一種用于娛樂(lè)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公布一種用于娛樂(lè)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是：機(jī)構(gòu)整體采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)通過(guò)五個(gè)分支相互連接。其中第一分支位于機(jī)構(gòu)的中間，起到支撐作用，其余四個(gè)分均布在靜平臺(tái)上，左右兩個(gè)分支均有相同的結(jié)構(gòu)，前后兩個(gè)分支具有相同的結(jié)構(gòu)，靜平臺(tái)和棘輪相互連接，通過(guò)棘輪和棘齒的相互作用下，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中只能沿順時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)動(dòng)，從而保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】—種用于娛樂(lè)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明專(zhuān)利涉及一種機(jī)器人，具體是涉及一種用于娛樂(lè)的并聯(lián)機(jī)器人裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其精度高，在現(xiàn)實(shí)的生活中被廣泛的應(yīng)用于機(jī)床和加工等場(chǎng)合，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有很多學(xué)者對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究，多數(shù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)均有一個(gè)靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，然后通過(guò)分支連接動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)，結(jié)合現(xiàn)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)以及現(xiàn)在小孩子玩的蹺蹺板特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了 一款用于娛樂(lè)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將這種并聯(lián)機(jī)構(gòu)巧妙的應(yīng)用在蹺蹺板上面，設(shè)計(jì)出的蹺蹺板不但可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，而且還適用于不同重量人玩耍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專(zhuān)利提供了一種與用于蹺蹺板上的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)不但可以改變?cè)瓉?lái)蹺蹺板在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的沖擊，而且還可以實(shí)現(xiàn)在空間的轉(zhuǎn)動(dòng)，尤其對(duì)體重有差別的兩個(gè)也適用。
[0004]本發(fā)明專(zhuān)利解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為主體，將并聯(lián)機(jī)構(gòu)和間歇機(jī)構(gòu)巧妙地結(jié)合起來(lái)，以人力作為動(dòng)力，通過(guò)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在預(yù)定空間內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。為了適應(yīng)于不同的人群，上面的橫梁是由可以伸縮的機(jī)構(gòu)組成，通過(guò)調(diào)整上面的桿的長(zhǎng)度從而實(shí)現(xiàn)不同的力臂。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專(zhuān)利的有益效果是:機(jī)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，巧妙地利用了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)的合理搭配，將間歇機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)融合在一起，合成了一種簡(jiǎn)單的蹺蹺板機(jī)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，操作方便，成本較低，可以適用于不同的人群。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；
[0007]圖2平行四邊形復(fù)合鉸鏈；
[0008]以上附圖中:1、左分支轉(zhuǎn)動(dòng)副I ;2、支撐桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副；3、支撐桿；4、動(dòng)平臺(tái)；5、腳蹬；6、靜平臺(tái)；7、轉(zhuǎn)動(dòng)副；8、前分支轉(zhuǎn)動(dòng)副；9、棘輪；10、棘齒；11、機(jī)架；12、帶棘齒的連桿；13、球鉸鏈II ;14、左分支轉(zhuǎn)動(dòng)副II ;15、下連桿；16、移動(dòng)副；17、上連桿；18、驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副；19、平行四邊形復(fù)合鉸鏈；20、連桿；21、球鉸鏈I ;22、可調(diào)部分。
[0009]其中第左、右分支的機(jī)構(gòu)完成相同，其中第左，右分支中的轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線均相互平行，前后分支的結(jié)構(gòu)完全相同，中間支承分支的轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線和左右兩個(gè)分支的轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸向相互平行。
【具體實(shí)施方式】
[0010]在圖1所示的實(shí)施例中:一種由并聯(lián)機(jī)構(gòu)為主體的蹺蹺板機(jī)構(gòu)，其主要包括并聯(lián)機(jī)構(gòu)，間歇機(jī)構(gòu)和機(jī)架，其中并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)4作為蹺蹺板的橫梁，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靜平臺(tái)6和間歇機(jī)構(gòu)連接，間歇機(jī)構(gòu)和機(jī)架連接。并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要由中間的支承分支，前后分支和左右分支組成。中間分支主要是由支撐桿3通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副2和動(dòng)平臺(tái)4相互連接，支承桿3的另一端固定在靜平臺(tái)6上，靜平臺(tái)6通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副7和機(jī)架11連接。前后、左右四個(gè)分支沿著靜平臺(tái)6呈現(xiàn)一百二十度分布，左右的兩個(gè)分支結(jié)構(gòu)完全相同，前后兩個(gè)分支結(jié)構(gòu)完全相同。左右的分支主要由一個(gè)平行四邊形復(fù)合鉸鏈19和動(dòng)平臺(tái)4相互連接，其中平行四邊形其中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)副18作為輸入關(guān)節(jié)，其和腳蹬5相互連接，平行四邊形復(fù)合鉸鏈19另一端通過(guò)左分支轉(zhuǎn)動(dòng)副Il和上連桿17連接，上連桿17與下連桿15組成移動(dòng)副16，下連桿15通過(guò)左分支轉(zhuǎn)動(dòng)副1114與靜平臺(tái)6連接。前后分支主要由連桿20 —端通過(guò)球鉸鏈121和動(dòng)平臺(tái)2連接，一端通過(guò)球鉸鏈1113和帶棘齒的連桿12連接，帶棘齒的連桿12的另外一端通過(guò)前分支轉(zhuǎn)動(dòng)副8和靜平臺(tái)6連接。為了保證并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中只能向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，在帶棘齒的連桿12的下面安裝有棘齒10，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)棘齒10和棘輪9的相互作用實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)4只能沿一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。為了保證在蹺蹺板試用于不同的人群，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)4上加有可調(diào)部分22，其可以實(shí)現(xiàn)伸長(zhǎng)，這樣可以適用于不同的人群。
【權(quán)利要求】
1.一種用于娛樂(lè)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:機(jī)構(gòu)整體采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間采用五個(gè)分支連接，一個(gè)分支位于中間，其余四個(gè)分支呈現(xiàn)一百二十度的布置。左右兩個(gè)分支采用平行四邊形的復(fù)合鉸鏈，連桿和轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式與動(dòng)平臺(tái)連接，以平行四邊形復(fù)合鉸鏈上面的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副作為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。前后兩個(gè)分支分別通過(guò)球鉸鏈和動(dòng)平臺(tái)的前后兩個(gè)面相互連接，然后通過(guò)連桿和另外球鉸鏈相互連接，為了控制并聯(lián)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，在靜平臺(tái)上設(shè)置有棘輪機(jī)構(gòu)，在前后兩個(gè)分支的第六連桿上有棘齒，從而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的只能沿著一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用人力作為動(dòng)力，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的整體的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)以及五個(gè)分支的布置方式。
【文檔編號(hào)】A63G11/00GK103933732SQ201410163836
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月23日
【發(fā)明者】韓書(shū)葵, 王冰, 郭銳 申請(qǐng)人:北華航天工業(yè)學(xué)院