圍棋自動(dòng)打譜裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種圍棋自動(dòng)打譜裝置，包括圍棋桌、機(jī)械手組件、滑動(dòng)座組件以及控制器；圍棋桌上設(shè)置有棋盤，棋盤內(nèi)部設(shè)置有傳感器；滑動(dòng)座組件設(shè)置在圍棋桌的內(nèi)部；機(jī)械手組件一端連接滑動(dòng)座組件，另一端延伸至圍棋桌的外部并可到達(dá)棋盤上的任意位置；控制器分別與滑動(dòng)座組件、機(jī)械手組件以及傳感器電連接；工作時(shí)，控制器根據(jù)預(yù)設(shè)棋譜采用坐標(biāo)定位方法，控制滑動(dòng)座組件帶動(dòng)機(jī)械手組件移動(dòng)，并控制機(jī)械手組件移動(dòng)至預(yù)設(shè)抓取位置處抓取棋子，并將棋子放在棋盤上的指定位置處。采用本實(shí)用新型提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制等方式就可以實(shí)現(xiàn)在真實(shí)的棋盤上對(duì)弈，提升了電子圍棋的自動(dòng)化水平。
【專利說(shuō)明】 圍祺自動(dòng)打譜裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電子圍棋領(lǐng)域，特別是涉及一種圍棋自動(dòng)打譜裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]圍棋的棋子分黑白兩色，傳統(tǒng)的電子圍棋通過(guò)在黑棋與白棋內(nèi)分別嵌入一塊永久磁鐵，設(shè)置兩種顏色的棋子上下極性相反，再用干簧管或霍爾器件搭建一個(gè)19X19的陣列做棋盤，從而實(shí)現(xiàn)選手所下的棋譜自動(dòng)錄入并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送。傳統(tǒng)的電子圍棋，自動(dòng)化程度較低，需要手動(dòng)打譜，難以滿足選手不用手動(dòng)打譜，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制等方式在真實(shí)的棋盤上對(duì)弈的體驗(yàn)需求。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種圍棋自動(dòng)打譜裝置，以滿足選手不用手動(dòng)打譜通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制等方式在真實(shí)的棋盤上對(duì)弈的體驗(yàn)需求。
[0004]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的而提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，包括圍棋桌、機(jī)械手組件、滑動(dòng)座組件以及控制器；
[0005]所述圍棋桌上設(shè)置有棋盤，所述棋盤內(nèi)部設(shè)置有傳感器；
[0006]所述滑動(dòng)座組件設(shè)置在所述圍棋桌的內(nèi)部；
[0007]所述機(jī)械手組件一端連接所述滑動(dòng)座組件，另一端延伸至所述圍棋桌的外部并可到達(dá)所述棋盤上的任意位置；
[0008]所述控制器分別與所述滑動(dòng)座組件、所述機(jī)械手組件以及所述傳感器電連接；
[0009]工作時(shí)，所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)棋譜采用坐標(biāo)定位方法，控制所述滑動(dòng)座組件帶動(dòng)所述機(jī)械手組件移動(dòng)，并控制所述機(jī)械手組件移動(dòng)至預(yù)設(shè)抓取位置處抓取棋子，并將所述棋子放在所述棋盤上的指定位置處。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述圍棋桌包括安裝架、面板以及底板；
[0011]所述面板水平設(shè)置在所述安裝架的頂部，所述底板水平設(shè)置在所述安裝架的底部;
[0012]所述棋盤設(shè)置在所述面板上。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述面板上設(shè)置有限定所述機(jī)械手組件水平移動(dòng)位移的限位孔，所述機(jī)械手組件一端連接所述滑動(dòng)座組件，另一端通過(guò)所述限位孔延伸至所述圍棋桌的外部。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述滑動(dòng)座組件包括底座、平臺(tái)、電機(jī)、絲杠以及聯(lián)軸器；
[0015]所述電機(jī)固定在所述平臺(tái)上，并位于所述平臺(tái)的中心位置處；
[0016]所述平臺(tái)位于所述底座的正上方，所述平臺(tái)的中心位置處設(shè)置有連接孔，所述聯(lián)軸器穿過(guò)所述連接孔與所述平臺(tái)套接；
[0017]所述絲杠的一端連接所述底座，另一端通過(guò)所述聯(lián)軸器與所述電機(jī)連接；
[0018]所述底座固定在所述底板上；[0019]所述底座與所述平臺(tái)之間還設(shè)置有滑動(dòng)裝置；
[0020]所述電機(jī)與所述控制器電連接；
[0021]工作時(shí)，所述控制器控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述電機(jī)通過(guò)所述聯(lián)軸器帶動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)通過(guò)所述滑動(dòng)裝置相對(duì)于所述底座上下滑動(dòng)。
[0022]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述滑動(dòng)裝置包括至少一對(duì)相互匹配的導(dǎo)軌和滑動(dòng)軸承；
[0023]所述導(dǎo)軌豎直設(shè)置在所述底座上，所述滑動(dòng)軸承設(shè)置在所述平臺(tái)上；
[0024]所述滑動(dòng)軸承與所述導(dǎo)軌活動(dòng)連接。
[0025]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述滑動(dòng)座組件還包括至少一個(gè)固定角架；
[0026]所述固定角架的上端設(shè)置有第一導(dǎo)軌固定塊，所述固定角架的下端設(shè)置有第二導(dǎo)軌固定塊；
[0027]所述第一導(dǎo)軌固定塊連接所述導(dǎo)軌的上端，所述第二導(dǎo)軌固定塊連接所述導(dǎo)軌的下端；
[0028]工作時(shí)，所述平臺(tái)通過(guò)所述滑動(dòng)軸承在所述第一導(dǎo)軌固定塊和所述第二導(dǎo)軌固定塊之間的導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
[0029]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械手組件包括安裝座、機(jī)械手臂組件以及控制所述機(jī)械手臂組件相對(duì)于所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；
[0030]所述安裝座安裝在所述平臺(tái)上；
[0031 ]所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置在所述安裝座上；
[0032]所述機(jī)械手臂組件連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；
[0033]所述機(jī)械手臂組件和所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分別與所述控制器電連接。
[0034]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪以及軸承座；
[0035]所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)固定在所述安裝座上；
[0036]所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪以及軸承座均設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上；
[0037]所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接所述第一齒輪；
[0038]所述軸承座的一端連接所述機(jī)械手臂組件，另一端連接所述第一齒輪；
[0039]所述軸承座與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)之間設(shè)置有機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)；
[0040]所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和所述機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)分別與所述控制器電連接；
[0041]工作時(shí)，所述控制器控制所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一齒輪通過(guò)所述軸承座帶動(dòng)所述機(jī)械手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0042]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械手臂組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤、連接桿、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)以及二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件；
[0043]所述轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤連接所述軸承座；
[0044]所述轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤、連接桿、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件依次連接；
[0045]所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂和所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件的連接處；
[0046]所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與所述控制器電連接。
[0047]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件包括二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第二齒輪以及棋子吸盤；
[0048]所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端連接所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，另一端連接所述棋子吸盤，所述棋子吸盤與所述控制器電連接；
[0049]工作時(shí)，所述控制器控制所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，所述第二齒輪帶動(dòng)所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0050]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，采用控制器控制滑動(dòng)座組件和機(jī)械手組件相互配合移動(dòng)，控制機(jī)械手從固定的棋子存放點(diǎn)即預(yù)設(shè)抓取位置處抓取棋子，并將棋子放置到指定位置處，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打譜，采用本實(shí)用新型提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制等方式就可以實(shí)現(xiàn)在真實(shí)的棋盤上對(duì)弈，提升了電子圍棋的自動(dòng)化水平。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0051]為了使本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體附圖及具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型圍棋自動(dòng)打譜裝置進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0052]圖1為本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖2為圖1所示的本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置中的圍棋桌的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖3為圖1所示的本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置中的滑動(dòng)座組件的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0055]圖4為圖1所示的本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置中的機(jī)械手組件的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0056]圖5為圖4所示的本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置中的機(jī)械手臂組件的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0057]圖6為圖5所示的本實(shí)用新型的圍棋自動(dòng)打譜裝置中的二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圍棋桌100、滑動(dòng)座組件200、機(jī)械手組件300、棋盤110、安裝架120、面板130、底板140、限位孔150、電機(jī)210、平臺(tái)220、絲杠230、底座240、導(dǎo)軌250、滑動(dòng)軸承260、固定角架270、第一導(dǎo)軌固定塊280、所述第二導(dǎo)軌固定塊290、安裝座310、機(jī)械手臂組件320、轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)330、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340、第一齒輪350、軸承座360、機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)370、轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤321、連接桿322、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂323、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)324、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件325、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂326、第二齒輪327以及棋子吸盤328。
【具體實(shí)施方式】
[0059]本實(shí)用新型提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置的實(shí)施例，如圖1至圖6所示。
[0060]本實(shí)用新型提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置的一個(gè)實(shí)施例，如圖1所示，包括圍棋桌100、機(jī)械手組件300、滑動(dòng)座組件200以及控制器，圍棋桌100上設(shè)置有棋盤110，棋盤110內(nèi)部設(shè)置有傳感器，滑動(dòng)座組件200設(shè)置在圍棋桌100的內(nèi)部，機(jī)械手組件300—端連接滑動(dòng)座組件200，另一端延伸至圍棋桌100的外部并可到達(dá)棋盤110上的任意位置，控制器分別與滑動(dòng)座組件200、機(jī)械手組件300以及傳感器電連接；工作時(shí)，控制器根據(jù)預(yù)設(shè)棋譜采用坐標(biāo)定位方法，控制滑動(dòng)座組件200帶動(dòng)機(jī)械手組件300移動(dòng)，并控制機(jī)械手300組件移動(dòng)至預(yù)設(shè)抓取位置處抓取棋子，并將棋子放在棋盤110上的指定位置處。[0061]需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，使用時(shí)采用的棋子均帶有磁性，通過(guò)在棋盤的內(nèi)部設(shè)置傳感器，可實(shí)時(shí)檢測(cè)棋盤上的網(wǎng)格點(diǎn)被占用信息。當(dāng)控制器控制機(jī)械手將棋子放置到棋盤上的指定位置處后，傳感器將會(huì)檢測(cè)到指定位置處的網(wǎng)格被占用，進(jìn)而將占用信息反饋至控制器。
[0062]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，通過(guò)利用坐標(biāo)定位方法，采用控制器控制滑動(dòng)座組件和機(jī)械手組件相互配合移動(dòng)，控制機(jī)械手從固定的棋子存放點(diǎn)即預(yù)設(shè)抓取位置處抓取棋子，并將棋子放置到指定位置處，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打譜?？刂破骺赏ㄟ^(guò)網(wǎng)絡(luò)連接獲取網(wǎng)絡(luò)棋譜，或者預(yù)存棋譜。
[0063]通過(guò)本實(shí)用新型實(shí)施例提供的圍棋自動(dòng)打譜裝置，可實(shí)現(xiàn)通過(guò)一個(gè)機(jī)械手組件在預(yù)設(shè)抓取位置處將黑、白棋子按照棋譜先后取出，放置在棋譜的對(duì)應(yīng)位置；也可以設(shè)置兩個(gè)機(jī)械手組件，分別抓取黑、白棋子按照控制器的控制進(jìn)行定位打譜，這樣兩個(gè)選手不用手動(dòng)打譜，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制等方式就可以實(shí)現(xiàn)在真實(shí)的棋盤上對(duì)弈，大大提升了電子圍棋的自動(dòng)化水平。
[0064]需要說(shuō)明的是，坐標(biāo)定位方法為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再進(jìn)行具體講解。
[0065]較佳地，作為一種可實(shí)施方式，如圖1和2所示，圍棋桌100包括安裝架120、面板130以及底板140，面板130水平設(shè)置在安裝架120的頂部，底板140水平設(shè)置在安裝架120的底部，棋盤110設(shè)置在面板130上。
[0066]較佳地，作為一種可實(shí)施方式，面板130上設(shè)置有限定機(jī)械手組件水平移動(dòng)位移的限位孔150，機(jī)械手組件300 —端連接滑動(dòng)座組件200，另一端通過(guò)限位孔150延伸至圍棋桌100的外部。
[0067]由于機(jī)械手組件具有一定的伸展長(zhǎng)度，限位孔的設(shè)置，可以使機(jī)械手組件的移動(dòng)更加穩(wěn)定，從而使取放棋子更加精準(zhǔn)。此外，為配合機(jī)械手組件移動(dòng)，限位孔的大小設(shè)置與機(jī)械手組件以及棋盤的大小相匹配，使機(jī)械手組件在限位孔中移動(dòng)時(shí)，其抓取端可以從預(yù)設(shè)取子位置到棋盤的任意位置處。
[0068]較佳地，作為一種可實(shí)施方式，如圖2和3所示，滑動(dòng)座組件200包括底座240、平臺(tái)220、電機(jī)210、絲杠230以及聯(lián)軸器，電機(jī)210固定在平臺(tái)220上，并位于平臺(tái)220的中心位置處，平臺(tái)220位于底座240的正上方，平臺(tái)220的中心位置處設(shè)置有連接孔，聯(lián)軸器穿過(guò)連接孔與平臺(tái)220套接，絲杠230的一端連接底座240，另一端通過(guò)聯(lián)軸器與電機(jī)210連接；底座240固定在底板140上，底座240與平臺(tái)220之間還設(shè)置有滑動(dòng)裝置，電機(jī)210與控制器電連接；工作時(shí)，控制器控制電機(jī)210運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)210通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠230轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)平臺(tái)220通過(guò)滑動(dòng)裝置相對(duì)于底座240上下滑動(dòng)。
[0069]進(jìn)一步地，如圖3所示，滑動(dòng)裝置包括至少一對(duì)相互匹配的導(dǎo)軌250和滑動(dòng)軸承260，導(dǎo)軌250豎直設(shè)置在底座240上，滑動(dòng)軸承260設(shè)置在平臺(tái)220上；滑動(dòng)軸承260與導(dǎo)軌250活動(dòng)連接。
[0070]若平臺(tái)為四邊形面板，則優(yōu)選在平臺(tái)的四角依次設(shè)置四對(duì)相互匹配的導(dǎo)軌和滑動(dòng)軸承，使平臺(tái)滑動(dòng)時(shí)更加平穩(wěn)。
[0071]較佳地，作為一種可實(shí)施方式，滑動(dòng)座組件200還包括至少一個(gè)固定角架270，固定角架270的上端設(shè)置有第一導(dǎo)軌固定塊280，固定角架的下端設(shè)置有第二導(dǎo)軌固定塊290，第一導(dǎo)軌固定塊280連接導(dǎo)軌250的上端，第二導(dǎo)軌固定塊290連接導(dǎo)軌250的下端。工作時(shí)，平臺(tái)220通過(guò)滑動(dòng)軸承260在第一導(dǎo)軌固定塊280和第二導(dǎo)軌固定塊290之間的導(dǎo)軌250上滑動(dòng)。
[0072]固定角架設(shè)置在平臺(tái)與底座之間，使滑動(dòng)座組件的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，而且，通過(guò)設(shè)置第一導(dǎo)軌固定塊和第一導(dǎo)軌固定塊，先頂了平臺(tái)的上下移動(dòng)距離，使平臺(tái)上下移動(dòng)時(shí)更加平穩(wěn)。
[0073]較佳地，作為一種可實(shí)施方式，如圖4所示，機(jī)械手組件300包括安裝座310、機(jī)械手臂組件320以及控制機(jī)械手臂組件320相對(duì)于安裝座310轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，安裝座310安裝在平臺(tái)220上，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置在安裝座310上，機(jī)械手臂組件320連接轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，機(jī)械手臂組件320和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分別與控制器電連接。
[0074]較佳地，作為一種可實(shí)施方式，如圖4所示，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)330、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340、第一齒輪350以及軸承座360，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)330固定在安裝座310上，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340、第一齒輪350以及軸承座360均設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)330上，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340連接第一齒輪350，軸承座360的一端連接機(jī)械手臂組件320，另一端連接第一齒輪350，軸承座360與轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)330之間設(shè)置有機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)370，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340和機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)370分別與控制器電連接。
[0075]工作時(shí)，控制器控制一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340運(yùn)轉(zhuǎn)，一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)340驅(qū)動(dòng)第一齒輪350轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪350通過(guò)軸承座360帶動(dòng)機(jī)械手臂組件320轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0076]機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)用于限定一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角度極限。優(yōu)選地，機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)包括一固定座和一觸桿，固定座固定在轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上，觸桿固定在軸承座上，當(dāng)級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定角度時(shí)，觸桿碰觸到固定座，說(shuō)明機(jī)械手臂組件已經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定極限位置,此時(shí)控制一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0077]進(jìn)一步地，如圖5所示，機(jī)械手臂組件320包括轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤321、連接桿322、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂323、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)324以及二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件325，轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤321連接軸承座360，轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤321、連接桿322、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂323以及二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件325依次連接，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)324設(shè)置在一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂323和二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件325的連接處，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)324與控制器電連接。
[0078]進(jìn)一步地，如圖6所示，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件325包括二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂326、第二齒輪327以及棋子吸盤328，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂326的一端連接一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂323，另一端連接棋子吸盤328，棋子吸盤328與控制器電連接；工作時(shí)，控制器控制二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)324驅(qū)動(dòng)第二齒輪327運(yùn)轉(zhuǎn)，第二齒輪327帶動(dòng)二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂326轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0079]棋子吸盤在通電時(shí)帶有磁性，控制器控制棋子吸盤帶電，吸附棋子到棋盤設(shè)定位置后控制棋子吸盤斷電，棋子被放置在棋盤上。
[0080]以上實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，包括圍棋桌、機(jī)械手組件、滑動(dòng)座組件以及控制器； 所述圍棋桌上設(shè)置有棋盤，所述棋盤內(nèi)部設(shè)置有傳感器； 所述滑動(dòng)座組件設(shè)置在所述圍棋桌的內(nèi)部； 所述機(jī)械手組件一端連接所述滑動(dòng)座組件，另一端延伸至所述圍棋桌的外部并可到達(dá)所述棋盤上的任意位置； 所述控制器分別與所述滑動(dòng)座組件、所述機(jī)械手組件以及所述傳感器電連接； 工作時(shí)，所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)棋譜采用坐標(biāo)定位方法，控制所述滑動(dòng)座組件帶動(dòng)所述機(jī)械手組件移動(dòng)，并控制所述機(jī)械手組件移動(dòng)至預(yù)設(shè)抓取位置處抓取棋子，并將所述棋子放在所述棋盤上的指定位置處。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述圍棋桌包括安裝架、面板以及底板； 所述面板水平設(shè)置在所述安裝架的頂部，所述底板水平設(shè)置在所述安裝架的底部； 所述棋盤設(shè)置在所述面板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述面板上設(shè)置有限定所述機(jī)械手組件水平移動(dòng)位移的限位孔，所述機(jī)械手組件一端連接所述滑動(dòng)座組件，另一端通過(guò)所述限位孔延伸至所述圍棋桌的外部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)座組件包括底座、平臺(tái)、電機(jī)、絲杠以及聯(lián)軸器； 所述電機(jī)固定在所述平臺(tái)上，并位于所述平臺(tái)的中心位置處； 所述平臺(tái)位于所述底座的正上方，所述平臺(tái)的中心位置處設(shè)置有連接孔，所述聯(lián)軸器穿過(guò)所述連接孔與所述平臺(tái)套接； 所述絲杠的一端連接所述底座，另一端通過(guò)所述聯(lián)軸器與所述電機(jī)連接； 所述底座固定在所述底板上； 所述底座與所述平臺(tái)之間還設(shè)置有滑動(dòng)裝置； 所述電機(jī)與所述控制器電連接； 工作時(shí)，所述控制器控制所述電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述電機(jī)通過(guò)所述聯(lián)軸器帶動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)通過(guò)所述滑動(dòng)裝置相對(duì)于所述底座上下滑動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)裝置包括至少一對(duì)相互匹配的導(dǎo)軌和滑動(dòng)軸承； 所述導(dǎo)軌豎直設(shè)置在所述底座上，所述滑動(dòng)軸承設(shè)置在所述平臺(tái)上； 所述滑動(dòng)軸承與所述導(dǎo)軌活動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)座組件還包括至少一個(gè)固定角架； 所述固定角架的上端設(shè)置有第一導(dǎo)軌固定塊，所述固定角架的下端設(shè)置有第二導(dǎo)軌固定塊； 所述第一導(dǎo)軌固定塊連接所述導(dǎo)軌的上端，所述第二導(dǎo)軌固定塊連接所述導(dǎo)軌的下端; 工作時(shí)，所述平臺(tái)通過(guò)所述滑動(dòng)軸承在所述第一導(dǎo)軌固定塊和所述第二導(dǎo)軌固定塊之間的導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述機(jī)械手組件包括安裝座、機(jī)械手臂組件以及控制所述機(jī)械手臂組件相對(duì)于所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置； 所述安裝座安裝在所述平臺(tái)上； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置在所述安裝座上； 所述機(jī)械手臂組件連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置； 所述機(jī)械手臂組件和所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分別與所述控制器電連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪以及軸承座； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)固定在所述安裝座上； 所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪以及軸承座均設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)上； 所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接所述第一齒輪； 所述軸承座的一端連接所述機(jī)械手臂組件，另一端連接所述第一齒輪； 所述軸承座與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)之間設(shè)置有機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)； 所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和所述機(jī)械接觸開(kāi)關(guān)分別與所述控制器電連接； 工作時(shí)，所述控制器控制所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一齒輪通過(guò)所述軸承座帶動(dòng)所述機(jī)械手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)?！?br> 9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述機(jī)械手臂組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤、連接桿、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)以及二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤連接所述軸承座； 所述轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤、連接桿、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件依次連接； 所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂和所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件的連接處； 所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與所述控制器電連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的圍棋自動(dòng)打譜裝置，其特征在于，所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂組件包括二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第二齒輪以及棋子吸盤； 所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端連接所述一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，另一端連接所述棋子吸盤，所述棋子吸盤與所述控制器電連接； 工作時(shí)，所述控制器控制所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，所述第二齒輪帶動(dòng)所述二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】A63F3/02GK203634793SQ201320694049
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月5日
【發(fā)明者】袁繼友, 謝慶旭, 姚恩東, 蔣衛(wèi)東 申請(qǐng)人:中科英華湖州工程技術(shù)研究中心有限公司