本發(fā)明屬于工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地來(lái)說(shuō)，是一種自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在建筑技術(shù)領(lǐng)域，墻面加工是必不可少的環(huán)節(jié)。所謂墻面加工，即是對(duì)處于毛坯狀態(tài)的墻面進(jìn)行表面加工，使墻面達(dá)至平整光滑或特定形狀的過(guò)程。

其中，涂抹是一種將涂料涂覆于墻面，使涂料牢固附著于墻面而形成光潔平整表面的加工工藝。傳統(tǒng)的涂抹工作，主要由人工承擔(dān)，工作負(fù)擔(dān)很重。特別是抹灰工作，需經(jīng)多次涂抹與刮平，其步驟繁復(fù)而效率很低。且人工加工精度依賴于工人的經(jīng)驗(yàn)，造成墻面精度難以保證。

隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，也出現(xiàn)了一些加工設(shè)備，用于使工人擺脫繁重的勞動(dòng)枷鎖。然而現(xiàn)有的加工設(shè)備結(jié)構(gòu)十分簡(jiǎn)單，僅具有一些基本的功能，自動(dòng)化程度很低而難以滿足復(fù)雜的加工應(yīng)用需要。特別是在復(fù)雜墻面加工時(shí)，墻面常會(huì)預(yù)留一些非規(guī)則或微小凹凸部，操作避讓更為困難，效率受到嚴(yán)重制約。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜墻面的自適應(yīng)加工，具有顯著的自適應(yīng)能力與效率優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)，具有：

測(cè)量單元，所述測(cè)量單元用于測(cè)量墻面的表面形狀，并生成相應(yīng)的檢測(cè)信息；

控制單元，所述控制單元用于根據(jù)所述檢測(cè)信息計(jì)算所述墻面的平面度與形狀，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果生成控制指令；

涂抹執(zhí)行器，所述涂抹執(zhí)行器具有抹料機(jī)構(gòu)與送料單元，所述抹料機(jī)構(gòu)用于執(zhí)行涂抹動(dòng)作，所述送料單元具有至少一個(gè)截止部與用于輸送涂料的通流面，所述截止部用于根據(jù)所述控制指令截止所述送料單元的部分或全部通流面。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述涂抹執(zhí)行器可沿豎直方向滑動(dòng)地保持于一基準(zhǔn)體上，所述測(cè)量單元用于測(cè)量所述墻面與所述涂抹執(zhí)行器的安裝面之間的距離而得到所述檢測(cè)信息，所述檢測(cè)信息包括所述墻面上至少一點(diǎn)與所述鉛垂面之間的距離。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述基準(zhǔn)體具有鉛垂面，所述涂抹執(zhí)行器可沿豎直方向滑動(dòng)地保持于所述鉛垂面上，所述測(cè)量單元用于測(cè)量所述墻面與所述鉛垂面之間的距離而得到所述檢測(cè)信息，所述檢測(cè)信息包括所述墻面上至少一點(diǎn)與所述鉛垂面之間的距離。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述涂抹執(zhí)行器連接有用于驅(qū)動(dòng)其沿豎直方向滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部根據(jù)所述控制指令而改變所述涂抹執(zhí)行器沿豎直方向的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述截止部包括閘門及用于驅(qū)動(dòng)所述閘門線性運(yùn)動(dòng)的截止驅(qū)動(dòng)部，所述閘門用于截止部分或全部的所述通流面。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述截止部具有復(fù)數(shù)個(gè)所述閘門，復(fù)數(shù)個(gè)所述閘門連續(xù)陣列分布而將所述通流面沿所述抹料機(jī)構(gòu)的水平寬度方向劃分為復(fù)數(shù)個(gè)區(qū)域，所述閘門可運(yùn)動(dòng)地伸出而覆蓋于所述通流面。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述測(cè)量單元具有復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述測(cè)量單元具有至少一個(gè)用于測(cè)距的位移傳感器，所述位移傳感器設(shè)于所述復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述檢測(cè)信息包括所述墻面上復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)與所述涂抹執(zhí)行器之間的距離，復(fù)數(shù)個(gè)所述測(cè)量點(diǎn)于所述墻面上陣列分布。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制指令具有包括所述截止部的調(diào)節(jié)量的調(diào)節(jié)量數(shù)組，所述調(diào)節(jié)量與所述截止部一一對(duì)應(yīng)。

本發(fā)明的有益效果是：

利用測(cè)量單元測(cè)量墻面的表面形狀并生成檢測(cè)信息，控制單元根據(jù)檢測(cè)信息計(jì)算墻面的平面度與形狀，進(jìn)而生成控制指令并輸出至涂抹執(zhí)行器，驅(qū)動(dòng)涂抹執(zhí)行器的送料單元對(duì)通流面實(shí)施截止或通流，通過(guò)對(duì)涂料輸出狀態(tài)進(jìn)行控制，使涂料的分布與流量切合墻面的形狀與狀態(tài)，提供一種可適應(yīng)各種墻面的涂抹加工的自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的第一示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的第二示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例1提供的自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的涂抹執(zhí)行器的第一結(jié)構(gòu)剖視示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例1提供的自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的涂抹執(zhí)行器的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4中自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的涂抹執(zhí)行器的截止部的結(jié)構(gòu)示意圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明：

1000-自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)，0100-測(cè)量單元，0200-控制單元，0300-涂抹執(zhí)行器，0310-抹料機(jī)構(gòu)，0311-抹板，0320-送料單元，0321-通流面，0322-截止部，0322a-閘門，0322b-截止驅(qū)動(dòng)部。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例。但是，自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)可以通過(guò)許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。相反，當(dāng)元件被稱作“直接在”另一元件“上”時(shí)，不存在中間元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

實(shí)施例1

請(qǐng)結(jié)合參閱圖1～2，自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)1000具有測(cè)量單元0100、控制單元0200與涂抹執(zhí)行器0300，用于解決復(fù)雜墻面的自適應(yīng)涂抹加工。其各部之詳細(xì)構(gòu)造舉其要者詳述如下。

自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)1000具有測(cè)量單元0100，測(cè)量單元0100用于測(cè)量墻面的表面形狀，并生成相應(yīng)的檢測(cè)信息。

具體地，涂抹前的墻面多為粗糙、起伏的表面，并常預(yù)留有用于安裝門窗、櫥柜、置物架等的孔洞空間，孔洞形狀大小不一，大如門窗、小如細(xì)孔，給墻面加工帶來(lái)很大麻煩。涂抹時(shí)必須及時(shí)避讓，以防堵塞相應(yīng)孔位。

測(cè)量單元0100即用于測(cè)量墻面的形狀與凹凸特征，其測(cè)量方式包括接觸式與非接觸式。顧名思義，接觸式是指測(cè)量單元0100與墻面直接發(fā)生接觸而實(shí)施測(cè)量動(dòng)作的測(cè)量方式，非接觸式是指測(cè)量單元0100與墻面不發(fā)生接觸的測(cè)量方式。較常見(jiàn)地，接觸式測(cè)量方式可采用接觸式位移傳感器(探規(guī))等形式，非接觸式測(cè)量方式可采用非接觸式位移傳感器等形式。

優(yōu)選地，測(cè)量單元0100具有至少一個(gè)用于測(cè)距的位移傳感器。進(jìn)一步優(yōu)選，位移傳感器以測(cè)距儀的形式實(shí)現(xiàn)。具體地，測(cè)距儀是利用光、聲音、電磁波的反射、干涉等特性，而設(shè)計(jì)的用于長(zhǎng)度、距離測(cè)量的儀器。較為常見(jiàn)地，測(cè)距儀可采用激光測(cè)距儀或超聲波測(cè)距儀。測(cè)距儀的數(shù)量可為一個(gè)，亦可為陣列分布的多個(gè)。

進(jìn)一步優(yōu)選，測(cè)量單元0100具有復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有測(cè)距儀。具體地，復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)測(cè)距儀的位置，使測(cè)距儀的作用范圍更為靈活。

其中，復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用云臺(tái)、機(jī)械臂等結(jié)構(gòu)，具有至少一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，亦可具有一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)自由度，而實(shí)現(xiàn)測(cè)距儀的調(diào)節(jié)。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可設(shè)于一基準(zhǔn)體上。

優(yōu)選地，檢測(cè)信息包括墻面上復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)與涂抹執(zhí)行器0300之間的距離，復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)于墻面上陣列分布。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，墻面上復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)與涂抹執(zhí)行器0300之間的距離，應(yīng)為涂抹執(zhí)行器0300的安裝面與復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)之間的距離。其中，涂抹執(zhí)行器0300的安裝面，是指涂抹執(zhí)行器0300用于與基準(zhǔn)體安裝連接的表面。

自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)1000還具有控制單元0200，控制單元0200用于根據(jù)檢測(cè)信息計(jì)算墻面的平面度與形狀，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果生成控制指令。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，控制單元0200可包括計(jì)算機(jī)、微處理器或運(yùn)算處理電路等結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)運(yùn)算與指令生成。

具體地，控制單元0200根據(jù)檢測(cè)信息，計(jì)算墻面的表面起伏程度及門窗孔洞或凸起部的水平與豎直位置，形成一計(jì)算結(jié)果，據(jù)此而對(duì)涂抹執(zhí)行器0300發(fā)出控制指令。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，控制單元0200可采用計(jì)算機(jī)、處理器等形式實(shí)現(xiàn)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖3，自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)1000還具有涂抹執(zhí)行器0300，涂抹執(zhí)行器0300具有抹料機(jī)構(gòu)0310與送料單元0320，抹料機(jī)構(gòu)0310用于執(zhí)行涂抹動(dòng)作，送料單元0320具有至少一個(gè)截止部0322與用于輸送涂料的通流面0321，截止部0322用于根據(jù)控制指令截止送料單元0320的部分或全部通流面0321。

具體地，涂抹執(zhí)行器0300用于執(zhí)行涂抹動(dòng)作。抹料機(jī)構(gòu)0310具有抹板0311，用于涂抹墻面使之趨于平整。送料單元0320用于向抹料機(jī)構(gòu)0310輸送涂料，其送料結(jié)構(gòu)可采用泵壓或擠壓等形式。涂抹時(shí)，送料單元0320輸出涂料至抹料機(jī)構(gòu)0310，抹料機(jī)構(gòu)0310將涂料涂抹并刮平于墻面上。在此，送料單元0320的送料情況將直接決定抹料機(jī)構(gòu)0310的涂抹面積與涂抹厚度。

其中，送料單元0320具有通流面0321，通過(guò)控制通流面0321的通流面0321積與通流位置，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)涂料輸出的精確控制。在此，截止部0322起到截止作用。截止部0322可采用多種結(jié)構(gòu)與布局形式，分別實(shí)現(xiàn)通流面0321于鉛垂方向與水平方向的通斷控制。在截止部0322作用下，通流面0321被區(qū)分為通流區(qū)域與截流區(qū)域，通流區(qū)域與截流區(qū)域的分布位置與大小依實(shí)際工況由截止部0322作用決定，達(dá)至細(xì)致的區(qū)分控制。

由此，抹料機(jī)構(gòu)0310所獲取的涂料對(duì)應(yīng)于通流區(qū)域與截流區(qū)域分布。通流區(qū)域所對(duì)應(yīng)的墻面區(qū)域獲得涂料涂抹，而截流區(qū)域所對(duì)應(yīng)的墻面區(qū)域不具有涂料，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜墻面的適應(yīng)性區(qū)別式涂抹。即于復(fù)雜墻面，自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)1000仍可一次完成涂抹，保持極高的效率。

優(yōu)選地，截止部0322包括閘門0322a及用于驅(qū)動(dòng)閘門0322a運(yùn)動(dòng)的截止驅(qū)動(dòng)部0322b，閘門0322a用于截止部分或全部的通流面0321。

具體地，截止驅(qū)動(dòng)部0322b用于驅(qū)動(dòng)閘門0322a線性運(yùn)動(dòng)，使閘門0322a伸出而截止通流面0321或收縮而打開通流面0321，實(shí)現(xiàn)截止或通流切換。隨著閘門0322a伸出量的不同，通流區(qū)域與截流區(qū)域的分布與比例發(fā)生變化，從而改變抹料機(jī)構(gòu)0310獲取的涂料分布與數(shù)量。

其中，截止驅(qū)動(dòng)部0322b可采用多種結(jié)構(gòu)形式，如伸縮缸、電缸、電動(dòng)推桿、線性滑軌與驅(qū)動(dòng)電機(jī)等形式，與閘門0322a連接而驅(qū)動(dòng)閘門0322a發(fā)生線性運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，截止驅(qū)動(dòng)部0322b采用伸縮氣缸的形式，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。

進(jìn)一步優(yōu)選，截止部0322具有復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a，復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a連續(xù)陣列分布而將通流面0321沿抹料機(jī)構(gòu)0310的水平寬度方向劃分為復(fù)數(shù)個(gè)區(qū)域，閘門0322a沿豎直方向可滑動(dòng)地伸出而覆蓋于通流面0321。

具體地，在一個(gè)簡(jiǎn)約的實(shí)施例中，復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a線性地一字排列于通流面0321上，其分布線為抹料機(jī)構(gòu)0310的水平寬度方向，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抹料機(jī)構(gòu)0310水平方向的送料控制。進(jìn)一步，復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a的伸出長(zhǎng)度不同，還可調(diào)節(jié)抹料機(jī)構(gòu)0310于同一閘門0322a管轄范圍的流量。

在另一個(gè)實(shí)施例中，復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a還可按照其他分布規(guī)律而排布，包括沿通流面0321的輪廓而呈環(huán)形分布等，亦足以實(shí)現(xiàn)截止通流面0321的功能，并不限于前述所舉的優(yōu)選形式。

前述復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a的分布要點(diǎn)在于，當(dāng)復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a全部閉合時(shí)，足以使通流面0321的全部面積受到截止而處于完全截止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a全部打開時(shí)，足以使通流面0321的全部面積實(shí)現(xiàn)導(dǎo)通而處于完全通流狀態(tài)；當(dāng)復(fù)數(shù)個(gè)閘門0322a部分閉合時(shí)，通流面0321的通流狀態(tài)可依實(shí)際情況而定，在不同的使用條件下可分別處于完全截止、部分截止、完全通流等狀態(tài)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖4～5，在另一個(gè)實(shí)施例中，閘門0322a采用銜鐵的形式，截止驅(qū)動(dòng)部0322b采用電磁鐵的形式。銜鐵鉸接于電磁鐵上，電磁鐵設(shè)于送料單元0320上并連接有驅(qū)動(dòng)電路。電磁鐵通電時(shí)，電磁鐵的磁場(chǎng)作用于銜鐵而使銜鐵旋轉(zhuǎn)地吸合于電磁鐵上，閘門0322a所管控的通流面0321被導(dǎo)通，涂料得以通流。電磁鐵掉電時(shí)，電磁鐵失去磁場(chǎng)作用，銜鐵于自重作用下下垂而覆蓋于通流面上，使通流面0321被截止。

進(jìn)一步優(yōu)選，銜鐵的下端與電磁鐵鉸接，上端通過(guò)連桿而鉸接于電磁鐵上。由此，銜鐵的吸合與分離更為靈敏而可靠，且其旋轉(zhuǎn)方向一致性佳。

進(jìn)一步優(yōu)選，涂抹執(zhí)行器0300連接有用于驅(qū)動(dòng)其沿豎直方向滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)部根據(jù)控制指令而改變涂抹執(zhí)行器0300沿豎直方向的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其中，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括涂抹執(zhí)行器0300的速度、加速度、方向等。

驅(qū)動(dòng)部可采用多種結(jié)構(gòu)形式，如伸縮缸、電缸、電動(dòng)推桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等形式，與涂抹執(zhí)行器0300連接而驅(qū)動(dòng)涂抹執(zhí)行器0300發(fā)生線性運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部可采用伺服電機(jī)的形式，具有控制精準(zhǔn)可靠的優(yōu)點(diǎn)。

優(yōu)選地，涂抹執(zhí)行器0300可沿豎直方向滑動(dòng)地保持于基準(zhǔn)體上，測(cè)量單元0100用于測(cè)量墻面與涂抹執(zhí)行器0300的安裝面之間的距離而得到檢測(cè)信息，檢測(cè)信息包括墻面上至少一點(diǎn)與所述安裝面之間的距離。具體地，基準(zhǔn)體用于支撐涂抹執(zhí)行器0300，涂抹執(zhí)行器0300沿豎直方向滑動(dòng)而實(shí)現(xiàn)對(duì)墻面的涂抹刮平。結(jié)合前述內(nèi)容進(jìn)一步細(xì)述，涂抹執(zhí)行器0300的安裝面為用于滑動(dòng)地與基準(zhǔn)體連接的表面。

在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，基準(zhǔn)體具有沿豎直方向布置的線性滑軌，涂抹執(zhí)行器0300可滑動(dòng)地保持于線性滑軌上。在一個(gè)實(shí)際應(yīng)用中，于涂抹執(zhí)行器0300的上升過(guò)程，抹料機(jī)構(gòu)0310將涂料附著于墻面上；于涂抹執(zhí)行器0300的下降過(guò)程，抹板0311刮過(guò)墻面而使涂料被刮平，實(shí)現(xiàn)一個(gè)涂抹流程。

進(jìn)一步優(yōu)選，該基準(zhǔn)體為鉛垂基準(zhǔn)體，鉛垂基準(zhǔn)體具有鉛垂面，測(cè)量單元0100用于測(cè)量墻面與鉛垂面之間的距離而得到檢測(cè)信息，檢測(cè)信息包括墻面上至少一點(diǎn)與鉛垂面之間的距離。

具體地，鉛垂基準(zhǔn)體具有鉛垂面，而保證鉛垂基準(zhǔn)體的鉛垂度。涂抹執(zhí)行器0300保持于鉛垂基準(zhǔn)體上，測(cè)量單元0100測(cè)量以所述鉛垂面為測(cè)量基準(zhǔn)，可有效保證墻面測(cè)量精度，降低測(cè)量誤差。

在一個(gè)較佳的實(shí)施例中，檢測(cè)信息包括墻面上復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)與鉛垂面之間的距離，復(fù)數(shù)個(gè)測(cè)量點(diǎn)于墻面上陣列分布。在多點(diǎn)測(cè)量下，可進(jìn)一步獲取墻面的細(xì)節(jié)部特征，形成多特征數(shù)組。隨著測(cè)量點(diǎn)的數(shù)量增加，測(cè)量精度進(jìn)一步提高，各類墻面均可精確測(cè)量，而使自適應(yīng)墻面涂抹系統(tǒng)1000具有更強(qiáng)的自適應(yīng)能力。

在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，鉛垂基準(zhǔn)體具有沿豎直方向布置的線性滑軌，線性滑軌的滑動(dòng)精度面保持鉛垂，為鉛垂面。涂抹執(zhí)行器0300可沿豎直方向滑動(dòng)地保持于鉛垂面上，于此，測(cè)量單元0100測(cè)得的檢測(cè)信息即為涂抹執(zhí)行器0300的安裝面與墻面之間的距離。在此測(cè)量條件下，涂抹執(zhí)行器0300的運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)與控制基準(zhǔn)合一，可保證自適應(yīng)涂抹控制具有極高的精度。

優(yōu)選地，控制指令具有包括截止部0322的調(diào)節(jié)量的調(diào)節(jié)量數(shù)組，調(diào)節(jié)量與截止部0322一一對(duì)應(yīng)。換言之，不同的截止部0322具有不同的調(diào)節(jié)量，形成獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使通流面0321的通斷控制進(jìn)一步精確。例如，對(duì)應(yīng)于門窗部位的截止部0322發(fā)生作用，使通流面0321被截流，而避免誤涂抹造成的損害與浪費(fèi)。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實(shí)施例的其他示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。