本發(fā)明涉及立體停車技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種小區(qū)停車位改造立體停車庫。

背景技術(shù)：

眾所周知，我國目前城市的公共停車難問題十分突出，特別是舊城小區(qū)一開始就沒有考慮到停車位的問題，包括很多的小型企事業(yè)單位、學校、商場、醫(yī)院、寫字樓、批發(fā)市場等建筑設(shè)施在內(nèi)都存在停車難問題，特別是過夜停車問題就更加突出。目前主要是靠路邊劃線的停車位，和小區(qū)內(nèi)的樓下占道停車來解決，這一切遠遠不能滿足市民對停車位的需求。從現(xiàn)有的停車場技術(shù)來看，發(fā)展立體停車場方案是最實際，也是性價比最高的一種方案。但是從目前使用最多的立體停車場來看，主要還是簡易的方箱補位式機械停車庫為主，這種簡易式機械停車庫一般規(guī)模較小，而且占地面積大使用效率低，它們多半建造為四層以下，所以基本被城建和規(guī)劃列入臨時建筑來對待。專門為舊城小區(qū)和小型企事業(yè)單位建造的小型停車庫，是現(xiàn)在要做的當務(wù)之急，因為該類建筑物容納人數(shù)多，汽車保有量最大，停車位的缺口也最大。小區(qū)內(nèi)樓宇和道路間距過小，不易安排大型的停車場設(shè)備，也是一個重要的問題。所以只能采取因地制宜的方法，利用一些小塊的空地來建造方便實用的小型多層立體停車庫，單層車位的數(shù)量可根據(jù)小區(qū)的地塊結(jié)構(gòu)的變化而變化，而且這種小型立體停車庫應(yīng)該做到：實用、方便、美觀、節(jié)能、環(huán)保，外形能和小區(qū)的風格景色融為一體，造價適中業(yè)主可以負擔得起，物管愿意接手，將來的維修保養(yǎng)也比較方便及時。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種集約土地，安全性高，實用方便且可靠性強的小區(qū)停車位改造立體停車庫。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種小區(qū)停車位改造立體停車庫，包括搬運機器人系統(tǒng)，具有多層結(jié)構(gòu)的外塔，與外塔配合的轉(zhuǎn)塔，多套安裝于轉(zhuǎn)筒底部、用于驅(qū)動轉(zhuǎn)塔轉(zhuǎn)動的橡膠摩擦轉(zhuǎn)動輪系統(tǒng)，以及安裝于轉(zhuǎn)塔內(nèi)的電梯升降機系統(tǒng)；所述轉(zhuǎn)塔下端的地基上設(shè)置有地下負一層圓形井；所述外塔的一層為候車區(qū)，其余層作為停車區(qū)；所述外塔包括多根立柱，以及連接立柱構(gòu)成樓層平臺支撐的橫梁；所述外塔的一層候車區(qū)各候車位設(shè)置供搬運機器人系統(tǒng)通行的機器人凹槽通道；所述外塔的各層停車區(qū)的各停車位均設(shè)置供搬運機器人系統(tǒng)通行的機器人運輸軌道梁，運輸軌道梁兩側(cè)設(shè)置汽車托板；所述機器人凹槽通道內(nèi)設(shè)置有升降抬板保護系統(tǒng)；所述升降抬板保護系統(tǒng)包括位于機器人凹槽通道區(qū)域捏的升降抬板，一端與升降抬板鉸接、另一端鉸接一支撐臂底座的抬板支撐臂，一端與升降抬板鉸接的升降搖臂，與升降搖臂另一端鉸接的升降絲桿，以及驅(qū)動升降絲桿動作的絲桿升降機；所述支撐臂底座固定安裝地基上；所述轉(zhuǎn)塔是一個兩頭尖形似陀螺的鋼結(jié)構(gòu)塔形轉(zhuǎn)動體；其塔尖通過調(diào)心軸承與外塔塔頂連接，塔底通過球頭軸承支撐于陀螺轉(zhuǎn)塔基座上。

優(yōu)選的是，所述橡膠摩擦轉(zhuǎn)動輪系統(tǒng)包括安裝于轉(zhuǎn)塔底部、與地下負一層圓形井壁摩擦接觸的橡膠轉(zhuǎn)動輪，安裝于轉(zhuǎn)塔下端的伺服電機減速機組，以及驅(qū)動連接橡膠轉(zhuǎn)動輪及伺服電機減速機組的鏈輪傳動機構(gòu)。

優(yōu)選的是，所述搬運機器人系統(tǒng)包括兩套通過伸縮絲桿機構(gòu)連接的機器人，以及通過伸縮絲桿減速機與伸縮絲桿機構(gòu)驅(qū)動連接的伸縮絲桿伺服電機；

兩所述機器人均包括底座，通過主動車輪傳動軸安裝于底座上的機器人主動車輪，通過從動車輪軸座安裝于底座上的從動車輪，通過剪刀架安裝于底座上端的抱夾桿總成，以及安裝于底座中部驅(qū)動抱夾桿總成升降的絲桿升降機；

所述抱夾桿總成包括與絲桿升降機上端及剪刀架上端連接的抱夾桿支撐體，轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿箱體鑄件中線處、與該中線平行且一端安裝有主動齒輪的中軸，兩轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿箱體鑄件上、且分別位于中軸兩側(cè)的雙連蝸桿軸，通過中軸減速器與中軸驅(qū)動連接的中軸伺服電機，以及兩組對稱轉(zhuǎn)動安裝于抱夾桿箱體鑄件上、且分別與兩雙連蝸桿軸嚙合的蝸輪組；所述蝸輪組包括兩個蝸輪，蝸輪上分別固定設(shè)置由抱夾桿；所述雙連蝸桿軸上與兩蝸輪嚙合的部分旋向相反；當同一組蝸輪的抱夾桿在非抱夾車輪狀態(tài)時方向相反，而在向抱夾車輪狀態(tài)轉(zhuǎn)換時，兩抱夾桿反向轉(zhuǎn)動至平行且位于車輪軸前后兩側(cè)；

所述伸縮絲桿機構(gòu)包括固定安裝于其中一套機器人底座上的伸縮絲桿螺母，通過伸縮絲桿支座轉(zhuǎn)動安裝于另一套機器人底座上、且與伸縮絲桿螺母螺紋連接的伸縮絲桿，以及通過伸縮絲桿減速機與伸縮絲杠驅(qū)動連接的伸縮絲桿伺服電機。

優(yōu)選的是，所述抱夾桿支撐體包括抱夾桿箱體鑄件，以及固定連接于抱夾桿箱體鑄件上端的抱夾桿上蓋鑄件板。

優(yōu)選的是，所述底座包括絲桿升降機矩形鋼管和連接各絲桿升降機矩形鋼管的機器人底板。

優(yōu)選的是，所述剪刀架包括剪刀架支撐臂，連接剪刀架支撐臂上端及抱夾桿箱體鑄件的剪刀架上部支撐座和剪刀架上部支撐臂活動軸，以及連接剪刀架支撐臂下端及機器人底板的剪刀架下支撐滑塊座和下支撐連軸滑動塊。

優(yōu)選的是，所述伸縮絲桿螺母通過伸縮絲桿螺母支座安裝于機器人底板上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點：

1、本發(fā)明的立體停車庫采用圓柱形結(jié)構(gòu)，車輛通過轉(zhuǎn)塔內(nèi)的電梯升降機垂直提升，并通過搬運機器人系統(tǒng)分配到各層的停車位中。由于轉(zhuǎn)塔的運動精度高，轉(zhuǎn)動阻力小耗能少，只需要很少的力矩即可將其轉(zhuǎn)動，它在轉(zhuǎn)動時非常的平穩(wěn)幾乎沒有任何噪音，雖然轉(zhuǎn)塔的整個重量集中在一個點上，但是本發(fā)明在轉(zhuǎn)塔的塔身結(jié)構(gòu)和塔底的基礎(chǔ)強化上都做了充分的考慮，塔底部每平米壓強會控制在10噸之內(nèi)，所以它特別適合在小區(qū)內(nèi)建造。

2、本發(fā)明的立體停車庫外圈可采用圓柱形中空結(jié)構(gòu)，建筑樓高10層，每層可停放12部車，包括一層的12個候車位在內(nèi)，一共可停車120部車，占地才254平米，1-3樓建議層高270cm，其余樓層高250cm。要求車頭統(tǒng)一朝里停泊，車輛出庫時轉(zhuǎn)塔會將車頭統(tǒng)一調(diào)整朝外。停車尺寸：車長530cm之內(nèi)，車寬200cm之內(nèi)，車高180cm-200cm（2.5米-2.7米層高），軸距最大330cm，最小180cm，輪距180cm之內(nèi)，車體重量2200kg之內(nèi)。本發(fā)明可以根據(jù)小區(qū)地形的實際情況，將車庫的停車區(qū)域調(diào)整為非圓柱形，每層可以按8位、6位、5位、4位、3位的多種形式布局，當然前提條件是轉(zhuǎn)塔不變，5-8停車位的停車庫可以建造8層，4停車位以下的停車庫只能建造6層以下，8位的占地面積197平米，5位的146平米，3位的103平米；靈活性及適應(yīng)性非常強，可滿足大部分舊城區(qū)改造使用。

3、本發(fā)明的搬運機器人系統(tǒng)是該停車庫技術(shù)的一個亮點，它的最大特點是搬運機器人系統(tǒng)只在汽車下部凹槽和電梯升降機平臺之間運行，它的功能就是抬起汽車、運輸汽車、和放下汽車。它包括了兩部獨立的可自動行走的機器人，該機器人可以自行升降，可以打開、收回抱夾桿，兩臺機器人之間用一臺電動絲桿相連接，它的功能是可以適應(yīng)不同汽車軸距的需求。該機器人可以平行穿梭于汽車下部的凹槽通道和電梯升降平臺之間運行，它的動力來源于電梯升降機平臺，它不需要蓄電池供電。該機器人分上、下兩部分結(jié)構(gòu)，其上部設(shè)計了一付獨特的抱夾桿總成，它可以將汽車左、右兩個車輪同時抱起，它只設(shè)計了一臺伺服電機和減速機，由它通過中軸齒輪帶動左、右兩個從動齒輪轉(zhuǎn)動，左、右兩個從動齒輪又分別帶動同軸上的雙連蝸桿旋轉(zhuǎn)，雙連蝸桿一個是左旋一個是右旋，雙連蝸桿就是利用了這種左、右旋可以產(chǎn)生正、反轉(zhuǎn)的原理，驅(qū)動四個蝸輪按左、右旋轉(zhuǎn)動，并通過安裝在蝸輪盤上的抱夾桿產(chǎn)生包抄轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了對車輪的抱夾和放開運動，該機構(gòu)利用了蝸輪、蝸桿的自鎖原理，和左、右旋可產(chǎn)生正、反轉(zhuǎn)的原理，實現(xiàn)了用一臺電機控制左、右兩個車輪的功能。機器人下部中間設(shè)計了一臺絲桿升降機，它的轉(zhuǎn)動可以抬起和放下上部抱夾桿總成機構(gòu)。機器人下部一側(cè)安裝了一臺伺服電機和減速機，它通過鏈輪和鏈條驅(qū)動主動輪可以帶動機器人前、后運動。機器人上、下部之間安裝了剪刀型伸縮支撐臂，用于保持機器人上部抬起和放下時不會前后移位。前、后機器人一個下部安裝了一臺電動絲桿，另一個下部安裝了一個絲桿螺母支座，它們通過電動絲桿的旋轉(zhuǎn)可以調(diào)節(jié)兩個機器人的間距，兩個機器人是同步行走和同步工作的，它們之間沒有主、仆關(guān)系。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明的停車庫外立面示意圖；

圖2是本發(fā)明的停車庫正面剖視圖；

圖3是本發(fā)明的停車庫側(cè)面剖視圖；

圖4是本發(fā)明的停車庫外層停車區(qū)立面剖視圖；

圖5是本發(fā)明的停車庫陀螺旋轉(zhuǎn)提升轉(zhuǎn)塔立面示意圖；

圖6是本發(fā)明的停車庫12車位泊車平面俯視圖；

圖7是本發(fā)明的停車庫轉(zhuǎn)塔機構(gòu)工作原理放大俯視圖；

圖8是本發(fā)明的停車庫底盤既摩擦轉(zhuǎn)動輪機構(gòu)放大俯視圖；

圖9是本發(fā)明的停車庫電梯升降機正面工作原理放大示意圖；

圖10是本發(fā)明的停車庫電梯升降機側(cè)面工作原理放大示意圖；

圖11是本發(fā)明的停車庫轉(zhuǎn)塔曳引輪組和對重籃機構(gòu)放大示意圖；

圖12是本發(fā)明的停車庫非圓柱體8停車位平面俯視圖；

圖13是本發(fā)明的停車庫非圓柱體6停車位平面俯視圖；

圖14是本發(fā)明的停車庫非圓柱體5停車位平面俯視圖；

圖15是本發(fā)明的停車庫非圓柱體4停車位平面俯視圖；

圖16是本發(fā)明的停車庫非圓柱體3停車位平面俯視圖；

圖17是本發(fā)明的搬運機器人系統(tǒng)上部抱夾器總成工作原理俯視圖；

圖18是本發(fā)明的搬運機器人系統(tǒng)側(cè)面工作原理剖視圖；

圖19是本發(fā)明的搬運機器人系統(tǒng)下部行走、升降、調(diào)距工作原理俯視圖；

圖20是本發(fā)明的搬運機器人系統(tǒng)正面模擬抬起車輪工作示意圖；

圖21是本發(fā)明的前、后雙機器人模擬搬運車輪工作俯視圖；

圖22是本發(fā)明的前、后雙機器人下部機構(gòu)工作原理俯視圖；

圖23是本發(fā)明的前、后雙機器人模擬搬運汽車側(cè)面示意圖；

圖中：1—塔頂人字形鋼桁梁，2—塔頂鋁合金裝飾板，3—汽車，4—外塔鋼管柱，5—外塔豎橫梁，6—外塔次橫梁，7—外塔主橫梁，8—汽車托板，9—h型鋼柱，10—機器人運輸軌道梁，11—停車庫坡道，12—升降抬板，13—抬板支撐臂，14—支撐臂底座，15—抬板升降搖臂，16—絲桿升降機，17—升降絲桿，18—對重籃垂直滑槽，19—球頭軸承，20—球頭軸承外座圈，21—搬運機器人系統(tǒng)，22—永磁曳引電機組，23外塔屋頂，24—電梯對重籃，25—轉(zhuǎn)塔方形立柱，26—轉(zhuǎn)塔頂部人字形鋼桁梁，27—調(diào)心軸承座，28—調(diào)心軸承，29—鋼絲繩端固定環(huán)，30—曳引輪，31—轉(zhuǎn)塔頂部主梁，32—鋼絲繩，33—電梯升降機垂直滑槽，34—轉(zhuǎn)塔剪刀梁，35—轉(zhuǎn)塔環(huán)形次梁，36—電梯升降機，37—升降機曳引輪，38—轉(zhuǎn)塔底盤人字形鋼桁梁，39—伺服電機減速機組，40—主動鏈輪，41—鏈條，42—被動鏈輪，43—橡膠轉(zhuǎn)動輪，44—轉(zhuǎn)塔地下負一層，45—陀螺轉(zhuǎn)塔基座，46—地下負一層圓形井壁，47—機器人凹槽通道，48—滑槽夾板，49—機器人主動車輪，50—主動車輪傳動鍵，51—剪刀架下支撐滑塊座，52—下支撐連軸滑動塊，53—剪刀架支撐臂，54—雙連蝸桿軸，55—蝸輪，56—從動車輪軸座，57—從動車輪，58—矩形方鋼管，59—機器人底板，60—中軸輸入傳動鍵，61—中軸減速機，62—中軸伺服電機，63—伸縮絲桿螺母支座，64—伸縮絲桿螺母，65—主動車輪傳動軸，66—抱夾桿，67—從動齒輪，68—從動齒輪傳動鍵，69—主動齒輪，70—主動齒輪傳動鍵，71—被動鏈輪，72—中軸，73—絲桿升降機矩形鋼管，74—絲桿升降機，75—伸縮絲桿伺服電機，76—伸縮絲桿減速機，77—伸縮絲桿支座，78—伸縮絲桿傳動鍵，79—伸縮絲桿，80—蝸輪軸，81—抱夾桿上蓋鑄件板，82—抱夾桿箱體鑄件，83—主傳動輪減速機支座，84—主傳動鏈輪軸，85—主傳動輪減速機，86—主傳動動力輸入鍵，87—主傳動輪伺服電機，88—主傳動鏈條，89—主傳動主動鏈輪，90—升降絲桿伺服電機，91—剪刀架上部支撐臂活動軸，92—剪刀架上部支撐座。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

從圖1-11可以基本了解到除了搬運機器人系統(tǒng)以外的全部陀螺旋轉(zhuǎn)提升式立體停車庫的結(jié)構(gòu)情況和工作原理；汽車3經(jīng)過停車庫坡道11，緩緩進入車庫候車區(qū)，這時候車區(qū)升降抬板12已經(jīng)抬起，機器人凹槽通道47被補平，司機只需下車鎖車離去即可，剩下的工作交給搬運機器人系統(tǒng)21和電梯升降機36去完成。從圖中可以看出，10層外塔停車區(qū)是一個固定的圓柱形中空環(huán)形塔樓，它由12根外塔鋼管柱4和12根h型鋼柱9按內(nèi)、外兩圈均分排列組成圓形立柱群。橫梁部分有：外塔豎橫梁5外塔次橫梁6和外塔主橫梁7組成，還包括汽車托板8和機器人運輸軌道梁10，再加上塔頂人字形鋼桁梁1、外塔屋頂23和塔頂鋁合金裝飾板2，停車區(qū)塔樓的基本框架就逐步成形了。外塔的一層是有12個車位的候車區(qū)，它的功能是為了進出車輛做緩沖而設(shè)計的，每個候車位的下方都有一個長方形的機器人凹槽通道47，它是專門為搬運機器人系統(tǒng)21而準備的。由于擔心司機開車入位時產(chǎn)生心理陰影，和防止汽車滑入凹槽內(nèi)，本發(fā)明專門設(shè)計了一套完整的升降抬板保護系統(tǒng)，它的工作原理是：在支撐臂底座14上安裝著抬板支撐臂13，抬板支撐臂13又托舉著升降抬板12，抬板升降搖臂15連接著升降抬板12的另一端，絲桿升降機16驅(qū)動升降絲桿17帶動抬板升降搖臂15前后運動，可將升降抬板12抬起和放下，絲桿升降機16是橫向支撐在機器人凹槽通道47的側(cè)壁上的。

圖中可以看出內(nèi)塔是一個兩頭尖形似陀螺的鋼結(jié)構(gòu)塔形轉(zhuǎn)動體，它的塔尖部分由調(diào)心軸承座27及調(diào)心軸承28組成，它們分別連接著外塔頂部鋼桁梁1和轉(zhuǎn)塔頂部人字形鋼桁梁26。轉(zhuǎn)塔由6根轉(zhuǎn)塔方形立柱25、轉(zhuǎn)塔環(huán)形次梁35和轉(zhuǎn)塔剪刀梁34焊接而成，它還包括了轉(zhuǎn)塔底盤人字形鋼桁梁38和轉(zhuǎn)塔頂部人字形鋼桁26，塔底陀螺部分由球頭軸承19和球頭軸承外座圈20組成，它們安裝在轉(zhuǎn)塔地下負一層44的陀螺轉(zhuǎn)塔基座45上滑動配合，它們支撐著整個轉(zhuǎn)塔低速旋轉(zhuǎn)。

除了轉(zhuǎn)塔的塔身部分之外，其余最主要的就是電梯升降機系統(tǒng)，它們的工作原理是：永磁曳引電機組22是安裝在轉(zhuǎn)塔一層電梯升降井的側(cè)面平臺上，它和電梯對重籃24剛好是一左一右安裝在升降井的另一邊，只要永磁曳引電機組22轉(zhuǎn)動，即可驅(qū)動鋼絲繩32上下運動，鋼絲繩32帶動著塔頂?shù)膬蓚€曳引輪30各自正、反旋轉(zhuǎn)，鋼絲繩32通過兩個曳引輪30分別帶動另外兩個曳引輪30各自轉(zhuǎn)動，電梯對重籃24上方的曳引輪30將鋼絲繩32向下牽引，鋼絲繩32繞過電梯對重籃24上的曳引輪后又向上牽引，由鋼絲繩端固定環(huán)29將鋼絲繩一端固定住。鋼絲繩32的另一端通過電梯升降機頂部的曳引輪30轉(zhuǎn)向下方，又通過電梯升降機曳引輪37后向上方牽引，并由鋼絲繩固定環(huán)29將其固定在塔頂鋼桁梁下方，這樣整個的電梯升降和對重與平衡系統(tǒng)就建立起來了，只要永磁曳引電機組22轉(zhuǎn)動，電梯升降機36和電梯對重籃24即可一上一下平衡運動了。電梯升降機垂直滑槽33和對重籃垂直滑槽18由滑槽夾板48固定在轉(zhuǎn)塔環(huán)形次梁35上。

轉(zhuǎn)塔的動力是由對稱安裝在轉(zhuǎn)塔底盤人字形鋼桁梁38下方的橡膠摩擦轉(zhuǎn)動輪系統(tǒng)提供的，它們的工作原理是：伺服電機減速機組39驅(qū)動主動鏈輪40旋轉(zhuǎn)，帶動鏈條41和被動鏈輪42轉(zhuǎn)動，被動鏈輪42又驅(qū)動橡膠轉(zhuǎn)動輪43沿著地下負一層圓形井壁46旋轉(zhuǎn)，這樣轉(zhuǎn)塔的動力就產(chǎn)生了，除此之外還有與之配合的電子分度檢測管理系統(tǒng)等等這里就不做介紹了。

圖12-16可以看出本發(fā)明從每層8個停車位到每層3個停車位的不同的變形結(jié)構(gòu)的方案，本發(fā)明的停車庫可以按小區(qū)的實際情況來設(shè)計，可以安排為8位、6位、5位、4位、3位等多種形式布局，當然前提條件是旋轉(zhuǎn)提升轉(zhuǎn)塔結(jié)構(gòu)不變，5-8位停車位的停車庫可以建造8層，4位停車位以下的停車庫只能建造6層，8位的占地面積197平米、5位的占地面積146平米，3位的占地面積103平米。

圖17-23是本發(fā)明的搬運機器人系統(tǒng)詳細介紹，搬運機器人系統(tǒng)21是本發(fā)明停車庫技術(shù)的一個亮點，它的最大特點是搬運機器人系統(tǒng)21只在汽車下部機器人凹槽通道47和電梯升降機36之間運行，它的前后運行距離短，結(jié)構(gòu)簡單實用所以效率極高，它的功能就是抬起汽車、運輸汽車、和放下汽車。它包括了兩部獨立的可自動行走的機器人，該機器人可以自行升降，可以打開、收回抱夾桿66，兩臺機器人之間用一伸縮絲桿79相連接，它的功能是可以適應(yīng)不同汽車軸距的需求。該機器人抱夾桿66收起時可以自由穿梭于汽車下部的機器人凹槽通道47和電梯升降機36之間運行，它的動力來源于電梯升降機平臺的拖曳電纜提供，它不需要蓄電池供電。該機器人分上、下兩部分結(jié)構(gòu)；其上部設(shè)計了一付獨特的抱夾桿總成，它可以將汽車左、右兩個車輪同時抱起，它只設(shè)計了一個中軸伺服電機62和中軸減速機61，它通過中軸輸入傳動鍵60驅(qū)動中軸72轉(zhuǎn)動，主動齒輪傳動鍵70又驅(qū)動主動齒輪69旋轉(zhuǎn)，主動齒輪69帶動左、右兩個從動齒輪67各自分別轉(zhuǎn)動，從動齒輪傳動鍵68又帶動雙連蝸桿軸54轉(zhuǎn)動，兩個雙連蝸桿軸54上蝸桿的旋向，一個是左旋，一個是右旋，雙連蝸桿54就是利用了這種左、右旋可以產(chǎn)生正、反轉(zhuǎn)的原理，一次就可驅(qū)動四個蝸輪55各按左、右旋轉(zhuǎn)動，并通過安裝在蝸輪55上的抱夾桿66產(chǎn)生包抄轉(zhuǎn)動力矩，實現(xiàn)了對車輪的抱夾和放開運動，該機構(gòu)利用了蝸輪、蝸桿的自鎖原理，和左、右旋可產(chǎn)生正、反轉(zhuǎn)的原理，實現(xiàn)了用一臺電機控制左、右兩個車輪的功能。蝸輪55通過蝸輪軸80安裝在抱夾桿上蓋鑄件板81和抱夾桿箱體鑄件82之間。

機器人下部由四個部分組成，下文將逐一進行介紹：

1、機器人下部中間設(shè)計了一臺絲桿升降機74和升降絲桿伺服電機90，它的轉(zhuǎn)動可以抬起和放下抱夾桿總成機構(gòu)，它的上方連接著抱夾桿箱體鑄件82，下方連接著絲桿升降機矩形鋼管73并固定在機器人底板59上，絲桿升降機矩形鋼管73及機器人底板59構(gòu)成機器人的底座。

2、機器人下部一側(cè)安裝了一臺主傳動輪伺服電機87和主傳動輪減速機85，它通過主傳動輪減速機支座83固定在機器人底板59上。主傳動動力輸入鍵86通過主傳動主動鏈輪89將動力通過主傳動鏈條88傳送給被動鏈輪71和主動車輪傳動軸65，主動車輪傳動軸65又連接主動車輪傳動鍵50驅(qū)動機器人主動車輪49運動，主動車輪傳動軸65、從動車輪軸座56及從動車輪57分別安裝在機器人兩側(cè)的矩形鋼管90上，前后兩部機器人各有自己的動力系統(tǒng)。

3、機器人上下部之間，左右兩邊各安裝了一套剪刀架，剪刀架的剪刀架支撐臂53用于保持機器人上部抱夾桿總成被抬起和放下時不會前后移位，剪刀架上部支撐座92和剪刀架上部支撐臂活動軸91連接著抱夾桿箱體鑄件82上，剪刀架下支撐滑塊座51和下支撐連軸滑動塊52連接在機器人底板59上。

4、兩臺機器人有所區(qū)別的是：一臺底板上安裝了一臺伸縮絲桿伺服電機75和伸縮絲桿減速機76，它們被連接在伸縮絲桿支座77上，伸縮絲桿支座77被固定在機器人底板59上，伸縮絲桿傳動鍵78連接伸縮絲桿79，并將動力傳送給另一臺機器人。另一臺機器人的機器人底板59的突出部分安裝了一個伸縮絲桿螺母支座63和伸縮絲桿螺母64，它通過接受上一臺機器人伸縮絲桿79的旋轉(zhuǎn)扭力，可以調(diào)節(jié)兩個機器人之間的距離，兩個機器人是同步行走和同步工作的，它們之間沒有主、仆關(guān)系，兩臺機器人總共由7臺伺服電機控制，除此之外機器人上還安裝有光學影像系統(tǒng)和距離偵測系統(tǒng)，它們之間用拖曳電纜連接，此部分均可采用常規(guī)現(xiàn)有技術(shù)，這里就不做詳細介紹了。

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