專利名稱：一種籃具車定位機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種籃具車的定位機(jī)構(gòu)，特別是涉及一種用于定位籃 具車的籃具車定位機(jī)。
背景技術(shù)：
在平板玻璃的生產(chǎn)中，自動(dòng)生產(chǎn)線首尾的上下料釆用機(jī)械手的方 式來完成，以便保證加工節(jié)拍和和流水線上玻璃的位置精度。機(jī)械手 對于待抓取的平板玻璃的堆放提出了精度要求，因此這種滿足機(jī)械手 抓取的裝置就是籃具車。但是單靠籃具車并不能滿足精度要求，因?yàn)?藍(lán)具車雖然能夠保證自身精度，但是不能保障每次運(yùn)行后回到機(jī)械手
抓取位置時(shí)候的重復(fù)定位精度。現(xiàn)有的解決方法大多是利用無接觸式 位置測量傳感器，對籃具指定位置進(jìn)行精確測量，然后把數(shù)據(jù)傳送給 機(jī)械手(機(jī)器人)，再根據(jù)中樞控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算和對機(jī)械手的動(dòng)作 進(jìn)行控制，達(dá)到準(zhǔn)確抓取玻璃的目的。這樣的處理方式雖然結(jié)構(gòu)簡單 占用空間小，但是成本非常的昂貴，主要是無接觸式位置測量傳感器 的成本較高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供 一 種籃具車的定位機(jī)構(gòu)，特別是提供 一 種籃 具車定位機(jī)。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種籃具車定位機(jī)，所 述籃具車定位機(jī)包括以一定間隔并排布置的長條形的第一底盤和第
二底盤，在所述第一底盤和第二底盤的兩端各安裝有等高的支撐輥； 所述第一底盤的兩端各自在垂直于底盤長度方向上延伸出相等寬度 的凸臺(tái)，在所述凸臺(tái)的端頭各自設(shè)置有第一定位塊；在所述第一底盤 和第二底盤相對應(yīng)的一端的外側(cè)各自設(shè)置有第二定位塊。其中，所述每個(gè)支撐輥的附近安裝有一緩沖器。
其中，所述支撐輥與底盤之間設(shè)置有若干調(diào)節(jié)螺釘和鎖緊螺母， 貫穿調(diào)節(jié)螺釘中心的螺釘將所述支撐輥與底盤緊固連接。
其中，所述支撐輥由若干可圍繞其各自中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輥?zhàn)咏M成。
其中，所述第二底盤的中部沿垂直于其長度方向延伸出一凸臺(tái)， 在該凸臺(tái)上設(shè)置有推動(dòng)裝置，所述推動(dòng)裝置設(shè)有推板用于推動(dòng)待定位 的籃具車沿所述底盤的長度方向的垂直方向運(yùn)動(dòng)。
其中，所述推動(dòng)裝置包括有底板，所述底板上安裝有汽缸，推動(dòng) 裝置的上部設(shè)置有直線軸承和直線導(dǎo)柱進(jìn)行導(dǎo)向，所述導(dǎo)柱通過支座 固定在推動(dòng)裝置的底板上，推板連接直線軸承座，直線軸承座通過彎 板與氣缸輸出桿連接。
其中，所述籃具車定位機(jī)還包括對稱安裝在第一底盤和第二底盤 上的位置檢測裝置，用于檢測籃具車相關(guān)位置信息。
其中，所述第一底盤和第二底盤是由鋼板和型材焊接而成。
本發(fā)明所提供的籃具車定位機(jī)，在精度要求不高的方向，可以利 用機(jī)械式定位，對精度要求較高的方向，可以利用該裝置先進(jìn)行粗定 位，然后再利用位置檢測進(jìn)行精確測量，把相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給機(jī)器人。 這樣在精度要求不高的方向上，僅僅是需要機(jī)器人固定動(dòng)作抓取，在 精度要求高的方向上，機(jī)器人根據(jù)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn) 了機(jī)械手的精確抓取或者裝載，從而可以最大限度的節(jié)省成本，而且 機(jī)械式的定位裝置有牢固可靠等優(yōu)點(diǎn)。


圖l是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖2是籃具車在本發(fā)明的籃具車定位機(jī)上定位時(shí)的狀態(tài)示意圖3是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的第二底盤的結(jié)構(gòu)示意圖4是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的第一底盤的結(jié)構(gòu)示意圖5是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的支撐輥在定位機(jī)上的位置和安裝形式示意圖6是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的支撐輥與底盤的連接結(jié)構(gòu)示意
圖7是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的推動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的位置檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖。 其中，1:第一底盤；2:第二底盤；3:支撐輥；4:緩沖器；5: 第一定位塊；6:第二定位塊；7:推動(dòng)裝置；8:位置檢測裝置；9: 籃具車；io:調(diào)節(jié)螺釘；11:鎖緊螺母；12:螺釘；13:推板；14: 底板；15:汽缸；16:直線軸承座；17:直線軸承；18:直線導(dǎo)柱； 19:支座；20:接觸型位置傳感器；21:連接板。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì) 描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。 如圖1所示，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種籃具車定位機(jī)，所述籃
具車定位機(jī)包括呈一定間隔并排布置的長條形的第一底盤1和第二 底盤2，在所述第一底盤1和第二底盤2的兩端各安裝有等高的支撐 輥3,每個(gè)支撐輥3的附近安裝有一緩沖器4，支撐輥3與底盤1(2) 之間設(shè)置有若干調(diào)節(jié)螺釘10和鎖緊螺母11，貫穿調(diào)節(jié)螺釘10中心 的螺釘12將所述支撐輥3與底盤1 (2)緊固連接，支撐輥3由若干 可圍繞其各自中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輥?zhàn)咏M成。所述第一底盤1的兩端各自在 X方向上延伸出相等寬度的凸臺(tái)，在所述凸臺(tái)的端頭各自設(shè)置有第一 定位塊5 (X向)；在所述第一底盤1和第二底盤2的Y向正方向一 端的外側(cè)各自設(shè)置有第二定位塊6 (Y向)。第二底盤2的中部沿X 向負(fù)方向延伸出一凸臺(tái)，在該凸臺(tái)上設(shè)置有推動(dòng)裝置7，所述推動(dòng)裝 置7設(shè)有推板13用于推動(dòng)待定位的籃具車沿X方向運(yùn)動(dòng)。在第一底 盤1和第二底盤2上對稱安裝有位置檢測裝置8，用于檢測籃具車9 的相關(guān)位置信息。
6該設(shè)備總體上分為左右兩部分，中間的空間是用來行走手動(dòng)液壓
叉車，手動(dòng)液壓叉車把籃具車放在貨叉上升高50mm，然后沿著圖中 的Y所示方向推至定位機(jī)的上方，直至籃具車與定位機(jī)上第二定位 塊6接觸后停止推進(jìn)叉車，降下液壓叉車的貨叉，使得籃具車底盤平 面與定位機(jī)的4組支撐輥接觸，至此籃具車在Y向方向和高度方向 被定位機(jī)所定位?；@具車在X向推動(dòng)裝置7的推動(dòng)下沿著圖示X方 向移動(dòng)直至與第一定位塊5接觸。
由于機(jī)器人在從籃具車上抓取玻璃時(shí)，對Y方向位置精度要求 較高，對X方向和上下方向的位置精度要求較低，因此在Y方向還 需要位置測量裝置進(jìn)一步測量，并且把數(shù)據(jù)傳送到機(jī)器人供其參考以 確定其動(dòng)作軌跡。自此，定位機(jī)定位工作完成。圖2是籃具車9在籃 具車定位機(jī)上進(jìn)行定位時(shí)的狀態(tài)。
圖3和圖4所示為本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的第一底盤1和第二底盤 2的結(jié)構(gòu)示意圖。所述底盤l (2)是由鋼板和型材焊接而成。
圖5是本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的支撐輥3在定位機(jī)上的位置和安 裝形式示意圖。該實(shí)施例所提供的每套定位機(jī)有4組支撐輥3，它的作 用是支撐籃具車9，使得籃具車9在高度方向上定位。如圖6所示，支 撐輥3安裝在底盤1 (2)上，每個(gè)支撐輥3通過4個(gè)調(diào)節(jié)螺釘10實(shí)現(xiàn)水 平調(diào)整和4組支撐輥之間等高的調(diào)整。調(diào)整完成后再用鎖緊螺母ll進(jìn) 行鎖緊。最后依靠貫穿調(diào)節(jié)螺釘10中心的螺釘12與底盤1 (2)緊固連 接。每個(gè)支撐輥3是由三套輥?zhàn)咏M成，輥?zhàn)涌梢宰杂傻膰@著中心軸 轉(zhuǎn)動(dòng)。每組支撐輥3旁邊安裝一個(gè)緩沖器4，其目的是在籃具車9隨著 叉車貨叉下落的時(shí)候盡量減少對輥?zhàn)拥臎_擊，提高整體設(shè)備的使用壽命。
如圖7所示為本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的推動(dòng)裝置7的結(jié)構(gòu)示意圖。 為了保證籃具車9與第一定位塊5緊密接觸，因此施加了X向外力使得 籃具車能在X向有一段移動(dòng)，最后實(shí)現(xiàn)與第一定位塊5緊密接觸的目的。這個(gè)外力就是X向推動(dòng)裝置7提供的。如圖所示，推動(dòng)的動(dòng)力源
來自于位于中心的氣缸15。氣缸15通過連桿帶動(dòng)推板13向圖示箭頭方 向移動(dòng)，推板13是直接推動(dòng)籃具車9的零件，為了保證直線運(yùn)動(dòng)，推 板13連接直線軸承座16，上面通過兩個(gè)直線軸承17和直線導(dǎo)柱18進(jìn)行 導(dǎo)向，導(dǎo)柱18再通過支座19連接固定在底板14上，氣缸15也安裝到底 板14上，因此整個(gè)的推動(dòng)裝置7就形成了。
如圖8所示為本發(fā)明的籃具車定位機(jī)的位置檢測裝置結(jié)構(gòu)示意 圖。本發(fā)明的實(shí)施例中，在所述籃具車定位機(jī)的兩個(gè)底盤上對稱位置 裝有位置檢測裝置8。當(dāng)籃具車9在定位機(jī)上定位后，機(jī)器人給圖中的 氣缸15發(fā)指令，氣缸活塞桿活塞桿在圖示方向運(yùn)動(dòng)，與其連接的連接 板21帶動(dòng)傳感器20運(yùn)動(dòng)，直至氣缸15到位后傳感器20與籃具車9接觸， 并且記錄下籃具車9相關(guān)位置，兩邊對稱的傳感器20分別釆集數(shù)據(jù)傳 輸給機(jī)器人，機(jī)器人則能判斷下 一步的抓卻玻璃的動(dòng)作軌跡。
在精度要求不髙的方向，可以利用機(jī)械式定位，對精度要求較高 的方向，可以利用該裝置先進(jìn)行粗定位，然后再利用位置檢測進(jìn)行精 確測量，把相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給機(jī)器人。這樣在精度要求不高的方向上， 僅僅是需要機(jī)器人固定動(dòng)作抓取，在精度要求高的方向上，機(jī)器人根 據(jù)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的精確抓取或者裝載， 從而可以最大限度的節(jié)省成本，而且機(jī)械式的定位裝置有牢固可靠等 優(yōu)點(diǎn)。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以 做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述籃具車定位機(jī)包括以一定間隔并排布置的長條形的第一底盤(1)和第二底盤(2)，在所述第一底盤(1)和第二底盤(2)的兩端各安裝有等高的支撐輥(3)；所述第一底盤(1)的兩端各自在垂直于底盤長度方向上延伸出相等寬度的凸臺(tái)，在所述凸臺(tái)的端頭各自設(shè)置有第一定位塊(5)；在所述第一底盤(1)和第二底盤(2)相對應(yīng)的一端的外側(cè)各自設(shè)置有第二定位塊(6)。
2、 如權(quán)利要求1所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述每個(gè)支撐輥(3)的附近安裝有一緩沖器(4)。
3、 如權(quán)利要求2所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述支撐輥(3)與底盤(1, 2)之間設(shè)置有若干調(diào)節(jié)螺釘(10)和鎖緊螺母(11)，貫穿調(diào)節(jié)螺釘(10)中心的螺釘(12)將所述支撐輥(3)與底盤(1, 2)緊固連接。
4、 如權(quán)利要求3所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述支撐輥(3)由若干可圍繞其各自中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輥?zhàn)咏M成。
5、 如權(quán)利要求1所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述第二底盤(2)的中部沿垂直于其長度方向延伸出一凸臺(tái)，在該凸臺(tái)上設(shè)置有推動(dòng)裝置(7),所述推動(dòng)裝置設(shè)有推板(13)用于推動(dòng)待定位的籃具車沿所述底盤(1， 2)的長度方向的垂直方向運(yùn)動(dòng)。
6、 如權(quán)利要求5所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述推動(dòng)裝置包括有底板(14),所述底板(14)上安裝有汽缸(15),推動(dòng)裝置的上部設(shè)置有直線軸承(17)和直線導(dǎo)柱(18)進(jìn)行導(dǎo)向，所述直線導(dǎo)柱(18 )通過支座(19 )固定在推動(dòng)裝置的底板(14 )上，推板(13 )連接直線軸承座(16 ),直線軸承座(16 )通過彎板與汽缸(15 )輸出桿連接。
7、 如權(quán)利要求1所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述籃具車定位機(jī)還包括對稱安裝在第一底盤(1)和第二底盤(2)上的位置檢測裝置(8)，用于檢測籃具車(9)的相關(guān)位置信息。
8、如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的籃具車定位機(jī)，其特征在于，所述第一底盤(1)和第二底盤(2)是由鋼板和型材焊接而成。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種籃具車定位機(jī)，包括以一定間隔并排布置的長條形的第一底盤(1)和第二底盤(2)，在所述第一底盤和第二底盤的兩端各安裝有等高的支撐輥(3)；所述第一底盤的兩端各自在垂直于底盤長度方向上延伸出相等寬度的凸臺(tái)，在所述凸臺(tái)的端頭各自設(shè)置有第一定位塊(5)；在所述第一底盤和第二底盤相對應(yīng)的一端的外側(cè)各自設(shè)置有第二定位塊(6)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)械式的定位裝置牢固可靠，而且在滿足精度要求的情況下降低成本。
文檔編號(hào)C03B35/00GK101628785SQ20091008869
公開日2010年1月20日 申請日期2009年7月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月6日
發(fā)明者志 姜, 王步奎, 羅嘉祺 申請人:北京清大天達(dá)光電科技有限公司