本發(fā)明涉及智能停車場(chǎng)裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及智能停車設(shè)備及其集裝。

背景技術(shù)：

立體式復(fù)合車位設(shè)備已成為解決停車位不足的一種行之有效的技術(shù)方案。目前立體式復(fù)合車位設(shè)備大多都是雙層無避讓形式的，底層車位無載車臺(tái)，由車輛直接自由進(jìn)出，上層停車平臺(tái)為立柱懸臂式結(jié)構(gòu)，然后通過橫移、升降機(jī)構(gòu)完成上層停車平臺(tái)上的車輛的駛?cè)牖蝰偝觯袌?chǎng)上該結(jié)構(gòu)方式的設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作繁瑣，而且，這種升降驅(qū)動(dòng)基本采用電機(jī)鏈輪條驅(qū)動(dòng)方式，需要配置大型鋼結(jié)構(gòu)，制造成本較高，占地空間大，噪音大。

由此，也出現(xiàn)了各種簡(jiǎn)易升降式立體停車設(shè)備，他們大多是從上述升降橫移式車庫(kù)技術(shù)演變而來的。較常見的簡(jiǎn)易升降式立體停車設(shè)備，每個(gè)停車設(shè)備能容量上下兩層各一輛車輛，上層的車輛隨載車板一起升降并停放在載車板上，下層的車輛停靠在下方，當(dāng)下車位不停放車輛時(shí)，載車板可降落于地面上，停放在載車板上的車輛即可自由出入。上述簡(jiǎn)易式停車設(shè)備通常固定在地面上，技術(shù)人員需要人工或人工操作機(jī)械將停車設(shè)備搬運(yùn)至車位所在區(qū)域，操作繁瑣，且不安全，容易使搬運(yùn)工人、安裝工人受傷，增加了工作人員的勞動(dòng)量，也降低了安裝效率。并且，對(duì)于需要設(shè)置多個(gè)停車設(shè)備的場(chǎng)合，多個(gè)停車設(shè)備隨意堆放，存在安全隱患。同時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中也缺少能夠智能管理停車設(shè)備的管理體系。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種停車機(jī)器人及其集裝系統(tǒng)、集裝方法,該停車機(jī)器人作為智能停車設(shè)備，所述停車機(jī)器人能夠自行從存放它的集裝容器中跑出，并能自行運(yùn)動(dòng)至車位所在位置供車輛停放。

為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案:

一種停車機(jī)器人，包括停車平臺(tái)，所述停車平臺(tái)上安裝有能夠讓停車機(jī)器人在水平方向運(yùn)動(dòng)的移位機(jī)構(gòu)；所述停車平臺(tái)上安裝有能夠讓停車機(jī)器人在豎直方向升降的升降機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包括定位單元、齒輪和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述定位單元用于對(duì)升降過程中的停車機(jī)器人進(jìn)行限位，通過所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)停車機(jī)器人在豎直方向上升或下降。

所述齒輪設(shè)置在停車平臺(tái)端部的側(cè)部位置，所述齒輪一側(cè)或兩側(cè)安裝有可貼壁滾動(dòng)的滾動(dòng)元件。

優(yōu)選的，所述定位單元為伸縮式卡扣或旋轉(zhuǎn)卡扣。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包括水平夾緊單元和豎直提升/下降單元，所述水平夾緊單元用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人。

進(jìn)一步，所述水平夾緊單元包括上夾緊單元和下夾緊單元，所述上夾緊單元和下夾緊單元之間設(shè)置豎直提升/下降單元，停車機(jī)器人上升或下降過程中，通過上夾緊單元或下夾緊單元固定所述停車機(jī)器人。

進(jìn)一步，所述豎直提升/下降單元為提升液壓缸，所述上夾緊單元和下夾緊單元為伸縮式鎖緊塊。

進(jìn)一步，所述豎直提升/下降單元為連接上夾緊單元和下夾緊單元的桿構(gòu)件，所述上夾緊單元和/或下夾緊單元為提升液壓缸，提升液壓缸一端連接豎直提升/下降單元，另一端連接伸縮式鎖緊塊。

進(jìn)一步，所述水平加緊單元包括夾緊構(gòu)件和夾緊液壓構(gòu)件，夾緊液壓構(gòu)件的活塞桿端頭連接夾緊構(gòu)件。

進(jìn)一步，所述豎直提升/下降單元包括升降構(gòu)件和升降液壓構(gòu)件，升降液壓構(gòu)件的活塞桿端頭連接升降構(gòu)件，所述升降構(gòu)件與水平夾緊單元連接。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)為伸縮桿或折疊桿，所述伸縮桿或折疊桿在未使用狀態(tài)下收縮于停車平臺(tái)內(nèi)或端部，在使用狀態(tài)下相對(duì)停車平臺(tái)立起作為停車平臺(tái)上升或下降的支撐桿。優(yōu)選的，所述伸縮桿或折疊桿為嵌套桿構(gòu)件，包括至少兩段嵌套連接的桿。

進(jìn)一步，所述移位機(jī)構(gòu)為固定腳輪和/或活動(dòng)腳輪和/或履帶。

本發(fā)明還提供了一種停車機(jī)器人的集裝系統(tǒng)，包括：用于存儲(chǔ)停車機(jī)器人的集裝容器；具有停車平臺(tái)的停車機(jī)器人，所述停車平臺(tái)上安裝有能夠讓停車機(jī)器人在水平方向運(yùn)動(dòng)的移位機(jī)構(gòu)，以及有能夠讓停車機(jī)器人在所述集裝容器中進(jìn)行豎直方向升降的升降機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包括定位單元、齒輪和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述定位單元用于對(duì)升降過程中的停車機(jī)器人進(jìn)行限位，通過所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)停車機(jī)器人在豎直方向上升或下降；所述集裝容器上設(shè)置有與定位單元匹配的鎖緊單元，以及與所述齒輪匹配的摩擦單元，所述摩擦單元，可以為任意能夠提供高摩擦力的元件。

進(jìn)一步，所述定位單元為卡扣，所述鎖緊單元為與所述卡扣匹配的卡鎖；所述摩擦單元為齒形構(gòu)件。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包括水平夾緊單元和豎直提升/下降單元，所述水平夾緊單元用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人；所述集裝容器上設(shè)置有爬桿和/或爬繩，所述爬桿和/或爬繩上設(shè)置有與所述水平夾緊單元匹配的限位單元，在提升/下降間歇期，限位單元與所述水平夾緊單元配合進(jìn)行停車機(jī)器人的固定。

本發(fā)明還提供了一種停車機(jī)器人的集裝方法，包括步驟：停車機(jī)器人通過自身停車平臺(tái)上的移位機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)至集裝容器的初始停車區(qū)；所述停車機(jī)器人通過自身停車平臺(tái)上的升降機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力上升至集裝容器中目標(biāo)高度的存放區(qū)域。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包括水平夾緊單元和豎直提升/下降單元，所述水平夾緊單元用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人，所述豎直提升/下降單元提供升降的動(dòng)力；在停車機(jī)器人達(dá)到目標(biāo)高度的存放區(qū)域后，所述停車機(jī)器人通過該水平夾緊單元固定在集裝容器中。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包括定位單元、齒輪和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述定位單元用于對(duì)升降過程中的停車機(jī)器人進(jìn)行限位，通過所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)停車機(jī)器人在豎直方向上升或下降；在停車平臺(tái)上設(shè)置有凹槽或伸縮凸塊，集裝容器中設(shè)置有匹配的伸縮凸塊或凹槽，停車機(jī)器人達(dá)到目標(biāo)高度的存放區(qū)域后，控制凸塊插入凹槽，將停車機(jī)器人固定在集裝容器中。

本發(fā)明由于采用以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和積極效果：1)本發(fā)明的停車設(shè)備能自行在地面上行走，且能利用自身的結(jié)構(gòu)提供豎向升降的動(dòng)力以自行在豎直方式爬升或下降，整個(gè)停車設(shè)備在安裝、運(yùn)行過程中無需技術(shù)人員參與現(xiàn)場(chǎng)的搬運(yùn)操作、安裝操作；2)本發(fā)明的停車設(shè)備可以自行進(jìn)行存儲(chǔ)和分配，提高了智能停車場(chǎng)裝置管理的自動(dòng)化，提高了安裝、管理停車設(shè)備的效率，智能高效。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的包括停車機(jī)器人的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的包括停車機(jī)器人的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為上述齒輪式升降機(jī)構(gòu)的其他結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的停車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的停車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例四提供的停車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例五提供的集裝方法的流程圖。

圖8為上述實(shí)施例中停車機(jī)器人存儲(chǔ)在集裝容器中的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為上述實(shí)施例中停車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)如下：

停車機(jī)器人100，移位機(jī)構(gòu)110；

升降機(jī)構(gòu)120，定位單元121，齒輪122，齒輪驅(qū)動(dòng)裝置123，滾動(dòng)元件124；

升降機(jī)構(gòu)130，齒輪組131，齒輪驅(qū)動(dòng)裝置132，齒輪減速器133；

升降機(jī)構(gòu)140，上夾緊單元141，下夾緊單元142，豎直提升/下降單元143，伸縮式鎖緊塊144，伸縮液壓缸1411、1421；

升降機(jī)構(gòu)150，安裝板151，升降液壓缸152，升降板153，水平夾緊單元154，夾緊液壓缸155，銷釘156；

升降機(jī)構(gòu)160，基礎(chǔ)桿161，第一伸縮桿162，第二伸縮桿163，第三伸縮桿164；

固定凹槽170；

集裝容器200，齒條210，鎖緊單元220，孔230，開口240，伸縮凸塊250。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提供的停車機(jī)器人及其集裝系統(tǒng)、集裝方法作進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)注意的是，下述實(shí)施例中描述的技術(shù)特征或者技術(shù)特征的組合不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是孤立的，它們可以被相互組合從而達(dá)到更好的技術(shù)效果。在下述實(shí)施例的附圖中，各附圖所出現(xiàn)的相同標(biāo)號(hào)代表相同的特征或者部件，可應(yīng)用于不同實(shí)施例中。

需說明的是，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定發(fā)明可實(shí)施的限定條件，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)落在發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。本發(fā)明中所述的水平方向，包括水平面(地面)和大致水平面所在的方向；所述豎直方向，包括垂直面或大致垂直面所在的方向。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的包括停車機(jī)器人的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的包括停車機(jī)器人的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為上述齒輪式升降機(jī)構(gòu)的其他結(jié)構(gòu)示意圖。

一種停車機(jī)器人100，包括用于車輛停放的停車平臺(tái)，優(yōu)選的，停車機(jī)器人為可獨(dú)立供車輛停放的簡(jiǎn)易升降式停車設(shè)備。所述停車平臺(tái)上安裝有能夠讓停車機(jī)器人在水平方向運(yùn)動(dòng)的移位機(jī)構(gòu)110；所述停車平臺(tái)上安裝有能夠讓停車機(jī)器人在豎直方向升降的升降機(jī)構(gòu)。該停車機(jī)器人能自行在地面上行走，且能利用自身的結(jié)構(gòu)提供豎向升降的動(dòng)力以自行在豎直方式爬升或下降，整個(gè)停車設(shè)備在安裝、運(yùn)行過程中無需技術(shù)人員在現(xiàn)場(chǎng)參與搬運(yùn)操作、安裝操作。

利用上述停車機(jī)器人的集裝系統(tǒng)，包括上述停車機(jī)器人和用于存儲(chǔ)停車機(jī)器人的集裝容器200，所述集裝容器200上設(shè)置有與定位單元匹配的鎖緊單元，以及與所述齒輪匹配的摩擦單元，所述摩擦單元，可以為任意能夠提供高摩擦力的元件。作為舉例而非限制，所述定位單元可為卡扣，所述鎖緊單元為與所述卡扣匹配的卡鎖；所述摩擦單元可為齒形構(gòu)件。結(jié)合圖1進(jìn)行說明。

所述停車機(jī)器人的移位機(jī)構(gòu)110可采用固定腳輪、活動(dòng)腳輪或履帶等可在地面實(shí)現(xiàn)位置移動(dòng)的元件。作為舉例而非限制，所述移位機(jī)構(gòu)可安裝與停車平臺(tái)的下面表面或側(cè)端。

所述升降機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例中采用齒輪式升降機(jī)構(gòu)，齒輪式升降機(jī)構(gòu)120包括定位單元121、齒輪122和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置123。

所述定位單元121用于對(duì)升降過程中的停車機(jī)器人100進(jìn)行限位，避免停車機(jī)器人100在升降過程中出現(xiàn)偏移，提高停車機(jī)器在升降運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，所述偏移，包括在左右偏移和/或前后偏移。作為舉例而非限制，參見圖1，所述定位單元121可以采用固定設(shè)置的凹槽或凸塊(圖1中采用了凸塊)，在集裝容器200中設(shè)置與凹槽或凸塊匹配的凸塊或凹槽作為鎖緊單元220，凸塊或凹槽在豎直方向上沿程設(shè)置，升降過程中凸塊凹槽配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)升降過程中的停車機(jī)器人的限位。圖1中為顯示定位單元121在停車平臺(tái)上的結(jié)構(gòu)，將集裝容器的一側(cè)壁板和鎖緊單元220省略未示出。在實(shí)施時(shí)，為避免停車機(jī)器人在升降時(shí)相對(duì)集裝容器遠(yuǎn)離(前后偏移)，作為舉例而非限制，可在定位單元上進(jìn)一步設(shè)置凸起或凹槽作為卡扣，限制定位單元與鎖緊單元的前后偏移(遠(yuǎn)離或靠近)。

為減小凸塊在凹槽中滑動(dòng)時(shí)的阻力，本實(shí)施例中，可采用減少接觸面積或利用滾動(dòng)替代滑動(dòng)等措施。作為舉例而非限制，比如在凸塊與凹槽的接觸面上設(shè)置滾珠或滑輪。所述定位結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的采用伸縮式卡扣或旋轉(zhuǎn)卡扣(圖中未示出)。

所述伸縮式卡扣，在平時(shí)狀態(tài)下收縮在停車平臺(tái)內(nèi)，在停車機(jī)器人準(zhǔn)備升降前，控制卡扣伸出與集裝容器上的鎖緊單元扣合實(shí)現(xiàn)對(duì)接。

所述旋轉(zhuǎn)卡扣時(shí)，需要在插入集裝容器上的鎖緊單元后，旋轉(zhuǎn)一定角度后完成扣合實(shí)現(xiàn)對(duì)接。

所述齒輪122通過軸安裝在停車平臺(tái)的側(cè)端部，齒輪122的軸與齒輪驅(qū)動(dòng)裝置123的動(dòng)力輸出軸連接。

停車機(jī)器人監(jiān)測(cè)到定位單元121與集裝容器的鎖緊單元220對(duì)接后，啟動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)裝置123，齒輪驅(qū)動(dòng)裝置123的動(dòng)力輸出軸帶動(dòng)齒輪軸選擇，從而帶動(dòng)齒輪相對(duì)集裝容器上的摩擦單元運(yùn)動(dòng)。所述摩擦單元可以為任意能夠提供高摩擦力的元件，采用摩擦系數(shù)大的材料制作。作為舉例而非限制，所述摩擦單元可采用齒條或齒帶210等齒形構(gòu)件，齒帶210與齒輪122配合，以此帶動(dòng)停車機(jī)器人在豎直方向上升或下降。

上述升降結(jié)構(gòu)作為舉例而非限定，所述集裝容器的結(jié)構(gòu)、齒形構(gòu)件在集裝容器上的設(shè)置位置和數(shù)量可進(jìn)行調(diào)整，可以僅在集裝容器的一側(cè)設(shè)置一組或多組齒形構(gòu)件，所述集裝容器并非必須具有多個(gè)側(cè)壁板，也可以設(shè)置一個(gè)側(cè)壁板。結(jié)合圖2進(jìn)行說明。

所述集裝容器200包括一個(gè)側(cè)壁板，在所述側(cè)壁板上設(shè)置有鎖緊單元220。所述停車機(jī)器人100的停車平臺(tái)的一個(gè)端部的中部設(shè)置有齒輪122和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置123。停車機(jī)器人的定位單元121采用凹槽設(shè)置，所述齒輪設(shè)置在凹槽內(nèi)，集裝容器的鎖緊單元220采用凸塊，所述齒條和齒帶210設(shè)置在凸塊上，如此，使得升降機(jī)構(gòu)更為緊湊、簡(jiǎn)單和合理。所述定位單元的凹槽壁上設(shè)置有用于容放鎖緊單元20側(cè)部的小凹槽，所述小凹槽形成卡扣結(jié)構(gòu)可限制所述定位單元與鎖緊單元相互遠(yuǎn)離，從而，避免停車機(jī)器人與集裝容器的前后偏移。上述結(jié)構(gòu)作為舉例而非限定。

同時(shí)，為減少停車機(jī)器人在升降過程中升降機(jī)構(gòu)承受的剪切力，在所述齒輪的一側(cè)或兩側(cè)安裝可貼壁滾動(dòng)的滾動(dòng)元件124，所述滾動(dòng)元件在停車機(jī)器人升降過程中，可貼著集裝容器的側(cè)壁板的表面進(jìn)行滑動(dòng)，其可以減少升降機(jī)構(gòu)承受的剪切力。所述滾動(dòng)元件124的結(jié)構(gòu)，作為舉例而非限制，包括安裝在連接軸兩側(cè)的兩組滾輪。所述滾動(dòng)元件124，優(yōu)選的對(duì)稱設(shè)置在停車機(jī)器人的端部，包括上部組和下部組。以圖2中的設(shè)置情況為例，上部組、下部組均包括左右兩個(gè)滾動(dòng)元件，在停車機(jī)器人升降過程中，上、下部組相當(dāng)于斜撐，可減小升降機(jī)構(gòu)承受的剪切力。上述滾動(dòng)元件的設(shè)置方式作為舉例而非限定，顯然其也可非對(duì)稱設(shè)置，比如在下部組設(shè)置更多的滾動(dòng)元件以進(jìn)一步分擔(dān)荷載。優(yōu)選的，在集裝容器上設(shè)置有與所述滾動(dòng)元件匹配的滑槽，不僅便于滾動(dòng)元件的定位、和運(yùn)動(dòng)，也可對(duì)停車機(jī)器人進(jìn)行限位。

上述齒輪的安裝方式作為舉例而非限定，還可采用齒輪組作為爬升元件，參見圖3所示。所述升降機(jī)構(gòu)130，包括齒輪組131、齒輪驅(qū)動(dòng)裝置132和齒輪減速器133，齒輪驅(qū)動(dòng)裝置132連接齒輪減速器133，齒輪檢索器133連接齒輪組131的連接桿。升降時(shí)，啟動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)裝置132，通過齒輪減速器降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，將動(dòng)力傳輸給齒輪組的連接桿，從而帶動(dòng)齒輪組旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)停車機(jī)器人在齒帶210上升降遠(yuǎn)動(dòng)。

所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置可以為液壓馬達(dá)或電動(dòng)馬達(dá)。

所述停車機(jī)器人的停車平臺(tái)不限于一層，作為舉例而非限制，可設(shè)置2層停車平臺(tái)，上下層停車平臺(tái)可折疊在一起，在停車機(jī)器人處于使用狀態(tài)時(shí)，控制上下層停車平臺(tái)展開，上層、下層停車平臺(tái)均可停放車輛。此時(shí)，可將升降機(jī)構(gòu)設(shè)置上層停車平臺(tái)或下層停車平臺(tái)中，優(yōu)選的，設(shè)置在下層停車平臺(tái)。

實(shí)施例二

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的停車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別，在于升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式不同。

停車機(jī)器人，包括停車平臺(tái)，所述停車平臺(tái)上安裝有用于停車機(jī)器人在水平方向運(yùn)動(dòng)的移位機(jī)構(gòu)；所述停車平臺(tái)上安裝有用于停車機(jī)器人在豎直方向升降的升降機(jī)構(gòu)。所述升降機(jī)構(gòu)包括水平夾緊單元和豎直提升/下降單元，所述水平夾緊單元用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人。

所述水平夾緊單元包括上夾緊單元和下夾緊單元，所述上夾緊單元和下夾緊單元之間設(shè)置豎直提升/下降單元，停車機(jī)器人上升或下降過程中，通過上夾緊單元或下夾緊單元固定所述停車機(jī)器人。作為舉例而非限制，所述上夾緊單元和下夾緊單元為伸縮式鎖緊塊，比如伸縮銷釘或銷柱。

升降運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，可以由豎直提升/下降單元提供，此時(shí)，豎直提升/下降單元采用具有動(dòng)力源的結(jié)構(gòu)。作為舉例而非限制，所述豎直提升/下降單元為提升液壓缸。結(jié)合圖4進(jìn)行說明。

所述升降機(jī)構(gòu)140包括水平夾緊單元和豎直提升/下降單元143，所述水平夾緊單元用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人。

首先，下夾緊單元142通過伸縮式鎖緊塊144固定在集裝容器200的爬桿或爬繩上，停車機(jī)器人的停車平臺(tái)與下夾緊單元142固定連接，停車機(jī)器人通過下夾緊單元142固定在集裝容器200的爬桿或爬繩上的限位單元上，作為舉例而非限制，本實(shí)施例中限位單元采用孔230。此時(shí)，上夾緊單元141的伸縮式鎖緊塊144縮進(jìn)在下夾緊單元中未伸出，豎直提升/下降單元143的提升液壓缸處于收縮狀態(tài)。

爬升時(shí)，控制提升液壓缸的活塞桿伸出，活塞桿上端連接上夾緊單元141，上夾緊單元141運(yùn)動(dòng)了一個(gè)增程，啟動(dòng)伸縮液壓缸1411控制伸縮式鎖緊塊144伸出進(jìn)入集裝容器200爬桿上的孔230中；然后，啟動(dòng)下夾緊單元142上的伸縮液壓缸1421控制下夾緊單元142上的伸縮式鎖緊塊144收回，從集裝容器200爬桿上的孔230中退出，此時(shí)整個(gè)停車機(jī)器人通過上夾緊單元141固定在集裝容器200的爬桿或爬繩上的限位單元上。

控制豎直提升/下降單元143的提升液壓缸的活塞桿收回，下夾緊單元142向上運(yùn)動(dòng)一個(gè)增程，下夾緊單元142帶動(dòng)停車機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)一個(gè)增程。

以此反復(fù)，直至停車機(jī)器人爬升至集裝容器中目標(biāo)位置。停車機(jī)器人下降的過程與上述過程相反。

上述升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)以及停車機(jī)器人的爬升過程作為舉例而非限制。典型的，所述升降運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，還可以由上夾緊單元、下夾緊單元中的一個(gè)和兩個(gè)提供。此時(shí)，提供動(dòng)力的夾緊單元包括提升液壓缸和控制伸縮式鎖緊塊伸出或縮回的伸縮液壓缸。該方案中，所述豎直提升/下降單元為連接上夾緊單元和下夾緊單元的桿構(gòu)件，桿構(gòu)件的一端與上夾緊單元連接，另一端與下夾緊單元連接。所述上夾緊單元和/或下夾緊單元為提升液壓缸，提升液壓缸一端連接豎直提升/下降單元，另一端連接伸縮式鎖緊塊。所述伸縮式鎖緊塊連接伸縮液壓缸。爬升過程與上述過程類似，只是爬升的動(dòng)力由夾緊單元中的提升液壓缸提供。

實(shí)施例三

圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的停車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實(shí)施例與實(shí)施例二的區(qū)別，在于升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式不同。

結(jié)合圖5進(jìn)行說明，所述升降機(jī)構(gòu)150包括水平夾緊單元154和豎直提升/下降單元，所述水平夾緊單元154用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人。所述水平加緊單元154包括夾緊構(gòu)件和夾緊液壓構(gòu)件，夾緊液壓構(gòu)件的活塞桿端頭連接夾緊構(gòu)件。作為舉例而非限定，本實(shí)施例中，所述夾緊構(gòu)件采用夾緊塊，比如插銷、銷釘、銷柱等，在本實(shí)施例中，采用插銷156；所述夾緊液壓構(gòu)件采用夾緊液壓缸155，通過夾緊液壓缸155控制插銷156的伸出或收縮。

所述豎直提升/下降單元包括升降構(gòu)件和升降液壓構(gòu)件，升降液壓構(gòu)件的活塞桿端頭連接升降構(gòu)件，所述升降構(gòu)件與水平夾緊單元154連接。作為舉例而非限定，本實(shí)施例中，所述升降構(gòu)件采用升降板153，所述升降板上安裝水平夾緊單元154；所述夾緊液壓構(gòu)件采用升降液壓缸152。

考慮到采用單組升降單元的升降機(jī)構(gòu)的升降速度較慢，本實(shí)施例中采用兩組升降單元作為升降機(jī)構(gòu)。所述升降機(jī)構(gòu)150包括至少一組一級(jí)升降單元、至少一組二級(jí)升降單元，本實(shí)施例中均設(shè)置兩組。在集裝容器的爬桿表面設(shè)置有升降軌道，所述升降軌道上間隔設(shè)置有孔230(即插銷孔)，所述一級(jí)升降單元、二級(jí)升降單元分別設(shè)置在相應(yīng)的升降軌道上并可沿其做上下運(yùn)動(dòng)。

每組一級(jí)升降單元包括一個(gè)水平夾緊單元和兩個(gè)升降液壓缸152，升降液壓缸152的缸體端固定安裝在安裝板151上，所述安裝板與停車機(jī)器人連接。在安裝板151上，兩個(gè)升降液壓缸152的活塞桿端與水平夾緊單元通過升降板153固定連接，帶動(dòng)水平夾緊單元沿升降軌道上下運(yùn)動(dòng)；水平夾緊單元安裝在所述升降軌道上，并可沿升降軌道上下運(yùn)動(dòng)；水平夾緊單元上設(shè)置有與孔230相對(duì)應(yīng)的插銷156。每組二級(jí)升降單元與一級(jí)升降單元類似，包括一個(gè)水平夾緊單元和兩個(gè)升降液壓缸152，升降液壓缸152的缸體端固定安裝在安裝板151上，所述安裝板與停車機(jī)器人連接。在安裝板151上，兩個(gè)升降液壓缸152的活塞桿端與水平夾緊單元通過升降板153固定連接，帶動(dòng)水平夾緊單元沿升降軌道上下運(yùn)動(dòng)；水平夾緊單元安裝在所述升降軌道上，并可沿升降軌道上下運(yùn)動(dòng)；水平夾緊單元上設(shè)置有與孔230相對(duì)應(yīng)的插銷156。

停車機(jī)器人需要爬升時(shí)，首先，兩組一級(jí)升降單元的插銷插入爬桿，其升降液壓桿略微伸出，起到液壓補(bǔ)償作用。兩組二級(jí)升降單元上的插銷均脫開，并向上空載運(yùn)動(dòng)，當(dāng)其升降液壓缸行程完全伸出時(shí)(即活塞桿完成伸出)，插銷插入爬桿，然后脫開兩組一級(jí)升降單元的插銷，控制兩組二級(jí)升降單元的液壓缸的活塞桿縮回，帶動(dòng)停車機(jī)器人上升。當(dāng)二級(jí)升降單元行程完全收回后，插入一級(jí)升降單元插銷，脫開二級(jí)升降單元插銷，然后二級(jí)升降單元繼續(xù)空載向上運(yùn)動(dòng)，如此反復(fù)執(zhí)行，直至停車機(jī)器人爬升至集裝容器中目標(biāo)位置。

停車機(jī)器人下降的過程與上述過程相反。上述爬升步驟和下降步驟均作為舉例而非限定。

實(shí)施例四

圖6為本發(fā)明實(shí)施例四提供的停車機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實(shí)施例與實(shí)施例三的區(qū)別，在于升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式不同。

所述升降機(jī)構(gòu)為伸縮桿或折疊桿，所述伸縮桿或折疊桿在未使用狀態(tài)下收縮于停車平臺(tái)內(nèi)或端部，在使用狀態(tài)下相對(duì)停車平臺(tái)立起作為停車平臺(tái)上升或下降的支撐桿。所述伸縮桿或折疊桿為嵌套桿構(gòu)件，包括至少兩段嵌套連接的桿。結(jié)合圖6進(jìn)行說明，所述升降機(jī)構(gòu)160包括基礎(chǔ)桿161、第一伸縮桿162、第二伸縮桿163、第三伸縮桿164。作為舉例而非限制，升降機(jī)構(gòu)160安裝在停車機(jī)器人的停車平臺(tái)的靠近端部位置，停車平臺(tái)與升降機(jī)構(gòu)160的第三伸縮桿164固定連接，第三伸縮桿164可在第二伸縮桿163內(nèi)伸縮，第二伸縮桿163可在第一伸縮桿162內(nèi)伸縮，第一伸縮桿162可在基礎(chǔ)桿161內(nèi)伸縮。

停車機(jī)器人需要爬升時(shí)，首先，通過驅(qū)動(dòng)裝置控制第一伸縮桿162相對(duì)基礎(chǔ)桿161完全伸出，然后控制第二伸縮桿163相對(duì)第一伸縮桿162完全伸出，最后控制第三伸縮桿164相對(duì)第二伸縮桿163完全伸出，將停車機(jī)器人起升至集裝容器的目標(biāo)位置。待停車設(shè)備在集裝容器的目標(biāo)位置固定后，控制上述升降機(jī)構(gòu)160收回至停車平臺(tái)內(nèi)，收回的步驟與上述過程相反。

上述伸縮桿的結(jié)構(gòu)作為舉例而非限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在實(shí)施時(shí)，可根據(jù)需要增加桿的數(shù)量或者調(diào)整各桿件之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。顯然，也可以采用折疊桿作為升降機(jī)構(gòu)，在此不在贅述。

實(shí)施例五

圖7為本發(fā)明實(shí)施例五提供的集裝方法的流程圖。

圖8為上述實(shí)施例中停車機(jī)器人存儲(chǔ)在集裝容器中的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為上述實(shí)施例中停車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

參見圖7，一種停車機(jī)器人的集裝方法，包括如下步驟。

S10，停車機(jī)器人通過自身停車平臺(tái)上的移位機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)至集裝容器的初始停車區(qū)。

S20，所述停車機(jī)器人通過自身停車平臺(tái)上的升降機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力上升至集裝容器中目標(biāo)高度的存放區(qū)域。

當(dāng)升降機(jī)構(gòu)采用液壓構(gòu)件提供升降動(dòng)力時(shí)，所述升降機(jī)構(gòu)包括水平夾緊單元和豎直提升/下降單元，所述水平夾緊單元用于在提升/下降間歇期固定所述停車機(jī)器人，所述豎直提升/下降單元提供升降的動(dòng)力；在停車機(jī)器人達(dá)到目標(biāo)高度的存放區(qū)域后，所述停車機(jī)器人通過該水平夾緊單元固定在集裝容器中。

當(dāng)升降機(jī)構(gòu)為齒輪式時(shí)，所述升降機(jī)構(gòu)包括定位單元、齒輪和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述定位單元用于對(duì)升降過程中的停車機(jī)器人進(jìn)行限位，在通過所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)停車機(jī)器人在豎直方向上升或下降。作為舉例而非限定，結(jié)合圖7-9對(duì)停車機(jī)器人在集裝容器中進(jìn)行存放的方式進(jìn)行說明。在停車機(jī)器人100的停車平臺(tái)上設(shè)置有固定凹槽170或伸縮凸塊，集裝容器中設(shè)置有匹配的伸縮凸塊250或凹槽，停車機(jī)器人達(dá)到目標(biāo)高度的存放區(qū)域后，控制伸縮凸塊250從爬桿上的開口240中伸出并插入固定凹槽170，將停車機(jī)器人100固定在集裝容器中。爬桿上的齒形構(gòu)件未在圖9中示出，作為舉例而非限制，考慮到爬桿的前側(cè)面需要設(shè)置固定停車機(jī)器人的凸塊，優(yōu)選的將齒形構(gòu)件(比如齒帶)設(shè)置在爬桿的其他側(cè)面，比如將齒帶設(shè)置在爬桿的左、右側(cè)面等。

上述描述僅是對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對(duì)本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。