本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種對于球類，可實現(xiàn)智能拾取的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展與人民生活水平的提高，人們對于健康越來越重視。而網(wǎng)球近些年來在國內(nèi)迅速發(fā)展，作為一項頗受歡迎的體育項目，對于身體素質(zhì)的鍛煉有極大的幫助。

但是網(wǎng)球是一項極為消耗體力的運動，因此許多練習(xí)網(wǎng)球的人都會攜帶多個網(wǎng)球，以避免拾取的麻煩，然而這就導(dǎo)致在運動一段時間后，球場上滿是網(wǎng)球。這不僅妨礙鍛煉的人發(fā)球接球，影響鍛煉時的樂趣，而且因為滿地網(wǎng)球，鍛煉者極有可能在移動中誤踩網(wǎng)球而導(dǎo)致跌倒，更有甚者可能會受到較大的身體傷害。

我國現(xiàn)有網(wǎng)球場約85475個，網(wǎng)球運動人口864萬，且運動人口數(shù)量每年以10％～12％的速度增長。在網(wǎng)球比賽或訓(xùn)練時，一般通過人工方法撿球，工作效率低，工作人員的勞動強度大。目前專門從事網(wǎng)球拾取的球童數(shù)量較少，多為網(wǎng)球場臨時雇傭或志愿者，沒有專門應(yīng)用在網(wǎng)球拾取上的機(jī)器人。

因此，如何能有效省力或不耗精力的將網(wǎng)球收集規(guī)整起來就成為亟待解決的問題。

為了解決該問題，現(xiàn)有技術(shù)中涉及有自動撿網(wǎng)球的機(jī)器人，如圖1所示，自動撿網(wǎng)球機(jī)器人100包括設(shè)于所述機(jī)器人底部的行走機(jī)構(gòu)10、設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)10頂部的機(jī)身20、設(shè)置在所述機(jī)身20前側(cè)的機(jī)械臂30、用于識別行走路線和搜尋網(wǎng)球的超聲波裝置40和控制機(jī)器人運動的控制器組50。

所述行走機(jī)構(gòu)10包括設(shè)置在所述機(jī)身20底部的支座11、固定在支座11底部的直行電機(jī)12和平移電機(jī)13、以及被所述直行電機(jī)12驅(qū)動的多個直行滑輪14和被所述平移電機(jī)13驅(qū)動的多個平移滑輪15。

所述機(jī)械臂30可以與所述機(jī)身20可旋轉(zhuǎn)地連接，并可以在所述機(jī)械臂30內(nèi)設(shè)置驅(qū)動所述機(jī)械臂30旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述超聲波裝置40包括設(shè)置在所述機(jī)身20的頂部設(shè)置并用于發(fā)射和接收超聲波的第一超聲波單元41和設(shè)置所述機(jī)械臂30端部并用于發(fā)射和接收超聲波的第二超聲波單元42，所述第一超聲波單元41和所述第二超聲波單元42分別與所述控制器組50電連接設(shè)置。

所述控制器組50包括設(shè)置在所述機(jī)身20內(nèi)部的第一控制器51、設(shè)置在所述機(jī)械臂30的第二控制器52和與所述超聲波裝置40電連接設(shè)置的第三控制器53，所述第二控制器52和所述第三控制器53分別與所述第一控制器51電連接設(shè)置。

當(dāng)所述自動撿網(wǎng)球機(jī)器人100工作時，所述第一超聲波單元41發(fā)射并接收反饋回來的超聲波對全場進(jìn)行掃描，并將反饋信息發(fā)送至所述第一控制器51，從而確定在網(wǎng)球場上散落的網(wǎng)球的位置；所述第一控制器51并根據(jù)所述位置信息控制所述行走機(jī)構(gòu)10的直行電機(jī)12和平移電機(jī)13啟動，從而朝向網(wǎng)球移動；

而且，所述第一控制器51將所述位置信息發(fā)送至所述第三控制器53，所述第三控制器53控制所述第二超聲波單元42發(fā)射并接收反饋回來的超聲波對行進(jìn)方向上的網(wǎng)球進(jìn)行掃描，并將反饋信息發(fā)送至所述第三控制器53，從而確定在行進(jìn)方向上的網(wǎng)球的位置。當(dāng)所述自動撿網(wǎng)球機(jī)器人100到達(dá)網(wǎng)球所在位置后，所述第一控制器51發(fā)送控制信息至所述第二控制器52，所述第二控制器52控制所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動所述機(jī)械臂30旋轉(zhuǎn)至相對應(yīng)的網(wǎng)球位置，并拾起網(wǎng)球，從而完成一次網(wǎng)球的拾取過程。

現(xiàn)有技術(shù)基本實現(xiàn)了自動撿網(wǎng)球的功能，但還存在一些缺陷，如智能識別能力不足，其采用超聲波對網(wǎng)球進(jìn)行識別，當(dāng)網(wǎng)球數(shù)量較多，分布位置處還存在水瓶、衣物等其它雜物時，沒法準(zhǔn)確的識別；同時對于大的障礙物，也無法準(zhǔn)確的繞行，對機(jī)器人造成損壞；同時，其行走機(jī)構(gòu)采用直行電機(jī)和平移電機(jī)分別驅(qū)動對應(yīng)的滑輪，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且靈活性差，速度慢，拾取效率低，因此，需要提供一種網(wǎng)球識別精度高，拾取效率高且結(jié)構(gòu)簡單且更加智能的網(wǎng)球智能拾取機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了要解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人及其控制方法，具有識別精度高，拾取效率高，結(jié)構(gòu)簡單和高度智能的優(yōu)點。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人，包括機(jī)身外殼、傳動機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，扭盤機(jī)構(gòu)，供能機(jī)構(gòu)，識別系統(tǒng)和定位擇路系統(tǒng)；其中，所述傳動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)身外殼兩側(cè)，依次連接的機(jī)械臂連接板、機(jī)械臂底座支撐、機(jī)械大臂軸套、機(jī)械臂大臂、機(jī)械臂連接夾板、機(jī)械臂中臂、機(jī)械臂中臂電機(jī)；所述抓取機(jī)構(gòu)包括依次連接的機(jī)械爪主體、機(jī)械爪電機(jī)、機(jī)械爪第一連接件、機(jī)械爪第二連接件、機(jī)械爪手指、機(jī)械爪軸套，實現(xiàn)抓取、丟放動作，所述抓取機(jī)構(gòu)與傳動機(jī)構(gòu)連接；所述行走機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪；所述扭盤機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)身外殼下部，包括行走盤和行走盤電機(jī)；所述供能機(jī)構(gòu)為機(jī)器人提供動力，所述識別系統(tǒng)包括安裝在機(jī)器人頭部的Pixy視覺傳感器和超聲波傳感器；所述定位擇路系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)身外殼內(nèi)的單片機(jī)；

其中，所述Pixy視覺傳感器依靠顏色識別判別是否為目標(biāo)物，通過所述超聲波傳感器對捕捉到的目標(biāo)物與本機(jī)器人的距離進(jìn)行實時測距，對目標(biāo)物定位，然后輸出相應(yīng)電信號到所述單片機(jī)，由所述單片機(jī)處理所接收信號，并給抓取機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)以及扭盤機(jī)構(gòu)輸入信號，做出相應(yīng)的運動。

所述機(jī)器人頭部的控制機(jī)制為順逆往復(fù)旋轉(zhuǎn)運動，所述頭部旋轉(zhuǎn)角度為300°的范圍內(nèi)往復(fù)旋轉(zhuǎn)，保證平行于地面有全方位的視野掃描，且不必動用底盤運動部分來彌補視野范圍的狹窄。

所述機(jī)身外殼為容納目標(biāo)物體的空間，形狀為圓柱形，所述機(jī)身外殼內(nèi)部用一傾斜板分割空間，一部分空間來放置電源和余有接線空間，另一部分容納網(wǎng)球，達(dá)到使網(wǎng)球自動滑到出球口位置的目的，出球口為手動艙門，通過一與所述機(jī)身外殼相契合的艙門實現(xiàn)。

所述麥克納姆輪可以實現(xiàn)正向行駛、逆向行駛、原地變向、定圓弧轉(zhuǎn)彎等運動。所述機(jī)身殼體上還設(shè)置有語音識別系統(tǒng)，可根據(jù)使用者的語音指令完成對應(yīng)的動作。該機(jī)器人使用同一個電源和同一個控制機(jī)構(gòu)。

還包括一種智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的控制方法，具體如下：

一種智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的控制方法：步驟101：所述機(jī)器人啟動后，頭部按預(yù)設(shè)動作在300°范圍內(nèi)做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運動，帶動Pixy視覺傳感器掃描周圍環(huán)境，搜尋目標(biāo)物；步驟102：搜尋到目標(biāo)物后，則通過超聲波傳感器對捕捉到的目標(biāo)物與本機(jī)器人的距離進(jìn)行實時測距，對目標(biāo)物定位；步驟103：在對目標(biāo)物初步定位完成后，則由單片機(jī)控制底部行走盤電機(jī)帶動麥克納姆輪進(jìn)行運動，使機(jī)器人向目標(biāo)物運動，實現(xiàn)目標(biāo)物的拾取和投艙；

其中，所述步驟102中，當(dāng)目標(biāo)物散落數(shù)量較多時，Pixy視覺傳感器視野內(nèi)的所有目標(biāo)物測距數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，將采用最短距離拾取原則進(jìn)行選擇，按目標(biāo)物距機(jī)器人的距離的大小按順序拾取目標(biāo)物。

所述目標(biāo)物的拾取和投艙步驟包括：步驟104：當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)物的拾取位置后，機(jī)械臂執(zhí)行預(yù)設(shè)的編程動作，將機(jī)械爪送至目標(biāo)物的抓取位置；步驟105：機(jī)械爪到達(dá)抓取位置后，機(jī)械爪電機(jī)帶動機(jī)械爪中間軸，實現(xiàn)機(jī)械爪的抓取動作；步驟106：當(dāng)機(jī)械爪完成抓取動作后，機(jī)械臂同樣執(zhí)行預(yù)設(shè)好的運動過程，將機(jī)械爪送至入球口；步驟107：當(dāng)機(jī)械爪到達(dá)入球口位置后，機(jī)械爪電機(jī)反向啟動，釋放機(jī)械爪中間軸，實現(xiàn)機(jī)械爪的投放動作。

在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，本發(fā)明的智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人提高了網(wǎng)球愛好者和運動員的練球效率，在網(wǎng)球比賽和訓(xùn)練過程中，省時省力，還可以添加相應(yīng)的人機(jī)交互，具有良好的發(fā)展前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明背景技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的實施例的目標(biāo)物的探尋定位尋址流程圖；

圖4是本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的實施例的目標(biāo)物的拾取與投艙流程圖

1為麥克納姆輪，2為行走盤電機(jī)，3為機(jī)身外殼，4為機(jī)械臂底座支撐，5為機(jī)械大臂軸套，6為機(jī)械臂連接板，7為單片機(jī)，8為Pixy視覺傳感器，9為入球口，10為機(jī)械臂大臂，11為機(jī)械臂連接夾板，12為機(jī)械臂中臂，13為機(jī)械臂中臂電機(jī)，14為機(jī)械爪主體，15為機(jī)械爪舵機(jī)，16為機(jī)械爪第一連接件，17為機(jī)械爪第二連接件，18為機(jī)械爪手指，19為機(jī)械爪軸套。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖2所示，本實施例的智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人，包括機(jī)身外殼3、傳動機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，扭盤機(jī)構(gòu)，供能機(jī)構(gòu)，識別系統(tǒng)和定位擇路系統(tǒng)；其中，所述傳動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)身外殼3兩側(cè)，依次連接的機(jī)械臂連接板6、機(jī)械臂底座支撐4、機(jī)械大臂軸套5、機(jī)械臂大臂10、機(jī)械臂連接夾板11、機(jī)械臂中臂12、機(jī)械臂中臂電機(jī)13；所述抓取機(jī)構(gòu)包括依次連接的機(jī)械爪主體14、機(jī)械爪電機(jī)15、機(jī)械爪第一連接件16、機(jī)械爪第二連接件17、機(jī)械爪手指18、機(jī)械爪軸套19，實現(xiàn)抓取、丟放動作，所述抓取機(jī)構(gòu)與傳動機(jī)構(gòu)連接；所述行走機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪1；所述扭盤機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)身外殼3下部，包括行走盤和行走盤電機(jī)2；所述供能機(jī)構(gòu)為機(jī)器人提供動力，所述識別系統(tǒng)包括安裝在機(jī)器人頭部的Pixy視覺傳感器8和超聲波傳感器；所述定位擇路系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)身外殼內(nèi)的單片機(jī)7；其中，所述Pixy視覺傳感器8依靠顏色識別判別是否為目標(biāo)物，通過所述超聲波傳感器對捕捉到的目標(biāo)物與本機(jī)器人的距離進(jìn)行實時測距，對目標(biāo)物定位，然后輸出相應(yīng)電信號到所述單片機(jī)7，由所述單片機(jī)7處理所接收信號，并給抓取機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)以及扭盤機(jī)構(gòu)輸入信號，做出相應(yīng)的運動。

其中麥克納姆輪1、行走盤電機(jī)2、單片機(jī)7、Pixy視覺傳感器8等部件參與目標(biāo)物的探尋定位尋址過程，機(jī)械臂底座支撐4、機(jī)械大臂軸套5、機(jī)械臂連接板6、單片機(jī)7、入球口9、機(jī)械臂大臂10、機(jī)械臂連接夾板11、機(jī)械臂中臂12、機(jī)械臂中臂電機(jī)13、機(jī)械爪主體14、機(jī)械爪電機(jī)15、機(jī)械爪第一連接件16、機(jī)械爪第二連接件17、機(jī)械爪手指18、機(jī)械爪軸套19等部件參與目標(biāo)物的拾取與投艙過程。

具體的，麥克納姆輪1、行走盤電機(jī)2、單片機(jī)7、Pixy視覺傳感器8等部件參與目標(biāo)物的探尋定位尋址過程，如圖3所示，即：

步驟101：本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人啟動后，頭部按預(yù)設(shè)動作做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運動，帶動Pixy視覺傳感器8掃描周圍環(huán)境，搜尋目標(biāo)物；

步驟102：在本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人搜尋到目標(biāo)物后，則通過超聲波傳感器對捕捉到的目標(biāo)物與本機(jī)器人的距離進(jìn)行實時測距，對目標(biāo)物定位；。

步驟103：在對目標(biāo)物初步定位完成后，則由單片機(jī)7控制底部行走盤電機(jī)2帶動麥克納姆輪1進(jìn)行運動，使機(jī)器人向目標(biāo)物運動。

其中，Pixy視覺傳感器8，Pixy視覺傳感器是一個開源的圖像識別傳感器，支持多物體，多色彩的顏色識別，最高支持7種顏色，Pixy支持多種通信方式，如SPI，I2C等，可以直插在Arduino控制板上面，它搭載的圖像傳感器配合強大的硬件，可以配合PC跟蹤、分析多色的數(shù)據(jù)。

頭部控制機(jī)制為順逆往復(fù)旋轉(zhuǎn)運動，由于視覺處理器視野角度為60°所以定頭部旋轉(zhuǎn)角度為300°的范圍內(nèi)往復(fù)旋轉(zhuǎn)，保證平行于地面有全方位的視野掃描，且不必動用底盤運動部分來彌補視野范圍的狹窄。

麥克納姆輪1是一種用于全方位移動方式的全方位輪，這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，有4個這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。

機(jī)械臂底座支撐4、機(jī)械大臂軸套5、機(jī)械臂連接板6、單片機(jī)7、入球口9、機(jī)械臂大臂10、機(jī)械臂連接夾板11、機(jī)械臂中臂12、機(jī)械臂中臂電機(jī)13、機(jī)械爪主體14、機(jī)械爪電機(jī)15、機(jī)械爪第一連接件16、機(jī)械爪第二連接件17、機(jī)械爪手指18、機(jī)械爪軸套19等部件參與目標(biāo)物的拾取與投艙過程，如圖4所示，即：

步驟104：當(dāng)本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)物的拾取位置后，機(jī)械臂執(zhí)行預(yù)設(shè)的編程動作，將機(jī)械爪送至目標(biāo)物的抓取位置；

步驟105：機(jī)械爪到達(dá)抓取位置后，機(jī)械爪電機(jī)15帶動機(jī)械爪中間軸，實現(xiàn)機(jī)械爪的抓取動作；

步驟106：當(dāng)機(jī)械爪完成抓取動作后，機(jī)械臂同樣執(zhí)行預(yù)設(shè)好的運動過程，將機(jī)械爪送至入球口9；

步驟107：當(dāng)機(jī)械爪到達(dá)入球口位置后，機(jī)械爪電機(jī)15反向啟動，釋放機(jī)械爪中間軸，實現(xiàn)機(jī)械爪的投放動作；

其中機(jī)械爪第一連接件16、機(jī)械爪第二連接件17、機(jī)械爪手指18等部件要采用強度足夠且重量夠小的材料，滿足機(jī)械臂靈活輕巧的設(shè)計理念，減小對機(jī)身外殼3的負(fù)擔(dān)。

智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的身體即容納目標(biāo)物體的空間，形狀為圓柱形，目的為支撐更為牢靠穩(wěn)定且外觀圓潤美觀，其容納空間內(nèi)部的底部另外分割有一部分空間來放置電源和余有接線空間，用一傾斜板分割空間，同時達(dá)到使網(wǎng)球自動滑到出球口位置的目的，出球口為手動艙門，通過一與智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人機(jī)身相契合的艙門實現(xiàn)。

單片機(jī)7是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU、隨機(jī)存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計數(shù)器等功能集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計算機(jī)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

進(jìn)一步的，本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人的實施例的目標(biāo)物的探尋定位尋址過程與目標(biāo)物的拾取與投艙過程共同服從同一單片機(jī)控制，減少接線繁雜，且便于數(shù)據(jù)互通。

進(jìn)一步的，要保證到達(dá)目標(biāo)物抓取位置時，Pixy視覺傳感器與機(jī)械臂的中線重合，即Pixy視覺傳感器面向機(jī)器人正前方，且保證目標(biāo)物處于Pixy視覺傳感器視角中線上，以保證目標(biāo)物抓取的準(zhǔn)確性。

以下運用本發(fā)明的智能網(wǎng)球失去機(jī)器人，在具體實際情景中撿球的具體實施例，其具體實施過程為：

實施例一：

在人們平時閑暇娛樂時，比如，大學(xué)生課余時間去打網(wǎng)球或上班族休假去打網(wǎng)球的網(wǎng)球量較少的這種情況，可以將本發(fā)明機(jī)器人的互動性加強，可以考慮加入一個語音啟動模塊，通過運動者的語音啟動本機(jī)器人進(jìn)行撿球，即節(jié)省體力，又不失樂趣，提高打球的樂趣程度。

當(dāng)網(wǎng)球脫離打球過程，運動者給出語音信號，本發(fā)明智能網(wǎng)球拾取機(jī)器人接受信號，同時啟動自身，進(jìn)行網(wǎng)球的搜尋與定位，然后運動至網(wǎng)球所處位置，并調(diào)整至抓取位置，單片機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂電機(jī)動作將機(jī)械爪送至抓取位置，接著機(jī)械爪進(jìn)行抓取動作，抓取后再次驅(qū)動機(jī)械臂將機(jī)械爪送至入球口，機(jī)械爪接著進(jìn)行投放動作，將網(wǎng)球投放入自身容納空間內(nèi)。

將網(wǎng)球收入容納空間后，便向網(wǎng)球場地兩邊較近的邊線運動，到達(dá)運動者的身邊，供運動者取球，取出網(wǎng)球后，同樣可以用語音信號使機(jī)器人到一旁待命。

本實施例針對的是輕松的娛樂式的網(wǎng)球拾取機(jī)器人，節(jié)省運動者的體力用于更好的體驗網(wǎng)球，且互動性強，娛樂性強，使運動者身心愉悅。

實施例二：

本實施例與實施例一網(wǎng)球拾取原理基本相同，不同之處在于，本實施例針對網(wǎng)球訓(xùn)練場上的網(wǎng)球拾取，即網(wǎng)球場地上網(wǎng)球散落滿地，數(shù)量比較多，人工撿球必定浪費大量的體力精力與時間。所以需要對網(wǎng)球拾取的路徑及優(yōu)先順序做出相應(yīng)的選擇。相應(yīng)的，本實施例中對應(yīng)的選用足夠內(nèi)存的單片機(jī)7。

本實施例在實施例一中對目標(biāo)物測距的基礎(chǔ)上，將對Pixy視覺傳感器視野內(nèi)的所有網(wǎng)球測距數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，將采用最短距離拾取原則進(jìn)行選擇，按網(wǎng)球距機(jī)器人的距離的大小按順序拾取網(wǎng)球。

本實施例所述情況將大大減少網(wǎng)球訓(xùn)練者的體力精力和時間，訓(xùn)練者可以在訓(xùn)練網(wǎng)球后去補充能量，稍事休息，撿球的工作只需機(jī)器人來完成，成為網(wǎng)球訓(xùn)練者練球的一大助力。

實施例三：

本實施例與實施例一網(wǎng)球拾取原理基本相同，不同之處在于，本實施例針對正式網(wǎng)球比賽上網(wǎng)球的拾取，本實施例采用大功率的電機(jī)驅(qū)動，且應(yīng)適當(dāng)減小機(jī)器人的體型大小。

本實施例的主要要求是需要快速的運動與快速的拾取動作，且要保證動作的精準(zhǔn)度，采用大功率的伺服電機(jī)可以保證動作的速度和準(zhǔn)確性。

本實施例對拾取網(wǎng)球的容納量不需要太多，而是盡可能的保證機(jī)器人體型小巧，運動輕便，迅速。

實施例四：

本實施例與實施例三的原理與要求基本相同，不同之處在于，本實施例針對的場地略有不同，目前網(wǎng)球場地有塑膠場地、混凝土場地、地毯場地、草地場地、土場場地等種類。

針對于草地場地與土場場地這類場地時，對應(yīng)的選擇應(yīng)是普通的橡膠輪子，實施例三中的麥克納姆輪在本實施例中則不適用，會因為麥克納姆輪上小輪之間的間隙被填充雜物從而影響機(jī)器人的運動。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。