環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置及方法
【專利摘要】環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置及方法，涉及一種環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)的自動(dòng)落紗之拔取管紗裝置，特別是涉及一種將管紗與錠子脫離并收集的自動(dòng)拔管裝置及方法。包括氣動(dòng)機(jī)械手（7）及其水平移動(dòng)部件（1）、升降部件（5）和割紗部件（9）、收管裝置，經(jīng)過初始化、水平至近位、垂直至下位、夾持管紗、拔管至上位、翻轉(zhuǎn)、割紗、收管復(fù)位等步驟，通過升降氣缸的上下一維運(yùn)動(dòng)及氣動(dòng)機(jī)械手夾緊與放松，實(shí)現(xiàn)管紗的拔起與落下，可避免拔管過程中對(duì)紗線產(chǎn)生傷害，不會(huì)對(duì)錠子產(chǎn)生徑向力，具有降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度和用工數(shù)量、提高作業(yè)效率和落紗質(zhì)量的積極效果。
【專利說明】環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)的自動(dòng)落紗之拔取管紗裝置，特別是涉及一種將管紗與錠子脫離并收集的自動(dòng)拔管裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]我國是紡織大國，紡織業(yè)在國民經(jīng)濟(jì)和出口創(chuàng)匯中都占有很大的比重。隨著紡織工業(yè)的不斷發(fā)展，紡織設(shè)備的自動(dòng)化程度也越來越高，但細(xì)紗機(jī)落紗工序，卻大多采用傳統(tǒng)的人工落紗方式，由于人工落紗勞動(dòng)強(qiáng)度大，用工數(shù)量多，已成為制約紡紗廠生產(chǎn)與發(fā)展的瓶頸，因此，使用自動(dòng)落紗提升紡織業(yè)的裝備水平和自動(dòng)化程度，符合國家的產(chǎn)業(yè)政策，也是我國保持傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢(shì)、轉(zhuǎn)型創(chuàng)新的必經(jīng)之路。
[0003]所述的落紗就是將管紗從細(xì)紗機(jī)的錠子上拔下、收集，并換上新的空紗管，實(shí)現(xiàn)細(xì)紗機(jī)重新開車后自行留頭纏繞。自動(dòng)落紗機(jī)需完成拔管、插管和留頭的功能，其中，拔管機(jī)構(gòu)是自動(dòng)落紗機(jī)的重要機(jī)構(gòu)之一，他的技術(shù)方案的優(yōu)劣，是影響落紗質(zhì)量和效率的重要因素。
[0004]為解決人工落紗勞動(dòng)強(qiáng)度大，用工數(shù)量多的問題，人們?cè)诓粩嗟难芯孔詣?dòng)落紗機(jī)構(gòu)。早期的雙圓盤式機(jī)械落紗小車，缺點(diǎn)是對(duì)錠子產(chǎn)生較大的徑向力，同時(shí)也會(huì)對(duì)紗線造成損傷。近幾年部分企業(yè)研發(fā)的智能落紗機(jī)，其拔管機(jī)構(gòu)大多借鑒長車集體落紗的方案，使用氣囊式機(jī)械手從管紗的頂部拔取紗管，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制，采用交流伺服系統(tǒng)，以三維空間的運(yùn)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，也有的企業(yè)采用氣動(dòng)元件，以二維的運(yùn)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)量多，必然造成機(jī)構(gòu)復(fù)雜,成本高,故障率高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置及方法，達(dá)到結(jié)構(gòu)巧妙、動(dòng)作簡潔、行程小、高效可靠的目的。
[0006]本發(fā)明所提供的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，包括氣動(dòng)機(jī)械手及其水平移動(dòng)部件、升降部件和割紗部件、收管裝置；其特征在于，
所述的氣動(dòng)機(jī)械手具有氣爪體、銷軸、左夾板、右夾板；氣爪體上裝配兩個(gè)接頭，分別連接外部壓縮空氣源；氣爪體內(nèi)部設(shè)活塞桿，與左夾板、右夾板聯(lián)動(dòng)，左夾板、右夾板分別與各自的銷軸實(shí)現(xiàn)鉸接；
所述的氣動(dòng)機(jī)械手的升降部件包括升降氣缸、底盤、升降滑板、鉸鏈組合、翻轉(zhuǎn)底板、直線軸承、墊板、導(dǎo)柱、壓板及其上的限位組合；氣動(dòng)機(jī)械手連接在上述的翻轉(zhuǎn)底板上；升降氣缸的缸體、導(dǎo)柱固定在底盤上；升降滑板連接在升降氣缸的氣缸桿上，升降滑板上裝配鉸鏈組合、翻轉(zhuǎn)底板、直線軸承，其中鉸鏈組合由支座和搖臂構(gòu)成，搖臂與支座使用銷軸聯(lián)結(jié)，支座固定在升降滑板，翻轉(zhuǎn)底板固定在搖臂上；直線軸承套在導(dǎo)柱上；墊板連接在翻轉(zhuǎn)底板的后部，導(dǎo)柱的頂端裝配壓板，限位組合固定在壓板上；
所述的氣動(dòng)機(jī)械手的水平移動(dòng)部件包括底板、滑塊組合、平移氣缸、光軸、光軸座；滑塊組合套在光軸上，光軸通過光軸座固定在底板上；上述的底盤固定在滑塊組合上；平移氣缸固定在底板上，平移氣缸的氣缸桿通過連板和底盤連接成一體；
所述的割紗部件包括擺動(dòng)氣缸、割刀、無桿氣缸體、無桿氣缸滑塊、連接板；無桿氣缸體裝配在上述翻轉(zhuǎn)底板底面上，連接板連接在無桿氣缸滑塊上，擺動(dòng)氣缸固定在連接板上，割刀固定在擺動(dòng)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸上；
所述的收管裝置由導(dǎo)流罩、導(dǎo)流罩支架構(gòu)成，導(dǎo)流罩底端通過導(dǎo)流罩支架固定在升降部件的底盤上；導(dǎo)流罩上端固定在升降部件的壓板上。
[0007]本發(fā)明所提供的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取的方法，其特征在于，包括如下步驟:
步驟1:初始化；氣動(dòng)機(jī)械手呈放松狀態(tài)，在水平方向的遠(yuǎn)位一位置向后遠(yuǎn)離錠子方向；在垂直方向的上位——位置處于升降部件的上端；割刀處于左端位置，刀片呈0°，處于收縮狀態(tài)；
步驟2:水平至近位；平移氣缸動(dòng)作，氣缸桿縮回，氣動(dòng)機(jī)械手在水平位置向前運(yùn)動(dòng)，到達(dá)近位，靠近錠子；
步驟3:垂直至下位；升降氣缸動(dòng)作，氣缸桿縮回，氣動(dòng)機(jī)械手垂直向下運(yùn)動(dòng)至底端位置，到達(dá)下位；
步驟4:夾持管紗；氣爪體內(nèi)部的活塞桿向后運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊狀態(tài)，夾持住管紗的底部；
步驟5:拔管至上位；升降氣缸再次動(dòng)作，氣缸桿伸出，氣動(dòng)機(jī)械手夾持著管紗垂直向上拔起，運(yùn)動(dòng)至上位；
步驟6:翻轉(zhuǎn)；升降氣缸的氣缸桿伸出至終端，翻轉(zhuǎn)底板后部的墊板與限位組合接觸，氣動(dòng)機(jī)械手夾持著管紗向后翻轉(zhuǎn)，同時(shí)，割紗部件的擺動(dòng)氣缸動(dòng)作，割刀擺動(dòng)90°，展開割刀；
步驟7:割紗；無桿氣缸滑塊動(dòng)作，滑塊從左端運(yùn)動(dòng)至右端，刀片割斷管紗的尾紗；然后，滑塊從右端運(yùn)動(dòng)至左端，割紗部件上的擺動(dòng)氣缸再次動(dòng)作，刀片回?cái)[90°，收攏切割刃；
步驟8:收管復(fù)位；氣爪體內(nèi)部的活塞桿向前運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)機(jī)械手重回放松狀態(tài)，管紗順著導(dǎo)流罩落入紗筐內(nèi)，即完成自動(dòng)拔管程序。
[0008]本發(fā)明在工作時(shí)，首先是氣動(dòng)機(jī)械手從管紗底部處夾緊管紗，然后升降氣缸的氣缸桿向上運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)升降滑板、翻轉(zhuǎn)底板沿著導(dǎo)柱垂直升起，翻轉(zhuǎn)底板上的氣動(dòng)機(jī)械手同時(shí)升起，帶動(dòng)管紗向上拔起。當(dāng)升降氣缸行程接近終點(diǎn)位置時(shí)，翻轉(zhuǎn)底板上的墊板與限位組合接觸，隨著氣缸桿繼續(xù)上升，致使翻轉(zhuǎn)底板翻轉(zhuǎn)，拔起的管紗呈向后傾斜狀態(tài)。此時(shí)，無桿氣缸的滑塊移動(dòng)，滑塊上的割刀將纏繞于錠桿上的管紗尾紗割斷。割斷尾紗后，氣動(dòng)機(jī)械手兩手指放松，管紗自然落下，通過導(dǎo)流罩滑入紗筐內(nèi)。
[0009]本發(fā)明通過升降氣缸的上下一維運(yùn)動(dòng)及氣動(dòng)機(jī)械手夾緊與放松，實(shí)現(xiàn)管紗的拔起與落下，可避免拔管過程中對(duì)紗線產(chǎn)生傷害，不會(huì)對(duì)錠子產(chǎn)生徑向力，具有降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度和用工數(shù)量、提高作業(yè)效率和落紗質(zhì)量的積極效果。
【專利附圖】

【附圖說明】[0010]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖；
圖2是圖1的俯視圖；
圖3是升降部件正視圖；
圖4是升降部件的左側(cè)視圖；
圖5是割紗部件的結(jié)構(gòu)圖；
圖6是割刀擺動(dòng)角度的示意圖；
圖7是氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖；
圖8是鉸鏈組合的結(jié)構(gòu)圖；
圖9是水平移動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)圖；
圖10是自動(dòng)落紗裝置示意圖；
圖11是本發(fā)明氣動(dòng)機(jī)械手到達(dá)下位狀態(tài)示意圖；
圖12是本發(fā)明氣動(dòng)機(jī)械手拔管至上位狀態(tài)示意圖；
圖13是本發(fā)明翻轉(zhuǎn)管紗工 作狀態(tài)示意圖；
圖14是本發(fā)明收管工作狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如圖1、圖2所示，本發(fā)明的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，主要由氣動(dòng)機(jī)械手7及其水平移動(dòng)部件1、升降部件5和割紗部件9、收管裝置組成。
[0012]氣動(dòng)機(jī)械手7實(shí)現(xiàn)對(duì)管紗的夾緊與放松，其數(shù)量是可以改變的，可以是I個(gè)或至少2個(gè)，優(yōu)先選用6、8、10、12、16。如圖7所示，氣動(dòng)機(jī)械手7由氣爪體7_1、銷軸7_2、左夾板7-3、右夾板7-6組成。氣爪體7-1上有兩個(gè)通氣孔，裝配兩個(gè)接頭7-7，其中一個(gè)接頭7_7送入壓縮空氣時(shí)，氣爪體7-1內(nèi)部的活塞桿向前運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)左夾板7-3、右夾板7-6繞各自的銷軸7-2轉(zhuǎn)動(dòng)，兩夾板的夾角增大，氣動(dòng)機(jī)械手呈放松狀態(tài)，相反，當(dāng)氣爪體7-1另一接頭7-7送入壓縮空氣時(shí)，氣爪體7-1內(nèi)部的活塞桿向后運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)左夾板7-3、右夾板7-6繞各自的銷軸7-2反向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩夾板的夾角減小，機(jī)械手呈夾緊狀態(tài)。兩夾板的夾角變化范圍-10。~30。。
[0013]另外，氣動(dòng)機(jī)械手還具有夾板膠套7-4和隔紗套7-5。隔紗套7-5是為了有效的隔離紗線，防止夾板夾住管紗的線頭及拔管時(shí)扯斷紗線。夾板膠套7-4使左夾板7-3、右夾板7-6與管紗柔軟的接觸，避免對(duì)紗線的傷害。
[0014]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，氣動(dòng)機(jī)械手7可以是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)、螺桿旋轉(zhuǎn)構(gòu)成的可以實(shí)現(xiàn)夾緊和放松管紗的機(jī)械式裝置或電動(dòng)式的機(jī)械手。
[0015]如圖3所示，升降部件5主要由升降氣缸5-1、底盤5-3、升降滑板5_4、鉸鏈組合5-5、翻轉(zhuǎn)底板5-6、直線軸承5-7、墊板5-8、導(dǎo)柱5_10、壓板5_14及其上設(shè)置的限位組合5-11構(gòu)成。升降氣缸5-1的缸體、兩根導(dǎo)柱5-10固定在底盤5-3上。升降滑板5_4通過螺母5-22連接在升降氣缸5-1的氣缸桿上，升降滑板5-4上裝配鉸鏈組合5-5、翻轉(zhuǎn)底板5_6、直線軸承5-7，其中鉸鏈組合5-5中的支座5-5-1固定在升降滑板5-4，翻轉(zhuǎn)底板5_6固定在搖臂5-5-3上，如圖8所示，搖臂5-5-3與支座5_5_1的夾角變化范圍0-45°。兩直線軸承5-7套在兩根導(dǎo)柱5-10上，可上下滑動(dòng)。墊板5-8通過螺釘5-9連接在翻轉(zhuǎn)底板5_6的后部，兩根導(dǎo)柱5-10的頂端裝配壓板5-14，使用兩個(gè)六角開槽螺母5-17連成一體，兩個(gè)限位組合5-11通過螺釘5-19固定在壓板5-14上，與墊板5_8的位置對(duì)應(yīng)。開口銷5_18插在螺母5-17的槽中。
[0016]當(dāng)升降氣缸5-1的活塞桿伸出時(shí)，升降滑板5-4向上運(yùn)動(dòng)，直至墊板接觸到兩個(gè)限位組合5-11，裝配在鉸鏈組合5-5上翻轉(zhuǎn)底板5-6開始翻轉(zhuǎn)，至行程結(jié)束時(shí)，翻轉(zhuǎn)底板5-6順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)約45°。當(dāng)升降氣缸5-1的活塞桿復(fù)位時(shí)，翻轉(zhuǎn)底板5-6先逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)呈水平狀態(tài)，然后下降至底部位置。由上所述，通過一維的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)管紗的拔起和翻轉(zhuǎn)落下。
[0017]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，升降氣缸5-1可以是由電機(jī)、絲杠構(gòu)成的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0018]如圖3、圖4所示，收管裝置由導(dǎo)流罩5-12、導(dǎo)流罩支架I 5_13、壓板5_14、套5-15、導(dǎo)流罩支架II 5-21組成。導(dǎo)流罩支架I 5-13和導(dǎo)流罩支架II 5-21通過螺釘5-2固定在底盤5-3，導(dǎo)流罩5-12下端通過螺釘5-20固定在導(dǎo)流罩支架I 5_13和導(dǎo)流罩支架2 II 5-21上，上端通過套5-15和螺釘5_16固定在壓板5_14上。
[0019]如圖5、圖6所示，割紗部件9主要由擺動(dòng)氣缸9-1、割刀9-2、無桿氣缸體9-3、無桿氣缸滑塊9-4、連接板9-6組成。無桿氣缸體9-3裝配在翻轉(zhuǎn)底板5-6底面上，無桿氣缸滑塊9-4可沿?zé)o桿氣缸體9-3滑動(dòng)，連接板9-6通過螺釘9-5連接在無桿氣缸滑塊9_4上，擺動(dòng)氣缸9-1固定在連接板9-6上，割刀9-2固定在擺動(dòng)氣缸9-1的旋轉(zhuǎn)軸上。割刀9_2的移動(dòng)方向平行于錠子中心連線，割刀的擺動(dòng)角度為0°?90°。割紗動(dòng)作開始時(shí)，角度為90°，以展開割刀，其余狀態(tài)時(shí)為0°，以收攏并保護(hù)切割刃。
[0020]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，無桿氣缸體9-3、滑塊9-4，可采用電動(dòng)導(dǎo)軌等機(jī)構(gòu)替換。
[0021]如圖9所示，水平移動(dòng)部件I由底板1-1、滑塊組合1-2、螺釘1-3、平移氣缸1_4、光軸1-5、螺釘1-6、光軸座1-7組成。4個(gè)滑塊組合套在兩根平行的光軸上，光軸通過光軸座、螺釘1-6固定在底板上。底盤5-3通過螺釘4固定在滑塊上。平移氣缸1-4通過螺釘1-3固定在底板1-1上，連扳3的一端通過螺釘4固定在升降部件5的底盤5-3上，另一端通過螺母2及螺釘固定在平移氣缸1-4的氣缸桿上，從而將底盤和平移氣缸的氣缸桿連接成一體。當(dāng)平移氣缸1-4的氣缸桿作伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，將帶動(dòng)升降部件5向近位或遠(yuǎn)位運(yùn)動(dòng)，以靠近或遠(yuǎn)離錠子:拔管準(zhǔn)備時(shí)刻，水平移動(dòng)部件向前移動(dòng)至近位，靠近錠子位置；拔管完畢后和非工作時(shí)刻，水平移動(dòng)部件向后移動(dòng)至遠(yuǎn)位，遠(yuǎn)離錠子位置，以避免與細(xì)紗機(jī)的車頭、車尾發(fā)生碰撞或干涉。
[0022]本發(fā)明的平移氣缸1-4，可采用電機(jī)與絲杠構(gòu)成的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)代替，其效果是一樣的。
[0023]如圖10所示，本發(fā)明最好安裝在自動(dòng)落紗小車上，可以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)連續(xù)作業(yè)。所述的自動(dòng)落紗小車主要由上導(dǎo)軌部件11、下導(dǎo)軌部件12、下導(dǎo)軌滑輪部件13、紗筐14、小車框架15、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、上軌道滾輪部件17、傳感器部件18等組成。本發(fā)明的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、上軌道滾輪部件17、下導(dǎo)軌滑輪部件13安裝于落紗小車框架15上；上導(dǎo)軌部件11、下導(dǎo)軌部件12安裝在細(xì)紗機(jī)10上；上軌道滾輪部件17掛在上導(dǎo)軌部件11的上導(dǎo)軌11-2上，上導(dǎo)軌11-2安裝在上軌道托座11-1上；下導(dǎo)軌滑輪部件13靠在下導(dǎo)軌部件12上。當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16的伺服電機(jī)16-1旋轉(zhuǎn)時(shí)，連接在減速機(jī)16-2輸出軸上的驅(qū)動(dòng)齒輪16-3旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)齒輪16-3與上導(dǎo)軌部件11的齒條11-3嚙合，小車沿著錠子21中心連線方向行走，小車上的傳感器部件18檢測(cè)到行走完預(yù)先設(shè)定的錠距后，伺服電機(jī)16-1停止轉(zhuǎn)動(dòng),小車停止。此時(shí),本發(fā)明開始動(dòng)作: 本發(fā)明如圖10所示實(shí)施例的工作過程和工作原理如下:
1、初始化時(shí)，氣動(dòng)機(jī)械手7呈放松狀態(tài)，在水平方向的遠(yuǎn)位——位置向后遠(yuǎn)離錠子方向；在垂直方向的上位——位置處于升降部件的上端；割刀9-2處于左端位置，刀片呈0°，處于收縮狀態(tài)；
2、將落紗小車裝在細(xì)紗機(jī)上后，啟動(dòng)設(shè)備，小車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16上的交流伺服電機(jī)16-1旋轉(zhuǎn)，與電機(jī)軸同軸的驅(qū)動(dòng)齒輪16-3旋轉(zhuǎn)，齒輪16-3與固定在細(xì)紗機(jī)上的上導(dǎo)軌11-2下面的齒條11-3嚙合，小車沿平行于細(xì)紗機(jī)錠子中心連線的路線行走；
3、當(dāng)小車上的傳感器部件18檢測(cè)到行走完預(yù)先設(shè)定的錠距后，電機(jī)16-1停止轉(zhuǎn)動(dòng)，小車停止，此時(shí)，本發(fā)明的平移氣缸1-4動(dòng)作，氣缸桿縮回，氣動(dòng)機(jī)械手7在水平位置向前運(yùn)動(dòng)，到達(dá)近位，靠近錠子；
4、升降氣缸5-1動(dòng)作,氣缸桿縮回,如圖11所不，氣動(dòng)機(jī)械手7在垂直方向上向下運(yùn)動(dòng)至底端位置，到達(dá)下位；
5、氣爪體7-1內(nèi)部的活塞桿向后運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊狀態(tài)，夾持住管紗20的底部；
6、升降氣缸5-1再次動(dòng)作，氣缸桿伸出，氣動(dòng)機(jī)械手7夾持著管紗20垂直向上拔起，如圖12所示，向上運(yùn)動(dòng)至上位，使翻轉(zhuǎn)底板5-6后部的墊板與限位組合5-11接觸，繼而翻轉(zhuǎn)底板發(fā)生翻轉(zhuǎn)；
7、當(dāng)氣缸桿伸出至終端位置時(shí)，如圖13所示，氣動(dòng)機(jī)械手7夾持著管紗20向后翻轉(zhuǎn)，同時(shí)，割紗部件9上的擺動(dòng)氣缸9-1動(dòng)作，刀片9-2擺動(dòng)90°，展開割刀；
8、無桿氣缸滑塊9-4動(dòng)作，滑塊從左端運(yùn)動(dòng)至右端，刀片割斷管紗的尾紗；然后，滑塊從右端運(yùn)動(dòng)至左端，割紗部件9上的擺動(dòng)氣缸9-1再次動(dòng)作，刀片9-2回?cái)[90°，收攏割刀；
9、氣爪體7-1內(nèi)部的活塞桿向前運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)機(jī)械手7重回放松狀態(tài)，如圖14，管紗20順著導(dǎo)流罩5-12落入小車的紗筐14內(nèi)，完成一次拔管程序；
10、小車?yán)^續(xù)行走，當(dāng)小車上的傳感器部件18檢測(cè)到行走完規(guī)定的錠距后，小車再次停止。本發(fā)明的自動(dòng)拔管裝置重復(fù)上述3?9的動(dòng)作，直至整臺(tái)細(xì)紗機(jī)的所有管紗拔取并收集完。
【權(quán)利要求】
1.一種環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，包括氣動(dòng)機(jī)械手(7)及其水平移動(dòng)部件(I )、升降部件(5)和割紗部件(9)、收管裝置；其特征在于， 所述的氣動(dòng)機(jī)械手具有氣爪體(7-1)、銷軸(7-2)、左夾板(7-3)、右夾板(7-6);氣爪體上裝配兩個(gè)接頭(7-7)，分別連接外部壓縮空氣源；氣爪體內(nèi)部設(shè)活塞桿，與左夾板、右夾板聯(lián)動(dòng)，左夾板、右夾板分別與各自的銷軸實(shí)現(xiàn)鉸接； 所述的氣動(dòng)機(jī)械手的升降部件包括升降氣缸(5-1)、底盤(5-3)、升降滑板(5-4)、鉸鏈組合(5-5)、翻轉(zhuǎn)底板(5-6)、直線軸承(5-7)、墊板(5-8)、導(dǎo)柱(5-10)、壓板(5-14)及其上的限位組合(5-11);氣動(dòng)機(jī)械手連接在上述的翻轉(zhuǎn)底板上；升降氣缸的缸體、導(dǎo)柱固定在底盤上；升降滑板連接在升降氣缸的氣缸桿上，升降滑板上裝配鉸鏈組合、翻轉(zhuǎn)底板、直線軸承，其中鉸鏈組合由支座(5-5-1)和搖臂(5-5-3)構(gòu)成，搖臂與支座使用銷軸(5-5-2)聯(lián)結(jié)，支座固定在升降滑板，翻轉(zhuǎn)底板固定在搖臂上；直線軸承套在導(dǎo)柱上；墊板連接在翻轉(zhuǎn)底板的后部，導(dǎo)柱的頂端裝配壓板，限位組合固定在壓板上； 所述的氣動(dòng)機(jī)械手的水平移動(dòng)部件包括底板(1-1)、滑塊組合(1-2)、平移氣缸(1-4)、光軸(1-5)、光軸座(1-7);滑塊組合套在光軸上，光軸通過光軸座固定在底板上；上述的底盤(5-3)固定在滑塊組合上；平移氣缸(1-4)固定在底板上，平移氣缸的氣缸桿通過連板(3)和底盤(5-3)連接成一體； 所述的割紗部件包括擺動(dòng)氣缸(9-1)、割刀(9-2)、無桿氣缸體(9-3)、無桿氣缸滑塊(9-4)、連接板(9-6);無桿氣缸體裝配在上述翻轉(zhuǎn)底板底面上，連接板連接在無桿氣缸滑塊上，擺動(dòng)氣缸固定在連接板上，割刀固定在擺動(dòng)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸上； 所述的收管裝置由導(dǎo)流罩(5-12)、導(dǎo)流罩支架構(gòu)成，導(dǎo)流罩底端通過導(dǎo)流罩支架固定在升降部件的底盤(5-3)上；導(dǎo)流罩上端固定在升降部件的壓板(5-14)上。
2.一種環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取的方法，其特征在于，包括如下步驟:` 步驟1:初始化；氣動(dòng)機(jī)械手呈放松狀態(tài)，在水平方向的遠(yuǎn)位——位置向后遠(yuǎn)離錠子方向；在垂直方向的上位——位置處于升降部件的上端；割刀處于左端位置，刀片呈0°，處于收縮狀態(tài)； 步驟2:水平至近位；平移氣缸動(dòng)作，氣缸桿縮回，氣動(dòng)機(jī)械手在水平位置向前運(yùn)動(dòng)，到達(dá)近位，靠近錠子； 步驟3:垂直至下位；升降氣缸動(dòng)作，氣缸桿縮回，氣動(dòng)機(jī)械手垂直向下運(yùn)動(dòng)至底端位置，到達(dá)下位； 步驟4:夾持管紗；氣爪體內(nèi)部的活塞桿向后運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊狀態(tài)，夾持住管紗的底部； 步驟5:拔管至上位；升降氣缸再次動(dòng)作，氣缸桿伸出，氣動(dòng)機(jī)械手夾持著管紗垂直向上拔起，運(yùn)動(dòng)至上位； 步驟6:翻轉(zhuǎn)；升降氣缸的氣缸桿伸出至終端，翻轉(zhuǎn)底板后部的墊板與限位組合接觸，氣動(dòng)機(jī)械手夾持著管紗向后翻轉(zhuǎn)，同時(shí)，割紗部件的擺動(dòng)氣缸動(dòng)作，割刀擺動(dòng)90°，展開割刀； 步驟7:割紗；無桿氣缸滑塊動(dòng)作，滑塊從左端運(yùn)動(dòng)至右端，刀片割斷管紗的尾紗；然后，滑塊從右端運(yùn)動(dòng)至左端，割紗部件上的擺動(dòng)氣缸再次動(dòng)作，刀片回?cái)[90°，收攏割刀； 步驟8:收管復(fù)位；氣爪體內(nèi)部的活塞桿向前運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)機(jī)械手重回放松狀態(tài)，管紗順著導(dǎo)流罩落入紗筐內(nèi)，即完成自動(dòng)拔管程序。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，其特征還在于，所述的氣動(dòng)機(jī)械手還具有夾板膠套(7-4 )和隔紗套(7-5 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，其特征還在于，所述的氣動(dòng)機(jī)械手由電機(jī)驅(qū)動(dòng)、螺桿旋轉(zhuǎn)構(gòu)成的機(jī)械式裝置或電動(dòng)機(jī)械手代替。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，其特征還在于，所述的升降氣缸(5-1)由電機(jī)、絲杠構(gòu)成的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)代替。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，其特征還在于，所述的無桿氣缸體(9-3)、滑塊(9-4)，采用電動(dòng)導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)作為替換。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，其特征還在于，所述的平移氣缸(1-4 ),米用電機(jī)與絲杠構(gòu)成的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)代替。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)錠紡細(xì)紗機(jī)管紗自動(dòng)拔取裝置，其特征還在于，所述的氣動(dòng)機(jī)械手(7)其數(shù)量是至少2個(gè)。
【文檔編號(hào)】D01H9/04GK103774302SQ201410028806
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2014年1月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月22日
【發(fā)明者】管廷誠, 劉文田, 孟祥娟, 李春, 王曉華 申請(qǐng)人:日照裕鑫動(dòng)力有限公司