單元30，其使本體20移動且具有輪33；電動風扇51，其從吸入口101抽吸垃圾；集塵盒310，其用于存留由電動風扇51抽吸到的垃圾；以及垃圾檢測傳感器76，其配置在將電動風扇51與集塵盒310相連接的流路174中，用于檢測與在流路174內移動的垃圾有關的信息。垃圾檢測傳感器76在流路174中被配置在空氣的流速快的部位。

根據這種結構，在垃圾檢測傳感器76的表面附著有垃圾的情況下，易于利用在流路174內流動的空氣從傳感器垃圾檢測傳感器76的表面去除該垃圾。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51、用于對電動風扇51的電源進行充電的充電端子103以及能夠由向充電端子103供給電力的充電臺檢測的磁體77。在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，磁體77與充電端子103的距離比磁體77與吸入口101的距離短。

根據這種結構，在自主行走型吸塵器10接近充電臺的情況下，磁體77易于被充電臺檢測到。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、隨著輪33運動而進行從動的腳輪90以及從吸入口101抽吸垃圾的電動風扇51。吸入口101具有橫長形狀，優(yōu)選具有矩形形狀或大致矩形形狀。吸入口101的長邊方向沿著本體20的寬度方向，腳輪90的中心軸實質上與吸入口101的長邊方向平行，腳輪90具有直徑粗的第一部分和直徑比第一部分細的第二部分，第一部分的外周面的摩擦系數小于第二部分的外周面的摩擦系數。

根據這種結構，在自主行走型吸塵器10行走的情況下，腳輪90的外周面中的第一部分的外周面主要與清掃面接觸。由于第一部分的外周面的摩擦系數小于第二部分的外周面的摩擦系數，因此本體20直行的情況下的阻力小，從而能夠順利地移動。另外，在本體20轉動的情況下，腳輪90易于橫向滑動，因此能夠提高本體20的轉動性。

(實施方式12)

本發(fā)明的實施方式12的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、使本體20行走的多個驅動單元30以及搭載于本體20的抽吸單元50。

本體20具備具有在俯視圖中向外側彎曲的形狀的曲面的前表面21和多個側面22，以及具有多個由前表面21和側面22限定的頂部、即前方頂部23。

本體20的最大寬度由多個頂部中的至少兩個頂部(前方頂部23)限定。另外，吸入口101設置于本體20的具有最大寬度的部分。如上所述，“本體20的具有最大寬度的部分”或“本體20的最大寬度部分”是指將右側的前方頂部23的頂點與左側的前方頂部23的頂點相連接的線W(“本體20的最大寬度線W”)的線上及其附近。

如圖31所示，前表面21的切線(第一切線)L1與側面22的切線(第二切線和第三切線)L2、L3所成的角均是銳角。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有配置在本體20的底面?zhèn)鹊闹辽僖粋€邊刷44。邊刷44的旋轉軌跡的一部分位于本體20的最大寬度部分。更優(yōu)選的是，邊刷44位于本體20的最大寬度部分和吸入口101。

根據這種結構，能夠利用邊刷44經由設置在本體20的底面?zhèn)鹊奈肟?01更加可靠地收集清掃對象區(qū)域的角落R3存在的垃圾。因此，能夠進一步提高抽吸清掃對象區(qū)域的角落R3存在的垃圾的能力。另外，不需要將構成邊刷44的刷毛束44B的長度延長，因此能夠降低邊刷44鉤掛障礙物的風險。

在本實施方式中，也可以設置多個邊刷44。在該情況下，多個邊刷44包括配置于本體20的右側的部分的右側的邊刷44和配置于本體20的左側的部分的左側的邊刷44。向吸入口101送入垃圾的軌道由右側的邊刷44的旋轉軌跡和左側的邊刷44的旋轉軌跡形成。

根據這種結構，能夠利用多個邊刷44經由本體20的吸入口101更加有效且可靠地收集清掃對象區(qū)域的角落R3存在的垃圾。因此，能夠進一步提高抽吸清掃對象區(qū)域的角落R3存在的垃圾的能力。

另外，在本實施方式中，在自主行走型吸塵器10具有多個邊刷44的情況下，多個邊刷44構成為：右側的邊刷44的旋轉軌跡和左側的邊刷44的旋轉軌跡在本體20的寬度方向的中心側從本體20的前方朝向后方。即，多個邊刷44中的每個邊刷44向彼此相反的方向旋轉，在各個邊刷44的旋轉軌跡中的與其它邊刷44的旋轉軌跡接近的部分，從本體20的前方朝向后方旋轉。

根據這種結構，利用邊刷44將垃圾從本體20的前方側收集到吸入口101，因此例如與將垃圾從吸入口101的側方附近收集到吸入口101的情況相比，能夠使垃圾更加可靠地被吸入口101吸入。

(實施方式13)

本發(fā)明的實施方式13的自主行走型吸塵器10具備底面具有吸入口101的本體20、使本體20行走的多個驅動單元30以及搭載于本體20的抽吸單元50。

本體20具有最大寬度部分和后方部分，其中，該最大寬度部分存在于與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠前方的位置，是寬度最寬的部分，該后方部分存在于與最大寬度部分相比靠后方的位置，隨著趨向后方而寬度變窄。在本實施方式中，如圖31所示，本體20的最大寬度部分的外周面具有R形狀(圓弧R)。

另外，在本實施方式中，本體20的前表面21具有在本體20的俯視圖中朝向外側彎曲的形狀的曲面。

并且，在本實施方式中，本體20的前表面21的曲面的曲率小于本體20的最大寬度部分的外周面的R形狀(圓弧R)的曲率。

并且，在本實施方式的自主行走型吸塵器10中，在本體20的后方部分設置有側面22。側面22具有在本體20的俯視圖中朝向外側彎曲的形狀的曲面。

在本實施方式中，本體20的側面22的曲面的曲率小于本體20的最大寬度部分的外周面的R形狀(圓弧R)的曲率。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。由此，能夠使自主行走型吸塵器10迅速地從清掃對象區(qū)域的角落R3等移開。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3的前端部分R4，因此能夠提高清掃效率。

另外，在本實施方式中，吸入口101配置在與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠近本體20的最大寬度部分的部分。另外，在本實施方式中，抽吸單元50配置在與吸入口101相比在本體20的前后方向上靠后方的位置。

根據這種結構，能夠使吸入口101接近清掃對象區(qū)域的角落R3的頂點，因此能夠更加可靠地從吸入口101直接抽吸角落R3的前端部分R4等處存在的垃圾。

在本實施方式中，驅動單元30也可以配置在在本體20的底面?zhèn)鹊膶挾确较蛏吓c吸入口101相比靠外側的位置。根據這種結構，吸入口101也被設置于本體20的最大寬度部分，因此能夠有效地抽吸清掃面上存在的垃圾。

(實施方式14)

本發(fā)明的實施方式14的自主行走型吸塵器10具備底面具有吸入口101的本體20、使本體20行走的多個驅動單元30以及搭載于本體20的抽吸單元50。

本體20具備具有在俯視圖中向外側鼓出的曲面的前表面21和多個側面22。本體20還具有多個由前表面21和多個側面22限定的頂部、即前方頂部23。本體20的最大寬度由多個頂部中的至少兩個頂部(前方頂部23)限定。吸入口101設置于本體20的具有最大寬度的部分。此外，如上所述，“本體20的具有最大寬度的部分”或“本體20的最大寬度部分”是指將右側的前方頂部23的頂點與左側的前方頂部23的頂點相連接的線W(“本體20的最大寬度線W”)的線上及其附近。

根據這種結構，前表面21的切線L1與側面22的切線L2、L3所成的角被設定為銳角，因此在自主行走型吸塵器10位于清掃對象區(qū)域的角落R3的情況下，能夠當場進行轉動，并相對于角落R3采取多種姿勢。這種本體20的姿勢例如包括本體20的前方頂部23指向清掃對象區(qū)域的角落R3的頂點或其附近的姿勢。與以往的具有圓形的本體20的自主行走型吸塵器10最大限度地接近清掃對象區(qū)域的角落R3的情況相比，在自主行走型吸塵器10采取這種姿勢的情況下，本體20的頂部(前方頂部23)更加接近角落R3的頂點，本體20的吸入口101也更加接近角落R3的頂點。因此，能夠更加可靠地從吸入口101抽吸角落R3的清掃面上存在的垃圾。

另外，根據上述那樣的結構，在采取本體20的前方頂部23向角落R3的頂點或其附近靠近的姿勢的情況下，能夠當場進行轉動。因此，與以往的具有D型的本體20的自主行走型吸塵器相比，本實施方式的自主行走型吸塵器10在從清掃對象區(qū)域的角落R3向其它場所移動時，能夠迅速地從角落R3向其它場所移動。

并且，在本實施方式中，多個側面22包括相對于本體20的寬度方向(在本實施方式中為相對于本體20的前進方向大致垂直的方向)的中心而形成在右側的右側的側面22和相對于本體20的寬度方向的中心而形成在左側的左側的側面22。本體20具有由前表面21和右側的側面22限定的右側的前方頂部2以及由前表面21和左側的側面22限定的左側的前方頂部23。右側的前方頂部23和左側的前方頂部23限定本體20的最大寬度。

另外，本實施方式的自主行走型吸塵器10的本體20的后方側(后部)的寬度比本體20的前方側(前部)的寬度窄。根據這種結構，當自主行走型吸塵器10在周圍存在物體的場所進行轉動時，本體20的后部接觸該物體的風險降低。因此，能夠提高自主行走型吸塵器10的靈活性。

另外，在本實施方式中，多個驅動單元30包括第一驅動單元30和第二驅動單元30。第一驅動單元30和第二驅動單元30構成為分別具有旋轉軸，且能夠互相獨立地驅動。另外，在本實施方式中，多個驅動單元30的驅動方式是由第一驅動單元30和第二驅動單元30構成的對置雙輪式。根據這種結構，與具有轉向型的驅動方式的自主行走型吸塵器相比，構造被簡化。

本實施方式的自主行走型吸塵器10還具有用于控制多個驅動單元30的控制單元70?？刂茊卧?0控制多個驅動單元30，使得本體20形成勒洛三角形所描繪的四邊形的軌跡的至少一部分軌跡。

根據這種結構，控制單元70使各驅動單元30進行動作，來使本體20的前方頂部23向清掃對象區(qū)域的角落R3的頂點或其附近靠近，從而能夠使吸入口101更加接近清掃對象區(qū)域的角落R3的頂點。因此，本實施方式的自主行走型吸塵器10能夠更加有效地抽吸清掃對象區(qū)域的角落R3存在的垃圾。

并且，在本實施方式中，第一驅動單元30和第二驅動單元30的旋轉軸存在于與自主行走型吸塵器10的重心G相比靠本體20的后方側的位置。

各驅動單元30的旋轉軸與自主行走型吸塵器10的重心G的關系相當于決定本體20所能形成的軌跡的主要因素之一。如與驅動單元30的旋轉軸一起說明過的那樣，本發(fā)明的自主行走型吸塵器10具備具有吸入口101的本體20、驅動單元30、吸入口101以及電動風扇51。本體20具有限定本體20的最大寬度的兩個頂部(前方頂部23)，吸入口101設置于本體20的底面?zhèn)鹊木哂凶畲髮挾鹊牟糠?，并且配置在與驅動單元30相比與本體20的具有最大寬度的部分靠近的部分。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。由此，能夠從清掃對象區(qū)域的角落R3等迅速地移開。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3的前端部分R4，因此能夠提高清掃效率。

本發(fā)明的自主行走型吸塵器10還具有設置在本體20的底面?zhèn)鹊哪_輪90。以本體20的最大寬度部分為基準，將腳輪90配置在與驅動單元30相比靠本體20的后方側的位置。由于腳輪90設置在遠離用于抽吸清掃對象區(qū)域的角落R3的垃圾的吸入口101的位置，因此能夠防止清掃對象區(qū)域的角落R3的垃圾附著于腳輪90。

本發(fā)明的自主行走型吸塵器10還具有設置在本體20的底面?zhèn)鹊倪吽?4。邊刷44的旋轉軌跡的一部分存在于本體20的具有最大寬度的部分。更優(yōu)選的是，邊刷44的旋轉軌跡的一部分存在于吸入口101和本體20的具有最大寬度的部分。根據這種結構，能夠將由邊刷44收集到的垃圾更加可靠地抽吸到吸入口101。

關于本發(fā)明的自主行走型吸塵器10，第一切線L1與第二切線L2所成的角以及第一切線L1與第三切線L3所成的角均是銳角，其中，該第一切線L1是俯視圖中的本體20的外周的切線，且與將本體20的兩個前方頂部23的各頂點相連接的線即本體20的最大寬度線W平行，該第二切線L2是俯視圖中的本體20的外周的另一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠本體20的后方側的外周處相切，該第三切線L3是俯視圖中的本體20的外周的又一條切線，在與本體20的最大寬度線W相比靠后方側的外周處相切。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。由此，能夠迅速地從清掃對象區(qū)域的角落R3等移開。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3的前端部分R4，因此能夠提高清掃效率。

本發(fā)明的自主行走型吸塵器10的本體20具有設置有曲面的外周面，該曲面在俯視圖中朝向外側彎曲。另外，本體20具有限定本體20的最大寬度的兩個頂部(前方頂部23)。兩個頂部(前方頂部23)如圖31所示那樣具有R形狀(圓弧R)，本體20的外周面的曲面的曲率小于兩個頂部的R形狀的曲率。

根據這種結構，本體20的形狀近似于勒洛三角形，因此易于在清掃對象區(qū)域的角落R3處轉動。由此，能夠迅速地從清掃對象區(qū)域的角落R3等移開。另外，吸入口101易于到達清掃對象區(qū)域的角落R3的前端部分R4，因此能夠提高清掃效率。

產業(yè)上的可利用性

如上所述，本發(fā)明提供如下一種清掃效率高的自主行走型吸塵器：能夠更加可靠地從吸入口直接抽吸清掃對象區(qū)域的角落存在的垃圾，并且能夠迅速地從清掃對稱區(qū)域的角落向其它場所移動。由此，本發(fā)明能夠應用于以家庭用的自主行走型吸塵器或辦公用的自主行走型吸塵器為代表的、在各種環(huán)境中使用的自主行走型吸塵器。

附圖標記說明

10：自主行走型吸塵器；20：本體；21：前表面；22：側面；22A：側面；22B：側面；23：前方頂部；24：后方頂部；25：后表面；30：驅動單元；31：行走用電動機；32：外殼；32A：電動機收容部；32B：彈簧鉤部；32C：軸承部；33：輪；34：輪胎；35：支承軸；36：懸掛彈簧(彈簧)；40：清掃單元；41：刷驅動電動機；42：齒輪箱；43：主刷；44：邊刷；44A：刷軸；44B：刷毛束；50：抽吸單元；51：電動風扇；52：風扇罩；52A：前方側殼體；52B：后方側殼體；52C：吸入口；52D：排出口；52E：百葉窗；60：集塵盒單元；61：集塵盒；61A：入口；61B：出口；61C：底部；62：過濾器；70：控制單元；71：障礙物檢測傳感器；71A：發(fā)送部；71B：接收部；72：距離測定傳感器；73：碰撞檢測傳感器；74：地面檢測傳感器；75：脫軌檢測開關；76：垃圾檢測傳感器；77：磁體；80：電源單元；81：電源殼；82：蓄電池；83：主開關；90：腳輪；91：支承軸；100：下部單元；101：吸入口；102：電源口；103：充電端子；110：基座；111：底部軸承；112：傳感器窗；120：驅動用部分；121：輪罩；122：彈簧鉤部；130：清掃用部分；131：軸插入部；132：耦合部；140：集塵盒用部分；150：抽吸用部分；160：電源用部分；170：刷殼；171：通道；172：入口；173：出口；180：刷蓋；181：斜面；190：保持框架；200：上部單元；210：罩；211：排氣口；212：受光部(通信部)；213：蓋按鈕；220：蓋；221：臂；230：緩沖器；231：彎曲凸部；232：發(fā)送用窗；233：接收用窗；234：距離測定用窗；240：接口部；241：面板；242：操作按鈕；243：顯示部；250：集塵盒支架；251：底部開口；252：后方開口；260：臂收容部；300：集塵盒單元；310：集塵盒；311：空間；312：入口；313：出口；320：蓋；330：過濾器；340：收集部；350：框架；351：窗；352：中間壁；360：鉸鏈；G：重心；H：輪的旋轉軸；RX：房間；R1：第一墻壁；R2：第二墻壁；R3：角落；R4：前端部分；L1：切線(第一切線)；L2：切線(第二切線)；L3：切線(第三切線)。