本技術(shù)涉及一種導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，屬于盾構(gòu)管片生產(chǎn)。

背景技術(shù)：

1、目前，國內(nèi)外已有的盾構(gòu)管片生產(chǎn)線大多包括清模線、澆筑線和養(yǎng)護線，各條作業(yè)線上按照工藝所需設(shè)計若干作業(yè)工位，管片模具按照設(shè)定流程在各作業(yè)工位之間移動，從而完成盾構(gòu)管片的大規(guī)模循環(huán)生產(chǎn)。

2、通常來講，盾構(gòu)管片生產(chǎn)線一次循環(huán)作業(yè)能夠生產(chǎn)出幾十個，甚至近百個成品管片，可謂規(guī)模不小，但從實際作業(yè)中可以發(fā)現(xiàn)，整條生產(chǎn)線上仍存在需要工人手工操作，自動化程度較低的工位。比如，管片模具通常包括底模、端模、側(cè)模和封蓋，在拆模工位上，工人需要手動擰松螺栓完成側(cè)模、端模的拆卸，在合模工位上，工人需要手動擰緊螺栓完成側(cè)模、端模的安裝。由此可見，上述速度慢、工作效率低、操作安全隱患多的手工操作方式無法滿足如今建筑行業(yè)對管片需求量極具增加的要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其解決了盾構(gòu)管片生產(chǎn)線的拆模、合模工位手工操作方式存在的工作效率低、安全性低的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案：

3、一種導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，包括框架，所述框架上安裝有視覺定位系統(tǒng)，一開合模機構(gòu)在所述框架上安裝的彈性抵頂件的彈性抵頂下貫穿設(shè)于所述框架形成的容置空間中，其中：所述開合模機構(gòu)包括托板，所述托板上固定有伺服電機，所述伺服電機的出力軸與彈性旋轉(zhuǎn)件一端連接，所述彈性旋轉(zhuǎn)件另一端彈性安裝有卡具，所述卡具借由導(dǎo)向件能夠沿所述托板上的導(dǎo)軌滑移；所述框架與智能機器人的機械手掛接，所述視覺定位系統(tǒng)、所述伺服電機和所述智能機器人與控制系統(tǒng)連接。

4、本實用新型的優(yōu)點是：

5、本實用新型通過卡具與專用連接件配合使用，在拆模工位能夠自動旋松專用連接件完成側(cè)模、端模的拆卸，以及在合模工位能夠自動旋緊專用連接件完成側(cè)模、端模的安裝，提高了盾構(gòu)管片生產(chǎn)線的自動化程度，工作效率高，省時省力，操作安全性高，盾構(gòu)管片生產(chǎn)線的成品管片產(chǎn)量得以提升，且質(zhì)量有保障。

技術(shù)特征：

1.一種導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，包括框架，所述框架上安裝有視覺定位系統(tǒng)，一開合模機構(gòu)在所述框架上安裝的彈性抵頂件的彈性抵頂下貫穿設(shè)于所述框架形成的容置空間中，其中：所述開合模機構(gòu)包括托板，所述托板上固定有伺服電機，所述伺服電機的出力軸與彈性旋轉(zhuǎn)件一端連接，所述彈性旋轉(zhuǎn)件另一端彈性安裝有卡具，所述卡具借由導(dǎo)向件能夠沿所述托板上的導(dǎo)軌滑移；所述框架與智能機器人的機械手掛接，所述視覺定位系統(tǒng)、所述伺服電機和所述智能機器人與控制系統(tǒng)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述托板呈長條狀，所述托板上固定有罩殼，所述伺服電機的所述出力軸和所述彈性旋轉(zhuǎn)件被所述罩殼罩住，所述卡具及其連接的所述導(dǎo)向件處于所述罩殼外，其中：所述罩殼和所述托板處于所述容置空間內(nèi)的部分受多個所述彈性抵頂件彈性抵頂。

3.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述罩殼和所述托板處于所述容置空間內(nèi)的部分具有四個面，所述四個面受所述框架上布置的所述彈性抵頂件均勻抵頂，以使所述開合模機構(gòu)處于所述容置空間內(nèi)的位置保持不變。

4.如權(quán)利要求3所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述框架上還安裝有位置檢測傳感器。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述卡具包括相連的圓柱狀卡頭和套筒，所述卡頭設(shè)有用于專用連接件伸入卡住的容納腔，用于吸附所述專用連接件的磁鐵借助基板固定于所述容納腔內(nèi)；

6.如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述專用連接件的端頭的截面呈正六邊形，所述容納腔的截面呈正六邊形或六瓣梅花形，其中：當所述容納腔的截面呈六瓣梅花形時，所述容納腔的內(nèi)壁凸設(shè)的六個卡頂角部用于抵靠在所述專用連接件的所述端頭的相應(yīng)各端面上。

7.如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述卡具與所述彈性旋轉(zhuǎn)件之間設(shè)有防止所述套筒脫離所述旋轉(zhuǎn)軸的限位機構(gòu)。

8.如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述導(dǎo)向件包括軸承裝配框，所述軸承裝配框內(nèi)安裝有徑向式滾動軸承，所述套筒貫穿所述徑向式滾動軸承的內(nèi)圈設(shè)置并與所述內(nèi)圈固定，所述徑向式滾動軸承的外圈與所述軸承裝配框固定，所述軸承裝配框的下面安裝有滑塊，所述滑塊可滑移地安裝于所述托板的所述導(dǎo)軌上。

9.如權(quán)利要求8所述的導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，其特征在于，所述托板的前端設(shè)有用于防止所述滑塊滑出所述導(dǎo)軌的限位板。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種導(dǎo)軌式智能機器人開合模裝備，包括框架，框架上安裝有視覺定位系統(tǒng)，一開合模機構(gòu)在框架上安裝的彈性抵頂件的彈性抵頂下貫穿設(shè)于框架形成的容置空間中，其中：開合模機構(gòu)包括托板，托板上固定有伺服電機，伺服電機的出力軸與彈性旋轉(zhuǎn)件一端連接，彈性旋轉(zhuǎn)件另一端彈性安裝有卡具，卡具借由導(dǎo)向件能夠沿托板上的導(dǎo)軌滑移；框架與智能機器人的機械手掛接，視覺定位系統(tǒng)、伺服電機和智能機器人與控制系統(tǒng)連接。本技術(shù)解決了盾構(gòu)管片生產(chǎn)線的拆模、合模工位手工操作方式存在的工作效率低、安全性低的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王雷亮,王玉雷,李久會,王小川
受保護的技術(shù)使用者：河北榆構(gòu)裝備科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240403
技術(shù)公布日：2025/1/9