1.一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
所述實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人包括下肢訓(xùn)練機(jī)、調(diào)節(jié)裝置以及實時可測式下肢訓(xùn)練輔具，所述調(diào)節(jié)裝置包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和帶動所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)水平位移的水平運動機(jī)構(gòu)；
所述下肢訓(xùn)練機(jī)(7)固定設(shè)于所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的蓋板(6)上；
所述水平運動機(jī)構(gòu)平行設(shè)置有兩個，各水平運動機(jī)構(gòu)上對應(yīng)設(shè)有角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及下肢訓(xùn)練機(jī)(7)；
在兩個所述水平運動機(jī)構(gòu)上各自設(shè)有支撐架(11)，由所述支撐架(11)支撐的座椅(12)，各所述支撐架(11)上沿所述水平運動機(jī)構(gòu)的長度方向設(shè)有可控滑軌(13)，所述座椅(12)通過滑動塊設(shè)于所述可控滑軌(13)上。
所述實時可測式下肢訓(xùn)練輔具包括輔具上支架(17)和輔具下支架(18)，所述輔具上支架(17)的前端與所述輔具下支架(18)的上端鉸接構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，輔具上支架(17)的后端鉸接于座椅(12)上，輔具下支架(18)的下端鉸接于腳踏(14)上；
在所述輔具上支架(17)和輔具下支架(18)上分別設(shè)置有腿部托盤，并在輔具上支架(17)與輔具下支架(18)的鉸接點位置設(shè)置有膝關(guān)節(jié)角度傳感器(19)，在輔具上支架(17)與座椅(12)的鉸接點位置設(shè)置有髖關(guān)節(jié)角度傳感器(20)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
所述輔具上支架(17)和輔具下支架(18)均為兩段式結(jié)構(gòu)，長度可調(diào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括所述蓋板(6)、底板(5)、直線推桿(8)；所述蓋板(6)與所述底板(5)之間在底端邊部相互鉸接，所述直線推桿(8)的一端與蓋板(6)的中部鉸接，另一端與底板(5)的前端邊部鉸接形成四桿機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
所述水平運動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)(1)、絲杠(2)、導(dǎo)軌(3)以及滑塊(4)，所述絲杠的一端通過聯(lián)軸器與所述電機(jī)(1)的輸出軸連接，另一端與所述滑塊(4)的中部連接形成螺旋副，所述導(dǎo)軌(3)用于對所述滑塊支撐、導(dǎo)向；所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的底板(5)設(shè)置于所述滑塊(4)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
每個水平運動機(jī)構(gòu)的所述滑塊(4)上設(shè)有滑槽，所述滑槽的長度方向垂直于導(dǎo)軌的長度方向，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的底板(5)設(shè)置于所述滑塊的滑槽中形成滑動副。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
兩個所述下肢訓(xùn)練機(jī)(7)的相向側(cè)各設(shè)置有腳踏(14)，在各所述腳踏(14)中設(shè)置有壓力傳感器(15)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
所述座椅的支撐架(11)為可升降的支撐架，在所述座椅(12)的兩側(cè)固設(shè)有扶手(16)，并在兩個扶手(16)之間連接有扶手桿(9)，在所述扶手桿(9)上設(shè)有心率檢測傳感器(10)；所述扶手桿(9)的一端鉸接在其中一根扶手(16)上，另一端活動連接在另一根扶手(16)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種實時可測式多位姿康健訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：
所述座椅(12)具有坐墊本體(121)以及靠背(122)，所述坐墊本體(121)設(shè)置在滑動塊上，并在坐墊本體與滑動塊之間設(shè)置有實現(xiàn)座椅旋轉(zhuǎn)并固定的旋轉(zhuǎn)底盤結(jié)構(gòu)。