專利名稱：無線控制發(fā)信器、無線控制發(fā)信器的通信方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種模型用的無線控制發(fā)信器、及以該無線控制發(fā)信器進(jìn)行的信號的 傳送接收方法。
背景技術(shù)：
在作為無線控制模型的被操縱體中，特別是屬于飛機的直升機等飛行體的操縱較 難，必須要熟練。
因此，為了譲初學(xué)者不致使飛行體墜落而可進(jìn)行操縱的練習(xí)，已知有一種具有訓(xùn) 練(trainer)功能的無線控制發(fā)信器。
在利用訓(xùn)練功能時，如圖10所示，通過對應(yīng)訓(xùn)練功能的纜線的訓(xùn)練纜線11連接2 臺無線控制發(fā)信器，以設(shè)定訓(xùn)練模式。
因應(yīng)訓(xùn)練模式的設(shè)定，如上方式連接的無線控制發(fā)信器中的一方的無線控制發(fā)信 器設(shè)定成作為教導(dǎo)操縱的老師用(老師用無線控制發(fā)信器1A)而發(fā)揮功能，另一方的無線 控制發(fā)信器設(shè)定成作為接受操縱指導(dǎo)的學(xué)員用(學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B)而發(fā)揮功能。 就一例而言，有一種將先開啟電源會自動地設(shè)定為老師用無線控制發(fā)信器IA的器件。此 時，另一方的無線控制發(fā)信器在因應(yīng)屬于一方的無線控制發(fā)信器的老師用無線控制發(fā)信器 IA的電源開啟而自動地電源開啟下，被設(shè)定為學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B。
首先，對設(shè)定有訓(xùn)練模式的學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB進(jìn)行操縱操作時，學(xué)員用無 線控制發(fā)信器IB經(jīng)由訓(xùn)練纜線11將依操縱操作所得的操縱數(shù)據(jù)及既定的信號形式的訓(xùn)練 信號傳送至老師用無線控制發(fā)信器1A。
此外，在對應(yīng)訓(xùn)練功能的無線控制發(fā)信器設(shè)置有訓(xùn)練開關(guān)，在老師用無線控制發(fā) 信器IA中，可因應(yīng)對訓(xùn)練開關(guān)進(jìn)行的操作，進(jìn)行被動模式與主動模式之間的切換。
在被動模式中，使作為從學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB輸入的訓(xùn)練信號的操縱數(shù)據(jù) 從本身的天線7作為操縱信號傳送至被操縱體10。因此，在被動模式中，被操縱體10因應(yīng) 對學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB進(jìn)行的操縱操作而動作。
相對于此，在主動模式中，將對應(yīng)于對老師用無線控制發(fā)信器進(jìn)行的操縱操作的 操縱數(shù)據(jù)作為操縱信號傳送至被操縱體10。即，在此情形下，并未將對應(yīng)來自學(xué)員用無線控 制發(fā)信器IB的訓(xùn)練信號的操縱數(shù)據(jù)作為操縱信號予以傳送。
例如，在使學(xué)員練習(xí)時，老師設(shè)定被動模式。借此，學(xué)員將對應(yīng)于對學(xué)員用無線控 制發(fā)信器IB進(jìn)行的操縱操作的操縱信號傳送至被操縱體10。即，學(xué)員可操縱被操縱體10。
然而，例如在此情形中，假設(shè)在被動模式下學(xué)員進(jìn)行操縱時操作錯誤，被操縱體的 飛行狀態(tài)會變得不穏定?；蛘撸僭O(shè)成為應(yīng)進(jìn)行降落用的操作等作為飛行體的被操縱體中 難度非常高的操作的狀況。
此時，老師操作訓(xùn)練開關(guān)，從被動模式切換成主動模式。借此，即使學(xué)員操作學(xué)員 用無線控制發(fā)信器1B，被操縱體10并未響應(yīng)該操作而動作，而是成為僅因應(yīng)對老師用無線 控制發(fā)信器IA進(jìn)行的操縱操作而可動作的狀態(tài)。因此，老師在設(shè)為主動模式的狀態(tài)下，例如進(jìn)行修正不穏定的飛行狀態(tài)的操作，或進(jìn)行降落用的操作。
如此，若利用訓(xùn)練模式，學(xué)員可在經(jīng)常由老師輔助的環(huán)境下，在不會使機體墜落且 降落失敗下安全地進(jìn)行操縱的練習(xí)。
此外，就對應(yīng)訓(xùn)練功能的系統(tǒng)構(gòu)成而言，已知圖11所示的實施方式。
在圖11中，在老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)準(zhǔn)備訓(xùn)練信號接收器12。該訓(xùn)練信號 接收器用以接收無線傳送的訓(xùn)練信號的專用接收器，與無線控制發(fā)信器為不同的器件。此 外，將該訓(xùn)練信號接收器12連接在老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)。
此外，在圖11的情形時，當(dāng)設(shè)定訓(xùn)練模式時，連接有訓(xùn)練信號接收器12的一側(cè)設(shè) 定成作為老師用無線控制發(fā)信器IA而發(fā)揮功能，未連接有訓(xùn)練信號接收器12的一側(cè)設(shè)定 為作為學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB而發(fā)揮功能。此外，在訓(xùn)練信號接收器12與老師用無線 控制發(fā)信器IA之間的連接通過使用纜線等的有線方式進(jìn)行。
此外，在圖11的構(gòu)成時，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，從天線7將對應(yīng)操縱操 作的訓(xùn)練信號作為電波予以送出。如所述方式送出的訓(xùn)練信號通過訓(xùn)練信號接收器12所 接收，并輸入至老師用無線控制發(fā)信器1A。
另一方面，在圖11中，老師用無線控制發(fā)信器IA也通過對訓(xùn)練開關(guān)進(jìn)行的操作， 進(jìn)行被動模式與主動模式的切換。老師用無線控制發(fā)信器IA在被動模式下，將所輸入的訓(xùn) 練信號的操縱數(shù)據(jù)作為對被操縱體10的操縱信號從天線7送出。此外，在主動模式下，取 代訓(xùn)練信號的操縱數(shù)據(jù)，將因應(yīng)對老師用無線控制發(fā)信器IA進(jìn)行的操作所得的操縱數(shù)據(jù) 作為操縱信號予以傳送。
在此，將操縱信號或訓(xùn)練信號的形式作為PPM(脈沖位置調(diào)制，Pulse Position Modulation)信號時的例如圖12所示。
此外，操縱信號/訓(xùn)練信號將每個例如輔助翼(Aileron)或水平舵翼(elevator) 等的控制對象(功能(function))分配成1個頻道。這也稱為頻道等級(Level order) 0 圖12的操縱信號/訓(xùn)練信號對應(yīng)在頻道最大數(shù)為4時。
在作為PPM信號的操縱信號/訓(xùn)練信號中，在1周期的最初復(fù)位(Reset)脈沖會上升。從該復(fù)位脈沖上升的時間點開始，經(jīng)過預(yù)先設(shè)定為復(fù)位區(qū)間的既定時間Trs時，對 應(yīng)CHl的頻道脈沖Pchl會上升。即，在某脈沖上升之后，經(jīng)過既定時間Trs，下一個脈沖會 上升，借此辨識該下一個脈沖為頻道脈沖Pel。
接著在頻道脈沖Pchl之后，在經(jīng)過某時間Tl的時間點(timing)，對應(yīng)下一個CH2 的頻道脈沖Pch2會上升。之后，同樣地在經(jīng)過某時間T2，T3的時間點，分別對應(yīng)CH3，CH4 的頻道脈沖Pch3，Pch4會上升。此外，從頻道脈沖Pch4上升的時間點開始經(jīng)過某時間T4 時，下一個周期的復(fù)位脈沖Prs會上升。此外，雖依頻道數(shù)而不同，但作為操縱信號/訓(xùn)練 信號的PPM信號的1周期為約20msec。
如此，在PPM信號中，雖在每頻道脈沖Pchl至Pch4可獲得作為脈沖間隔的時間Tl 至T4，該時間Tl至T4的各脈沖間隔分別顯示分配于CHl至CH4的功能相關(guān)的控制量。艮口， 在PPM信號中，每個頻道的操縱數(shù)據(jù)作為各個頻道脈沖的脈沖間隔的時間長度而調(diào)制。
專利文獻(xiàn)1 日本特開平07-31751號公報發(fā)明內(nèi)容
(發(fā)明所欲解決的問題)
然而，在圖10所示的構(gòu)成時，通過訓(xùn)練纜線11物理性連接老師用無線控制發(fā)信器 IA與學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B。因此，老師、學(xué)員的任一操縱者皆在彼此位置關(guān)系或姿勢 上有所限制，而有難以操縱的問題。
相對于此，只要是圖11的構(gòu)成，訓(xùn)練信號的傳送接收以無線方式進(jìn)行，因此所述 的問題會被解決。然而，在圖11的構(gòu)成中，訓(xùn)練信號接收器12為與無線控制發(fā)信器IA不 同的器件。因此，例如無線控制發(fā)信器的形狀也有依機種而形狀不同的情形，實際上，大多 是使用成訓(xùn)練信號接收器12在利用纜線連接在老師用無線控制發(fā)信器IA的情形下吊掛的 狀態(tài)。在此狀態(tài)下，不僅外觀變差，也難以操縱。
此外，關(guān)于圖10、圖11所示的構(gòu)成的任一構(gòu)成，會有必須準(zhǔn)備訓(xùn)練纜線11或訓(xùn)練 信號接收器12等的無線控制發(fā)信器以外的零件、器件的麻煩。
因此，本案發(fā)明的課題在于在不設(shè)置另外的訓(xùn)練纜線或訓(xùn)練信號接收器的情形 下可進(jìn)行訓(xùn)練機能的動作。
(解決問題的手段)
因此，本發(fā)明考慮所述課題，以下述方式構(gòu)成無線控制發(fā)信器。
S卩，具備傳送手段，以無線方式發(fā)傳信號；接收手段，以無線方式接收信號；及傳 送接收控制手段，在以頻率跳躍(frequency hopping)方式切換頻率的各幀(frame)期間， 設(shè)定傳送模式期間與接收模式期間，在所述傳送模式期間通過所述傳送手段對通信對象的 無線控制發(fā)信器傳送第1信號，并且在所述傳送模式期間通過所述接收手段接收從通信對 象的無線控制發(fā)信器傳送來的第2信號。
(發(fā)明效果)
通過所述構(gòu)成，本發(fā)明可通過2臺的無線控制發(fā)信器之間的無線通信進(jìn)行訓(xùn)練信 號的傳送接收。借此，無須另外準(zhǔn)備屬于訓(xùn)練纜線的訓(xùn)練信號接收器等來使用，操縱的容易 度會提升，且外觀差的問題也能解決。


圖1顯示對應(yīng)本實施例的訓(xùn)練機能的器件構(gòu)成例的圖。
圖2顯示本實施例的無線控制發(fā)信器的外觀例的立體圖。
圖3顯示本實施例的老師用/學(xué)員用無線控制發(fā)信器的系統(tǒng)構(gòu)成例的方塊圖。
圖4顯示被操縱體所具備的接收器的系統(tǒng)構(gòu)成例的方塊圖。
圖5顯示對應(yīng)2. 4GHz頻帶的操縱信號/訓(xùn)練信號的數(shù)據(jù)構(gòu)造例的圖。
圖6顯示通常模式中的無線控制發(fā)信器與接收器間的操縱信號的傳送接收動作 的圖。
圖7顯示老師用無線控制發(fā)信器、接收器、學(xué)員用無線控制傳送機間的連結(jié)設(shè)定 用的處理順序例的流程圖。
圖8顯示訓(xùn)練模式時的老師用無線控制發(fā)信器與學(xué)員用無線控制發(fā)信器的處理 順序例的流程圖。
圖9顯示訓(xùn)練模式時的老師用無線控制發(fā)信器與學(xué)員用無線控制發(fā)信器間的信號傳送接收動作例的圖。
圖10顯示對應(yīng)于目前為止的訓(xùn)練功能的器件構(gòu)成例(使用訓(xùn)練纜線)的圖。
圖11顯示對應(yīng)于目前為止的訓(xùn)練功能的器件構(gòu)成例(使用訓(xùn)練信號接收機)的 圖。
圖12顯示PPM信號的操縱信號/訓(xùn)練信號的形式例的圖。
主要組件符號說明
1無線控制發(fā)信器
IA老師用無線控制發(fā)信器
IB學(xué)員用無線控制發(fā)信器
2L左操縱桿
2R右操縱桿
3 顯示畫面部
4顯示部對應(yīng)操作器
5 A至5c轉(zhuǎn)盤操作器
5 d至5g按壓開關(guān)
6訓(xùn)練開關(guān)
7、34 天線
10 被操縱體
11接收器
21、31 控制部
22、32 存儲器
23發(fā)信部
24、33 接收部
25合成/分配器
26 顯示部
27 操作部
35 伺服部具體實施方式
以下，針對用以實施本發(fā)明的形態(tài)(以下稱為實施例)，依下述的順序進(jìn)行說明。
<1.訓(xùn)練功能概要>
<2.無線控制發(fā)信器的外觀例〉
<3.無線控制發(fā)信器的系統(tǒng)構(gòu)成例>
<4.接收器的系統(tǒng)構(gòu)成例>
<5.無線控制發(fā)信器的通信方式>
<6.本實施例的訓(xùn)練機能〉
[6-1.連結(jié)設(shè)定]
[6-2.訓(xùn)練模式時的動作]
<1.訓(xùn)練功能概要>
圖1顯示對應(yīng)本實施例的訓(xùn)練功能的器件構(gòu)成例的圖。
在圖1中，顯示有老師用無線控制發(fā)信器IA及學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B，以作為 無線控制發(fā)信器1。此外，顯示有被操縱體10。在此，被操縱體10作為例如模型直升機或模 型飛機等飛行體。訓(xùn)練機能雖在操縱體10非為飛行體時也可適用，但如所述說明可得知， 被操縱體10為飛行體時，其必要性較高。
此外，在本實施例中，從設(shè)定訓(xùn)練模式的學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B，經(jīng)由天線7以 例如電波的無線通信送出訓(xùn)練信號。訓(xùn)練信號如前所述，為將因應(yīng)對學(xué)員用無線控制發(fā)信 器IB進(jìn)行的操縱操作的操縱數(shù)據(jù)傳送至老師用無線控制發(fā)信器IA的信號。
在本實施例中，于設(shè)定訓(xùn)練模式的老師用無線控制發(fā)信器IA中，因應(yīng)例如訓(xùn)練開 關(guān)的操作，進(jìn)行被動模式與主動模式之間的切換。
老師用無線控制發(fā)信器IA通過天線7接收作為訓(xùn)練信號的電波。并且，在設(shè)定被 動模式時，產(chǎn)生存儲有該接收的訓(xùn)練信號的操縱數(shù)據(jù)的操縱信號，并傳送至被操縱體10。另 一方面，在設(shè)定主動模式時，并非傳送依據(jù)訓(xùn)練信號的操縱信號，而是對被操縱體10傳送 存儲有因應(yīng)對老師用無線控制發(fā)信器IA進(jìn)行的操縱操作所得的操縱數(shù)據(jù)的操縱信號。此 外，對被操縱體10的操縱信號的送出也與訓(xùn)練信號的接收同樣地通過來自天線7的電波的 無線通信來進(jìn)行。
在被操縱體10中，具備有例如接收器或伺服器。以接收器接收操縱信號時，將該 操縱信號進(jìn)行解調(diào)，以取得作為各頻道的操縱數(shù)據(jù)的控制量。并且，依據(jù)所取得的控制量， 驅(qū)動分配在對應(yīng)的各頻道的伺服器等。借此，在例如通常模式時或訓(xùn)練模式的主動模式時， 被操縱體10會依對老師用無線控制發(fā)信器IA進(jìn)行的操縱操作而動作。此外，在訓(xùn)練模式 的被動模式時，被操縱體10會依對學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB進(jìn)行的操縱操作而動作。
如此，在利用本實施例的訓(xùn)練機能時，訓(xùn)練信號的傳送接收在學(xué)員用無線控制發(fā) 信器IB本體與老師用無線控制發(fā)信器IA本體間，利用電波的無線通信而進(jìn)行。
即，就本實施例而言，在利用例如訓(xùn)練機能時，不需要與無線控制發(fā)信器不同的訓(xùn) 練纜線或訓(xùn)練信號接收器。
借此，解決所述的操縱的操作性困難或外觀不佳等問題。此外，也解決須另外準(zhǔn)備 無線控制發(fā)信器以外的器件零件的麻煩。
<2.無線控制發(fā)信器的外觀例>
以下，說明所述圖1所示的省略說明訓(xùn)練纜線或訓(xùn)練信號接收器的用以實現(xiàn)訓(xùn)練 機能的技術(shù)構(gòu)成。
首先，圖2顯示無線控制發(fā)信器(RC發(fā)信器)1的外觀例。此外，圖2所示的無線 控制發(fā)信器1可設(shè)定成作為老師用無線控制發(fā)信器IA也可設(shè)定成作為學(xué)員用無線控制發(fā) 信器IB而發(fā)揮功能。圖2所示的無線控制發(fā)信器1具有所謂的操縱桿(stick)型的形態(tài)。
如圖所示，在無線控制發(fā)信器1的正面面板，分別在左右設(shè)置有左操縱桿(stick lever) 2L、右操縱桿2R。當(dāng)操縱者適當(dāng)?shù)匾猿舷伦笥曳较騼A斜的方式操作左操縱桿2L、 右操縱桿2R時，具有依該操作的控制量的信息的操縱信號從無線控制發(fā)信器1被傳送至被 操縱體。借此，可控制例如作為飛行體的被操縱體的上升、下降、方向變換、速度等。例如， 左操縱桿2L、右操縱桿2R的上下左右各方向的操作與某1個特定頻道相對應(yīng)。
此外，在無線控制發(fā)信器1的正面面板中，于左操縱桿2L、右操縱桿2R的下側(cè)，設(shè)置有顯示畫面部3。該顯示畫面部3為例如在顯示器件(display device)中顯示圖像的畫 面部分，適當(dāng)顯示各種設(shè)定畫面、操縱時的控制狀態(tài)等。
再者，對于在顯示畫面部3顯示的圖像的操作可通過例如配置在顯示畫面部3 的左邊的顯示部對應(yīng)操作器4等來進(jìn)行。此外，就對顯示畫面部3組合觸控面板(touch panel)的構(gòu)成而言，也可通過該觸控面板操作，進(jìn)行對顯示圖像的操作。
此外，在無線控制發(fā)信器1也設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(dial)操作器5々至&、按壓開關(guān)(push switch) 5d至5g等操作器。這些操作器，通過例如使用者設(shè)定操作而可分配適當(dāng)?shù)膮?shù)、頻道。
天線7用以將應(yīng)對被操縱體傳送的操縱信號作為電波予以送出而設(shè)。此外，當(dāng)老 師用無線控制發(fā)信器與學(xué)員用無線控制發(fā)信器通過無線的傳輸路徑而進(jìn)行傳送接收時，利 用該天線7進(jìn)行在老師用無線控制發(fā)信器與學(xué)員用無線控制發(fā)信器之間的電波的傳送接 收。
<3.無線控制發(fā)信器的系統(tǒng)構(gòu)成例>
圖3顯示本實施例的無線控制發(fā)信器1的系統(tǒng)構(gòu)成例。圖3所示的無線控制發(fā)信 器1具有控制部21、存儲器22、發(fā)信部23、接收部M、合成/分配器25、顯示部26、以及操 作部27而構(gòu)成。
控制部21 由例如 CPU (Central Processing Unit ；中央處理單元)、RAM (Random Access Memory ；隨機存取存儲器)等所構(gòu)成，依據(jù)存儲在存儲器22的程式，執(zhí)行無線控制 發(fā)信器1的所需的控制處理。
此時的存儲器22顯示例如相當(dāng)于控制部21用的輔助存儲器件的部位，除了所述 程式外，也存儲各種設(shè)定信息等。
發(fā)信部23依據(jù)控制部21的控制，對應(yīng)后述的既定通信方式，將要傳送的數(shù)據(jù)予以 解調(diào)，并作為傳送信號輸出至合成/分配器25。就該傳送信號而言，對應(yīng)于老師用無線控制 發(fā)信器1A，包含有要對被操縱體10傳送的操縱信號。再者，對應(yīng)于學(xué)員用無線控制發(fā)信器 1B，包含有訓(xùn)練信號。
合成/分配器25針對從發(fā)信部23輸入的傳送信號，輸出至天線7側(cè)。借此，將對 應(yīng)所述既定通信方式的傳送信號作為電波從天線7予以送出。
此外，以天線7作為電波而接收的信號輸入至合成/分配器25。合成/分配器25 針對從天線7輸入的信號，輸出至接收部對。
接收部M針對輸入的接收信號執(zhí)行所需的解調(diào)處理并抽出接收數(shù)據(jù)，交付至控 制部21。控制部21針對所交付的接收數(shù)據(jù)執(zhí)行所需的處理。
例如，在老師用無線控制發(fā)信器IA的情形時，通過以接收部M對由天線7所接收 的訓(xùn)練信號進(jìn)行解調(diào)，而獲得訓(xùn)練信號的每一頻道的操縱數(shù)據(jù)。此外，當(dāng)設(shè)定訓(xùn)練模式的被 動模式時，控制部21從該取得的各頻道的操縱數(shù)據(jù)產(chǎn)生操縱信號，并將該操縱信號交付給 發(fā)信部23并作為電波從天線7予以送出。
顯示部沈由既定的顯示器件所構(gòu)成，依據(jù)控制部21的顯示控制被驅(qū)動而顯示圖 像的部位。在該顯示部沈中顯示圖像的畫面部分作為圖2所示的顯示畫面部3。
操作部27總括顯示例如圖2所示的無線控制發(fā)信器1所具備的各種操作器。當(dāng) 對形成該操作部27的操作器進(jìn)行操作時，對應(yīng)該操作的操作信號輸入至控制部21?？刂撇?21依據(jù)輸入的操作信號適當(dāng)?shù)貓?zhí)行所需的處理。
在此，輸入的操作信號為對應(yīng)于分配在某頻道的功能的操作器的操縱操作時，控 制部21從該操作信號求出與對應(yīng)的功能相對應(yīng)的控制量。因此，若為老師用無線控制發(fā)信 器IA時，則在訓(xùn)練模式為無效的通常模式時、或訓(xùn)練模式下的主動模式時，將作為控制量 的信息的操縱數(shù)據(jù)分配在操縱信號中的對應(yīng)的頻道并予以存儲，且從天線7送出。
此外，若為學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB時，則在訓(xùn)練模式時，產(chǎn)生將作為所述控制 量的信息的操縱數(shù)據(jù)分配在每一頻道而存儲的訓(xùn)練信號，并從天線7送出。
<4.接收器的系統(tǒng)構(gòu)成例>
圖4顯示被操縱體10所具備的接收器11的系統(tǒng)構(gòu)成例。該圖所示的接收器11 由控制部31、存儲器32、接收部33、以及天線34所構(gòu)成。
此外，在該圖中顯示有伺服部35。例如被操縱體10為飛行體時，該被操縱體10具 備用以使輔助翼、襟翼(flap)等動作的各種伺服電動機(servo motor)。伺服部35總括顯 示這些伺服電動機的其他控制對象部位。
控制部31具備CPU等而形成，依據(jù)存儲在存儲器32的程式執(zhí)行所需的控制處理。 此外，此時的存儲器32為相當(dāng)于例如控制部31用的輔助存儲器件的部位，除了所述的程式 以外，存儲有各種設(shè)定信息等。
作為從無線控制發(fā)信器傳送來的電波的操縱信號以天線34接收。接收部33將該 接收的操縱信號予以解調(diào)，以獲得每一頻道的操縱數(shù)據(jù)?？刂撇?1依據(jù)該各個頻道的操縱 數(shù)據(jù)，控制伺服部35中的分配在每一頻道的伺服器等的控制對象部位的動作。借此，被操 縱體10依對無線控制發(fā)信器進(jìn)行的操縱操作而動作。
<5.無線控制發(fā)信器的通信方式〉
本實施例的無線控制發(fā)信器1采用2. 4GHz頻帶的頻率跳躍方式作為經(jīng)由天線7 的無線通信方式。頻率跳躍方式為頻譜(spectrum)拡散方式的一種，在傳送側(cè)與接收側(cè)規(guī) 定所謂頻率跳躍圖案(frequency hopping pattern)的一定規(guī)則，依據(jù)該規(guī)則在一定通信 頻帶中高速地切換通信頻率以進(jìn)行通信的方式。
圖5顯示在所述2. 4GHz頻帶的頻率跳躍方式中，本實施例的無線控制發(fā)信器1所 傳送的操縱信號的數(shù)據(jù)構(gòu)造例。此外，在本實施例中，針對訓(xùn)練信號，也具有與圖5同樣的 構(gòu)造。
在圖5中的㈧中，顯示作為操縱信號的1幀份的整體構(gòu)造。在本實施例中，每當(dāng) 通過頻率跳躍切換頻率時，將圖5中的(A)所示的1幀份的數(shù)據(jù)作為操縱信號予以送出。
圖5中的(A)所示的操縱信號數(shù)據(jù)接續(xù)于前頭的SYNC(同步碼)，依序排列發(fā)信器 ID、頻道數(shù)據(jù)、跳躍圖案數(shù)據(jù)、以及錯誤碼(error code)而構(gòu)成。
SYNC成為該幀單位的傳送數(shù)據(jù)的同步碼，且由既定比特(Bit)數(shù)的既定比特圖案 所構(gòu)成。
在發(fā)信器ID，存儲有依既定比特數(shù)交付至傳送該傳送數(shù)據(jù)的無線控制發(fā)信器1的 ID (識別碼)。
在頻道數(shù)據(jù)存儲有每一頻道的控制量的數(shù)據(jù)(操縱數(shù)據(jù))。例如，若可對應(yīng)無線控 制發(fā)信器1的頻道的最大數(shù)為8時，頻道數(shù)據(jù)如圖5中的(B)所示，依序排列CHl至CH8的 每一個別頻道數(shù)據(jù)而形成。此外，這些個別頻道數(shù)據(jù)分別具有相同的固定長度的比特數(shù)，依 該比特值顯示控制量等。
跳躍圖案數(shù)據(jù)存儲有例如用以識別所設(shè)定的頻率跳躍圖案的信息、及在該設(shè)定的 頻率跳躍圖案中顯示傳送當(dāng)前幀的頻率的數(shù)據(jù)。
錯誤碼為了進(jìn)行在例如頻道數(shù)據(jù)、跳躍圖案數(shù)據(jù)相關(guān)的錯誤檢出、錯誤訂正而附 加。
圖6顯示本實施例的無線控制發(fā)信器1與被操縱體10所具備的接收器11之間的 基本操縱信號的傳送接收動作例。此外，就一般頻率跳躍圖案而言，所謂跳躍頻道的頻率切 換數(shù)雖為10以上，但在此為了使說明及圖示更容易理解，將跳躍頻道數(shù)設(shè)定為5。
此外，圖6顯示在以無線控制發(fā)信器1及接收器11謀求彼此的頻率跳躍圖案的同 步的情形下進(jìn)行的通信動作。
在圖6中，對于對應(yīng)5個跳躍頻道的5種頻率，顯示為fl至f5。在f 1至f5之間 的頻率切換在圖中每當(dāng)經(jīng)過作為幀期間顯示的一定期間時予以進(jìn)行。
在該圖所示的最初幀期間中，無線控制發(fā)信器IA在既定傳送期間通過頻率fl傳 送操縱信號。此時，即使在接收器11中，選擇頻率fl并設(shè)定對應(yīng)所述傳送期間的接收待機 期間。借此，如圖所示，通過頻率fl的跳躍頻道，可進(jìn)行操縱信號的傳送接收。在該幀期間 中傳送接收的操縱信號成為圖5所示的1幀份的數(shù)據(jù)。
在下一個幀期間，無線控制發(fā)信器IA及接收器11切換成頻率f5而進(jìn)行操縱信號 的傳送接收。之后，無線控制發(fā)信器IA在每個幀期間，通過頻率f4、f2、f3進(jìn)行操縱信號的 傳送接收。此外，在此雖未圖示，于接續(xù)于頻率f3的幀期間后的幀期間，從頻率Π，以與所 述相同的順序執(zhí)行傳送接收。
S卩，在圖6中，就頻率跳躍圖案而言，在顯示為幀期間的每一既定時間，規(guī)定為以 頻率fl，f5，f4，f2, f3的順序反復(fù)進(jìn)行傳送接收。
已知以該頻率跳躍方式進(jìn)行的通信耐妨礙、干擾等。例如，在大致相同的場所，將 以相同的2. 4GHz頻帶進(jìn)行通信的規(guī)格的無線控制發(fā)信器1與接收器11的組設(shè)為多組。在 此情形下，若設(shè)定在彼此的各組不同的頻率跳躍圖案并進(jìn)行操縱信號的傳送接收，則在各 組間幾乎不會使用相同跳躍頻道的頻率。雖無法避免在某組彼此跳躍頻道的頻率重復(fù)的可 能性，但頻率經(jīng)常高速地切換，因此僅為暫時性，結(jié)果并不會發(fā)生操縱障礙之類的通信的妨 礙、干擾。
然而，如前所述，為了決定使用在1個無線控制發(fā)信器1與接收器11的組合的跳 躍圖案，無線控制發(fā)信器1在使與接收器11的通信開始的前段階，已通過其他通信機，判斷 是否使用相同的2. 4GHz頻帶的電波。
因此，無線控制發(fā)信器1通過接收部M輸入以天線7接收電波所得的信號。接收 部M具備對應(yīng)2. 4GHz頻帶的通信的解調(diào)機能，因此可進(jìn)行所接收的電波是否為2. 4GHz頻 帶的判斷。此外，當(dāng)判斷所接收的電波為2. 4GHz頻帶時，更進(jìn)一步辨頻率跳躍圖案。
此外，無線控制發(fā)信器1在與接收器11進(jìn)行通信時，決定與以所述方式辨識的頻 率跳躍圖案不同的未使用的頻率跳躍圖案。此外，依據(jù)所決定的頻率跳躍圖案謀求與接收 器11的同步的情形下，傳送操縱信號。
例如，就無線控制發(fā)信器1而言，使用40MHz頻帶或72MHz頻帶等日本國內(nèi)的無線 控制專用頻率的無線控制發(fā)信器僅具有電波的傳送機能，一般而言未具有接收機能。
然而，依據(jù)所述頻率跳躍圖案決定的順序，對應(yīng)2. 4GHz頻帶的本實施例的無線控制發(fā)信器1的主要機能雖通過電波傳送操縱信號，但也具有接收至少相同2. 4GHz頻帶電波 的信號的機能。此也通過在圖3中具備接收部M所明示。
在本實施例中，關(guān)于訓(xùn)練機能，如前所述著眼于對應(yīng)2. 4GHz頻帶的無線控制發(fā)信 器1預(yù)先具有接收機能。即，從學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB以2. 4GHz頻帶傳送訓(xùn)練信號。如 此，在老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)中，可利用所述接收機能，以2. 4GHz頻帶接收該訓(xùn)練信 號。借此，即使未介置訓(xùn)練纜線或訓(xùn)練信號接收器等，通過在無線控制發(fā)信器間進(jìn)行的無線 通信，即可實現(xiàn)直接地傳送接收訓(xùn)練信號。
此外，在老師用無線控制發(fā)信器IA中，以相同的2. 4GHz頻帶進(jìn)行訓(xùn)練信號的接收 與操縱信號的傳送。然而，老師用無線控制發(fā)信器IA以先前所述的方式執(zhí)行探索未使用的 頻率跳躍圖案的動作，在與學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB間進(jìn)行的訓(xùn)練信號的傳送接收、及在 與接收器11間進(jìn)行的操縱信號的傳送接收中，設(shè)為彼此不同的頻率跳躍圖案。借此，訓(xùn)練 信號與操縱信號產(chǎn)生干擾的可能性低。
<6.本實施例的訓(xùn)練機能〉
[6-1.連結(jié)設(shè)定]
因此，接著說明用以實現(xiàn)本實施例的訓(xùn)練機能的通信動作。首先如圖1所示，就對 應(yīng)本實施例的訓(xùn)練機能的器件構(gòu)成而言，作為老師用無線控制發(fā)信器IA及學(xué)員用無線控 制發(fā)信器IB的2臺無線控制發(fā)信器1及1個被操縱體10。
因此，在利用訓(xùn)練機能時，被操縱體10對于來自其他無線控制發(fā)信器的信號并無 響應(yīng)，而必須僅接受來自老師用無線控制發(fā)信器IA的信號，以確立配對(pairing)。同樣 地，老師用無線控制發(fā)信器IA對于來自其他無線控制發(fā)信器1的訓(xùn)練信號并無響應(yīng)，而必 須僅接受來自學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的訓(xùn)練信號，以確立配對。
此外，在本實施例的訓(xùn)練功能中，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB側(cè)也接收老師用無 線控制發(fā)信器IA對被操縱體10傳送的操縱信號，將操縱信號用于頻率切換的時間點同步。 因此，學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB對于來自其他無線控制發(fā)信器1的操縱信號并無響應(yīng)，也 必須僅接受來自老師用無線控制發(fā)信器IA的操縱信號，以確立配對。在此，關(guān)于確立這些 的配對的設(shè)定為連結(jié)設(shè)定。
因此，在利用訓(xùn)練機能時，老師或?qū)W員的操縱者進(jìn)行所述連結(jié)設(shè)定用的作業(yè)。依據(jù) 圖7的流程圖，說明連結(jié)設(shè)定的作業(yè)程序以及依據(jù)該程序執(zhí)行連結(jié)對象的機器的處理。
此外，在圖7中，顯示傳送機能機器與接收機能機器的處理。傳送機能機器與接收 機能機器依據(jù)設(shè)定連結(jié)模式的機器的組合，以后述說明的方式適當(dāng)?shù)刈兏?br> 首先，說明在老師用無線控制發(fā)信器1A、與被操縱體10所具備的接收器11間進(jìn)行 連結(jié)設(shè)定的情形。此時，由于成為老師用無線控制發(fā)信器IA傳送操縱信號，接收器11接收 操縱信號的關(guān)系，因此老師用無線控制發(fā)信器IA成為傳送機能機器，接收器11成為接收機 能機器。
此時，首先針對老師用無線控制發(fā)信器1A，設(shè)定通常可進(jìn)行操縱的通常模式。借 此，老師用無線控制發(fā)信器IA如圖7的步驟SlOl所示，依據(jù)對應(yīng)于接收器11的通信而決 定的頻率跳躍圖案，繼續(xù)進(jìn)行送出操縱信號的動作。
在此狀態(tài)下，操縱者進(jìn)行對于接收器11設(shè)定連結(jié)模式的操作。接收器11在通常 模式下，如圖7的步驟S201所示，判斷是否有設(shè)定連結(jié)模式，當(dāng)進(jìn)行所述連結(jié)模式設(shè)定用的操作時，可在步驟S201中獲得肯定的判斷結(jié)果，并移行至步驟S202以后的作為連結(jié)模式的處理。
在步驟S202中，設(shè)定以從例如跳躍頻道中選擇的1個跳躍頻道的頻率而固定的狀 態(tài)。即，對于接收部34，設(shè)定成僅對以所述1個跳躍頻道的頻率接收的信號進(jìn)行處理的模 式。
于是，在此狀態(tài)下，在接收器11依據(jù)1個跳躍頻道頻率進(jìn)行接收待機的狀態(tài)下， 老師用無線控制發(fā)信器IA —面切換頻率，一面?zhèn)魉筒倏v信號。因此，當(dāng)在老師用無線控制 發(fā)信器IA的跳躍頻道頻率與在接收器11側(cè)固定設(shè)定的跳躍頻道頻率相同時，在步驟S203 中，以接收器11接收操縱信號。
在接收操縱信號的接收器11中，通過接收部33進(jìn)行解調(diào)處理，包含在操縱信號的 數(shù)據(jù)交付至控制部31。
在此，如圖5中的(A)所示，在操縱信號的數(shù)據(jù)包含有發(fā)信器ID。S卩，若在此情形 時，包含有老師用無線控制發(fā)信器IA的發(fā)信器ID。因此，接收器11的控制部31通過步驟 S204，將該發(fā)信器ID預(yù)先存儲在存儲器32 (也可為RAM)。例如，連結(jié)模式因應(yīng)在該步驟 S204中完成發(fā)信器ID的存儲而解除。
依據(jù)所述連結(jié)設(shè)定的順序，接收器11具有老師用無線控制發(fā)信器IA的發(fā)信器ID。 借此，以后接收器11可僅將在所接收的操縱信號中的存儲老師用無線控制發(fā)信器IA的發(fā) 信器ID的操縱信號作為有效而進(jìn)行處理。如此，即完成使接收器11僅響應(yīng)來自老師用無 線控制發(fā)信器IA的操縱信號而動作的連結(jié)設(shè)定。
接著，針對通過老師用無線控制發(fā)信器IA而僅接收來自學(xué)員用無線控制發(fā)信器 IB的訓(xùn)練信號的連結(jié)設(shè)定加以說明。此時，學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB成為傳送機能機器， 老師用無線控制發(fā)信器IA成為接收機能機器。
此時，將學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB設(shè)定為通常模式，并且使作為步驟SlOl的頻率 跳躍所產(chǎn)生的操縱信號的傳送繼續(xù)進(jìn)行。另一方面，通過對老師用無線控制發(fā)信器IA進(jìn)行 連結(jié)模式設(shè)定用的操作，執(zhí)行步驟S202至S204的連結(jié)模式的處理。借此，在老師用無線控 制發(fā)信器IA的存儲器22存儲有學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的發(fā)信器ID。
在本實施例中，訓(xùn)練信號也賦予圖5所示的數(shù)據(jù)構(gòu)造。因此，在訓(xùn)練信號存儲有學(xué) 員用無線控制發(fā)信器IB的發(fā)信器ID。因此，之后，老師用無線控制發(fā)信器IA可僅接受存儲 在存儲器22的來自具有發(fā)信器ID的學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的訓(xùn)練信號而動作。
再者，在通過學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB僅接收來自老師用無線控制發(fā)信器IA的 操縱信號的連結(jié)設(shè)定時，老師用無線控制發(fā)信器IA成為傳送機能機器，學(xué)員用無線控制發(fā) 信器IB成為接收機能機器。
此時，以依據(jù)所述的順序，將學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB設(shè)定為通常模式，對老師 用無線控制發(fā)信器IA進(jìn)行連結(jié)模式設(shè)定用的操作，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的存儲器 22，存儲老師用無線控制發(fā)信器IA的發(fā)信器ID。
通過這3個連結(jié)設(shè)定，關(guān)于從老師用無線控制發(fā)信器IA對接收器11的操縱信號 的傳送接收的配對、關(guān)于從學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB對老師用無線控制發(fā)信器IA的訓(xùn)練 信號的傳送接收的配對、及從老師用無線控制發(fā)信器IA對學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的操 縱信號的傳送接收的配對即確立。
[6-2.訓(xùn)練模式時的動作]
在完成所述連結(jié)設(shè)定后，老師、學(xué)員的各操縱者在老師用無線控制發(fā)信器IA與學(xué) 員用無線控制發(fā)信器IB中有效地設(shè)定訓(xùn)練模式的狀態(tài)下，進(jìn)行訓(xùn)練模式的被操縱體10的 操縱。
圖8的流程圖顯示在訓(xùn)練模式中老師用無線控制發(fā)信器IA與學(xué)員用無線控制發(fā) 信器IB執(zhí)行的處理。此外，圖8所示的處理可視為以老師用無線控制發(fā)信器1A、學(xué)員用無 線控制發(fā)信器IB中的各個控制部21 (CPU)執(zhí)行存儲在存儲器22的程式而實現(xiàn)的處理。
為了使訓(xùn)練模式有效，對例如老師用無線控制發(fā)信器IA與學(xué)員用無線控制發(fā)信 器IB的各者，進(jìn)行使訓(xùn)練模式開啟用的既定操作。或者，也可在依據(jù)于先前的老師用無線 控制發(fā)信器IA與學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB之間的訓(xùn)練信號傳送接收與操縱信號傳送接收 的配對完成的階段下，自動地將訓(xùn)練模式設(shè)定為有效。
首先，在老師用無線控制發(fā)信器IA中，通過圖8的步驟S301，等待訓(xùn)練模式設(shè)定為 有效，當(dāng)依據(jù)例如所述的操作等有效地設(shè)定訓(xùn)練模式時，移行至步驟S302以后的處理。
在步驟S302中，為了使學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB與訓(xùn)練信號傳送接收用的跳躍 圖案同步確立，對學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB傳送詢問要求。
在此，所述詢問要求的傳送依據(jù)頻率跳躍，在每個跳躍頻道頻率，反復(fù)傳送相同的 詢問要求的幀數(shù)據(jù)。
再者，就詢問要求而言，至少存儲有顯示老師用無線控制發(fā)信器IA本身的發(fā)信器 ID(傳送側(cè)機器ID)、學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的發(fā)信器ID(接收側(cè)機器ID)、及現(xiàn)在頻率 跳躍圖案與跳躍頻道頻率的頻率跳躍圖案數(shù)據(jù)。
在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，等待在步驟S401中有效設(shè)定訓(xùn)練模式，依據(jù)進(jìn)行 有效設(shè)定訓(xùn)練模式的操作，執(zhí)行步驟S402以后的處理。
在步驟S402中，學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB首先對接收部M設(shè)定固定頻率接收模 式。所謂固定頻率接收模式指在不進(jìn)行頻率跳躍的情形下，于以跳躍頻道頻率中的1個跳 躍頻道頻率而固定的狀態(tài)下繼續(xù)接收模式期間的通信模式。在該狀態(tài)下，當(dāng)老師用無線控 制發(fā)信器IA以步驟S302傳送的跳躍頻道頻率與所述固定的跳躍頻道頻率一致時，如步驟 S403所示，接收詢問要求。
在接收詢問要求的學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，針對該接收的詢問要求，由響應(yīng) 訓(xùn)練信號傳送接收而連結(jié)設(shè)定(配對)的對方，判斷是否為傳送至本身。
因此，參照所接收的詢問要求中的傳送側(cè)機器ID與接收側(cè)機器ID。傳送側(cè)機器 ID傳送詢問要求的無線控制發(fā)信器的發(fā)信器ID。因此，得知通過對應(yīng)操縱信號的傳送接收 的連結(jié)設(shè)定，若存儲在學(xué)員用無線發(fā)信器IB的存儲器22的發(fā)信器ID、詢問要求中的傳送側(cè) 機器ID相同，則這次接收的詢問要求從連結(jié)對象的老師用無線控制發(fā)信器IA傳送。在此， 得知若詢問要求的接收側(cè)機器ID、與該學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB本身的發(fā)信器ID相同，則 這次接收的詢問要求作為將該學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB作為傳送對象而傳送。
在步驟S404中，當(dāng)?shù)玫椒穸ǖ呐袛嘟Y(jié)果時，返回步驟S402，等待接收從連結(jié)對象 的老師用無線控制發(fā)信器IA傳送給本身的詢問要求。對此在步驟S404中，若獲得肯定的 判斷結(jié)果，則移行至步驟S405。
在步驟S405中，因應(yīng)接收從連結(jié)對象傳送給本身的詢問要求，解除目前為止的固定的跳躍頻道頻率的接收狀態(tài)，并切換至頻率跳躍的傳送接收動作。并且，此時確立與老師 用無線控制發(fā)信器IA側(cè)的頻率跳躍的同步。
因此，參照包含在這次接收的詢問要求的頻率跳躍圖案數(shù)據(jù)。在頻率跳躍圖案數(shù) 據(jù)中，顯示以老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)設(shè)定的頻率跳躍圖案、及傳送這次接收的詢問要 求的跳躍頻道頻率。
因此，學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB設(shè)定與頻率跳躍圖案數(shù)據(jù)中所示的老師用無線 控制發(fā)信器IA相同的頻率跳躍圖案，以作為頻率跳躍圖案。因此，針對傳送這次的詢問要 求的跳躍頻道頻率，從下一個跳躍頻道頻率的幀期間開始進(jìn)行頻率跳躍。借此，以老師用無 線控制發(fā)信器IA與學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B，謀求頻率跳躍圖案的同步。
此外，關(guān)于此時的頻率跳躍的開始時間點，在此可考慮從例如接收詢問要求的時 間點開始，在經(jīng)過對應(yīng)幀期間的一定時間的時間點進(jìn)行設(shè)定。
當(dāng)如前所述確立跳躍圖案的同步時，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，通過步驟 S406，對老師用無線控制發(fā)信器IA傳送對于此次所接收的詢問要求的響應(yīng)。
在老師用無線控制發(fā)信器IA中，通過步驟S303接收所述的響應(yīng)。從學(xué)員用無線 控制發(fā)信器IB的響應(yīng)的傳送雖依據(jù)頻率跳躍圖案或依據(jù)某1個頻率傳送而來，但在此階段 下，通過先前的步驟S405的處理，確立頻率跳躍圖案的同步，因此在老師用無線控制發(fā)信 器IA中，也能以相同的頻率來接收響應(yīng)。
接收響應(yīng)的老師用無線控制發(fā)信器IA通過步驟S304，判斷該響應(yīng)是否為從連結(jié) 設(shè)定的對象傳送給本身。
例如，在作為響應(yīng)的數(shù)據(jù)中存儲有顯示該響應(yīng)的傳送來源的發(fā)信器ID、及傳送目 的地的發(fā)信器ID。老師用無線控制發(fā)信器IA利用這些發(fā)信器ID，依據(jù)步驟S404進(jìn)行判斷。
即，老師用無線控制發(fā)信器IA比較在響應(yīng)中傳送來源的發(fā)信器ID、與存儲在存儲 器22的學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB的發(fā)信器ID，若為相同，則判斷為從連結(jié)設(shè)定的對象的學(xué) 員用無線控制發(fā)信器IB傳送。再者，老師用無線控制發(fā)信器IA在響應(yīng)中顯示傳送目的地 的發(fā)信器ID、與本身的發(fā)信器ID相同時，判斷為傳送至本身的響應(yīng)。
在步驟S304中得到否定的判斷結(jié)果時，回到步驟S303而等待接收響應(yīng)，若得到肯 定的判斷結(jié)果，移行至步驟S305以后的順序。
從步驟S305至步驟S308，為1幀期間中的操縱信號的傳送、訓(xùn)練信號接收用的處理。
在步驟S305中，判斷現(xiàn)在是否設(shè)定被動模式，若得到肯定的判斷結(jié)果時，通過步 驟S306，在設(shè)定傳送模式下，送出于頻道數(shù)據(jù)存儲有學(xué)員側(cè)操縱數(shù)據(jù)的操縱信號。學(xué)員側(cè) 操縱數(shù)據(jù)指在下一個步驟S308中接收的訓(xùn)練信號的頻道數(shù)據(jù)中的分配于每個頻道而存儲 的操縱數(shù)據(jù)(控制量的數(shù)據(jù))。借此，可獲得被操縱體10因應(yīng)對學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB 進(jìn)行的操縱操作而動作的被動模式的動作。
相對于此，設(shè)定主動模式時，可在步驟S305中得到否定判斷結(jié)果時，通過步驟 S307，在設(shè)定傳送模式下，傳送存儲有老師側(cè)操縱數(shù)據(jù)的操縱信號。老師側(cè)操縱數(shù)據(jù)指依據(jù) 在該老師用無線控制發(fā)信器IA中對分配于各頻道的操作器的操作狀態(tài)(也包含中立等的 實際上未操作時)所得的各個頻道的操縱數(shù)據(jù)。因此，此時，可獲得作為主動模式的被操縱 體10因應(yīng)對老師用無線控制發(fā)信器IA進(jìn)行的操縱操作而動作的狀態(tài)。
老師用無線控制發(fā)信器IA在執(zhí)行步驟S306、或步驟S307中的操縱信號的傳送后 的時間點，于相同的幀期間中，通過步驟S308設(shè)定接收模式期間。在設(shè)定接收模式期間的 時間點，從學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B，通過后述的步驟S409傳送訓(xùn)練信號。因此，依據(jù)步驟 S308的接收模式期間，接收訓(xùn)練信號。此時的訓(xùn)練信號如前所述，具有依據(jù)圖5的構(gòu)造。
此外，雖在圖8中未顯示，老師用無線控制發(fā)信器IA也在通過步驟S308接收訓(xùn)練 信號時，依據(jù)例如顯示包含在該訓(xùn)練信號的傳送來源的發(fā)信器ID及顯示傳送目的地的發(fā) 信器ID，判斷是否為從連結(jié)對象的學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB傳送給本身。針對判斷為從連 結(jié)對象傳送給本身的訓(xùn)練信號，以接收部M進(jìn)行解調(diào)并交付至控制部21，針對非判斷為從 連結(jié)對象傳送給本身的訓(xùn)練信號，則不進(jìn)行處理。
此外，在步驟S308中對訓(xùn)練信號進(jìn)行接收解調(diào)后，在對應(yīng)下一個幀開始時間點的 時間點回轉(zhuǎn)到步驟S305。借此，老師用無線控制發(fā)信器IA在各個幀期間，反復(fù)進(jìn)行操縱信 號的傳送、及接著該傳送的訓(xùn)練信號的接收解調(diào)。
再者，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，進(jìn)行步驟S406，S407的響應(yīng)的傳送以后、與 老師用無線控制發(fā)信器IA同步的頻率跳躍圖案的頻率跳躍。在老師用無線控制發(fā)信器IA 中，通過步驟S306或S307，在每個幀期間傳送操縱信號，而在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB與 老師用無線控制發(fā)信器IA中，由于頻率跳躍圖案同步，因此即使利用學(xué)員用無線控制發(fā)信 器IB也可接收該操縱信號。因此，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，通過步驟S407，在以后 述的幀期間設(shè)定的接收模式期間接收操縱信號。
在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB側(cè)進(jìn)行的操縱信號的接收以下一個步驟S408的幀時 間點(幀期間切換的時間點)的同步修正為目的。
S卩，如后述的圖9所示，在老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)進(jìn)行的操縱信號的傳送時 間點大致對應(yīng)于幀期間的開始時間點。因此，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB中，于步驟S408， 從接收操縱信號的時間點辨識老師側(cè)的幀時間點，并且依據(jù)幀時間點，使自己的幀時間點 與老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)的幀時間點同步，以進(jìn)行幀期間的調(diào)整。
在此，幀時間點的同步指使學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB側(cè)的幀期間中的接收模式 期間及傳送模式期間，與老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)的傳送模式期間及接收模式期間對 應(yīng)同步。即，通過步驟S408的處理，在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB側(cè)，進(jìn)行使接收模式期間 與傳送模式期間的時間點配合老師用無線控制發(fā)信器IA側(cè)的修正。
圖9顯示對應(yīng)所述圖8的處理的信號的傳送接收時間點的一具體例。在圖9中，也 與圖6同樣地，作為跳躍頻道的頻率設(shè)為fl至f5的5個。此外，在該圖9中，在上段(老 師側(cè))中顯示老師用無線控制發(fā)信器IA的傳送接收動作，在下段(學(xué)員側(cè))顯示學(xué)員用無 線控制發(fā)信器IB的傳送接收時間點。
前提上，在訓(xùn)練模式中，老師用無線控制發(fā)信器IA (老師側(cè))經(jīng)常依據(jù)設(shè)定的頻率 跳躍圖案在每個幀期間切換頻率。在圖9中，就頻率跳躍圖案而言，與圖6的例同樣地，以 頻率fl, f5，f4，f2, f3的順序循環(huán)。
其中，在訓(xùn)練模式的老師側(cè)，于1幀期間，設(shè)定傳送模式期間與接收模式期間，此 點與圖6的通常操縱信號的傳送時不同。
并且，在圖9的老師側(cè)的傳送模式期間與接收模式期間，可視為在1幀期間以時分 割設(shè)定。即，在1幀期間，首先從幀期間的開始時間點依據(jù)既定的時間長度設(shè)定傳送模式期間。接著，在傳送模式期間結(jié)束后經(jīng)過某既定時間份的間隔，設(shè)定既定時間的接收模式期 間。
再者，在圖9的情形時，老師側(cè)作為對應(yīng)圖8的步驟S302的處理的動作，即使在從 時間點tl開始的幀期間以前，依據(jù)設(shè)定的頻率跳躍圖案，在每個幀期間切換頻率，并與幀 期間1同樣地，反復(fù)傳送詢問要求。
另一方面，學(xué)員用無線控制發(fā)信器1B(學(xué)員側(cè))在此作為對應(yīng)步驟S402的動作， 在從圖9時間點tl以前的某時間點以頻率fl固定的狀態(tài)下使接收模式期間繼續(xù)。
并且，在從該時間點tl至幀期間的時間點，由于老師側(cè)的頻率與學(xué)員側(cè)的頻率一 致，因而顯示在學(xué)員側(cè)接收詢問要求。
依據(jù)該詢問要求，圖9時的學(xué)員側(cè)以圖8的步驟S404得到肯定的判斷結(jié)果。并 且，通過步驟S405將自己的通信模式切換至與老師側(cè)同步的頻率跳躍模式，并且通過步驟 S405傳送響應(yīng)。
在圖9中，學(xué)員側(cè)的對應(yīng)步驟S405的頻率跳躍模式在時間點t2以后的幀期間執(zhí) 行。
并且，在訓(xùn)練模式中，學(xué)員側(cè)執(zhí)行頻率跳躍模式的通信時，如在時間點t2以后的 各幀期間所示，于1幀期間中，以時分割設(shè)定接收模式期間及接續(xù)該接收模式期間的傳送 模式期間。即，以與老師側(cè)相反的順序，對應(yīng)于1幀期間，首先，對應(yīng)該開始時間點來設(shè)定一 定時間的接收模式期間，之后，經(jīng)過一定時間后，設(shè)定一定時間的傳送模式期間。借此，觀看 圖9的時間點t2以后的各幀期間中的老師側(cè)與學(xué)員側(cè)得知，老師側(cè)的傳送模式期間在學(xué)員 側(cè)的接收模式期間內(nèi)的時間點獲得，且可在學(xué)員側(cè)接收來自老師側(cè)的傳送信號。同樣地，在 學(xué)員側(cè)的接收模式期間可獲得老師側(cè)的傳送模式期間的時間點，且可在老師側(cè)接收來自學(xué) 員側(cè)的傳送信號。
此外，也如圖中所示，即使在老師側(cè)與學(xué)員側(cè)的任一者，針對接收模式期間，在設(shè) 定比傳送模式期間更長的時間長度的前提下，接收模式期間的開始/結(jié)束時間點分別設(shè)定 成比對應(yīng)的傳送模式期間的開始/結(jié)束時間點更前/更后。因此，因應(yīng)老師側(cè)的傳送模式 期間會從幀期間的前頭開始，學(xué)員側(cè)的接收模式期間設(shè)定為比幀期間更前開始。
借此，在謀求同步的狀態(tài)下，對象側(cè)的傳送模式期間會確實地在接收模式期間內(nèi)， 且可更確實接收傳送數(shù)據(jù)。
并且，在圖9中，依據(jù)時間點t2的幀期間中的傳送模式期間，進(jìn)行在學(xué)員側(cè)的步驟 S406的響應(yīng)的傳送。依此，在老師側(cè)中，步驟S303依據(jù)相同時間點t2的幀期間內(nèi)的接收模 式期間，接收響應(yīng)。
在此時的老師側(cè)中，得到肯定的判斷結(jié)果，作為對應(yīng)該響應(yīng)接收的步驟S304的處 理，移行至步驟S305以后。
并且，在老師側(cè)中，在接續(xù)于從時間點t2開始的幀期間、且時間點t3以后的每個 幀期間，于該傳送模式期間，反復(fù)進(jìn)行傳送對應(yīng)步驟S305至S307的處理的操縱信號的動作。
在此，從老師側(cè)傳送來的操縱信號原本為了使被操縱體10移動而傳送，但如圖8 的步驟S407所示，在學(xué)員側(cè)也為了對幀時間點(傳送模式期間與接收模式期間的時間點) 進(jìn)行同步修正，而接收操縱信號。
作為該步驟S407的在學(xué)員側(cè)的操縱信號的接收如圖9所示，于時間點t3以后的 每個幀期間的接收模式期間進(jìn)行。如此，操縱信號在每個幀期間，于老師側(cè)與學(xué)員側(cè)的間進(jìn) 行傳送接收。并且，雖在圖9中未圖示，但實際上，即使在學(xué)員側(cè)設(shè)定的幀時間點(接收模 式期間與傳送模式期間的時間點)會相對于老師側(cè)的幀時間點產(chǎn)生誤差，也能以對應(yīng)幀期 間的時間點實現(xiàn)修正。
此外，在學(xué)員側(cè)中，就對應(yīng)步驟S409的處理而言，于時間點t3以后的各幀期間的 傳送模式期間，傳送輸出訓(xùn)練信號。對應(yīng)在老師側(cè)的步驟S308的訓(xùn)練信號的接收同樣地， 在時間點t3以后的各幀期間的接收模式期間進(jìn)行。如此，訓(xùn)練信號也在每個幀期間從學(xué)員 側(cè)相對于老師側(cè)進(jìn)行傳送接收。
然而，針對在訓(xùn)練模式中的老師側(cè)與學(xué)員側(cè)的操縱信號及訓(xùn)練信號的傳送接收， 也可考慮構(gòu)成為在每個幀期間交互地進(jìn)行。即，在1個幀期間，于老師側(cè)設(shè)定傳送模式期 間，于學(xué)員側(cè)設(shè)定接收模式期間，以進(jìn)行操縱信號的傳送接收。在下一個幀期間，于學(xué)員側(cè) 設(shè)定傳送模式期間、于老師側(cè)設(shè)定接收模式期間，以進(jìn)行訓(xùn)練信號的傳送接收。反復(fù)進(jìn)行該 2幀的動作。
此時，操縱信號在每2個幀期間傳送1次，若考慮對應(yīng)操縱操作的被操縱體10的 響應(yīng)性等時，較優(yōu)選為以在每1個幀期間傳送的方式提高傳送頻度。再者，此時訓(xùn)練信號也 為每2個幀期間1次的頻度，因此可以說在所述響應(yīng)性的點相同。
因此，本實施例如圖9所示，在1幀期間，設(shè)定送信模式期間與接收模式期間，借此 在每1幀進(jìn)行操縱信號與訓(xùn)練信號的傳送接收。
如圖6所示，即使在通常模式下傳送操縱信號時，該操縱信號傳送用的傳送模式 期間只有占1幀期間的一部分時間。因此，實際的1幀期間具有相當(dāng)?shù)目臻e時間。
本實施例著眼于該空閑時間，以圖9所示的方式在1幀期間內(nèi)，以時分割設(shè)定傳 送模式期間與接收模式期間。借此，在本實施例中，雖為必須于老師側(cè)及學(xué)員側(cè)以相同的 2. 4GHz頻帶進(jìn)行操縱信號與訓(xùn)練信號的傳送接收的條件，但也能以與所述同樣的頻度進(jìn)行 操縱信號、訓(xùn)練信號的傳送接收。即，不會損及對例如被操縱體10的操縱的響應(yīng)性、穏定性寸。
此外，在圖9中，在幀期間內(nèi)設(shè)定傳送模式期間與接收模式期間時，老師側(cè)設(shè)定為 傳送模式期間、接收模式期間的順序，對應(yīng)于此，學(xué)員側(cè)設(shè)定為接收模式期間、傳送模式期 間。這是由于原本如圖6所示，無線控制發(fā)信器與被操縱體10側(cè)的接收器11之間的操縱 信號的傳送接收的時間點對應(yīng)幀期間的開始時間點而執(zhí)行的故。即，在本實施例中，幀期間 中的傳送模式期間與接收模式期間的設(shè)定應(yīng)依據(jù)已規(guī)定的無線控制發(fā)信器與接收器之間 的操縱信號的傳送接收時間點而設(shè)定。
此外，在所述說明中，雖以在2. 4GHz頻帶進(jìn)行的通信為前提，但即使在所述以外 的無線通信方式下，也可適用本實施例的構(gòu)成。
此外，在圖8、圖9的說明中，學(xué)員用無線控制發(fā)信器雖在各幀期間接收操縱信號， 但若是例如最初的跳躍圖案的同步、與之后的幀期間切換的時間控制為高精確度，則可不 需要接收操縱信號來謀求同步修正。即，在本實施例中，于訓(xùn)練模式時，學(xué)員用無線控制發(fā) 信器側(cè)即使在每個幀期間僅傳送訓(xùn)練信號，并設(shè)定接收模式期間，也可考慮并未特別積極 地接收信號的構(gòu)成。此外，例如學(xué)員用無線控制發(fā)信器也可考慮構(gòu)成為每個既定幀數(shù)、或間歇性地接收操縱信號以謀求同步修正。
再者，作為本實施例的訓(xùn)練機能在學(xué)員用無線控制發(fā)信器IB與老師用無線控制 發(fā)信器IA為同一機種時，或者即使機種不同，也只要構(gòu)成為賦予例如圖8、圖9所示的老師 用無線控制發(fā)信器IA或?qū)W員用無線控制發(fā)信器IB的通信機能，即可容易地實現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種無線控制發(fā)信器，其特征在于，具備傳送手段，以無線方式傳送信號；接收手段，以無線方式接收信號；及傳送接收控制手段，在以頻率跳躍方式切換頻率的幀期間，設(shè)定傳送模式期間與接收 模式期間，在所述傳送模式期間通過所述傳送手段對通信對象的無線控制發(fā)信器傳送第1 信號，并且在所述接收模式期間通過所述接收手段接收從通信對象的無線控制發(fā)信器傳送 來的第2信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無線控制發(fā)信器，其特征在于，所述傳送接收控制手段因應(yīng) 設(shè)定的第1機能進(jìn)行如下動作使所述接收手段接收間接操縱信號作為所述第2信號，該間接操縱信號存儲有因應(yīng)對 通信對象的無線控制發(fā)信器進(jìn)行的操縱操作的操縱信息；通過所述傳送手段傳送直接操縱信號作為所述第2信號，該直接操縱信號為存儲以所 述接收手段接收的所述間接操縱信號的操縱信息而產(chǎn)生的信號，且為了進(jìn)行被操縱體的控 制，而以該被操縱體所具備的接收器接收。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無線控制發(fā)信器，其特征在于，所述傳送接收控制手段在設(shè) 定第1操縱信號傳送模式時，傳送存儲有以所述接收手段接收的所述間接操縱信號的操縱 信息而產(chǎn)生的所述直接操縱信號，以作為所述第1信號；在設(shè)定第2操縱信號傳送模式時， 傳送存儲有因應(yīng)對本無線控制發(fā)信器進(jìn)行的操縱操作所得的操縱信息而產(chǎn)生的直接操縱 信號，以作為所述第1信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的無線控制發(fā)信器，其特征在于，所述傳送接收控制手段 因應(yīng)設(shè)定的第2機能，在每個幀期間的傳送模式期間，于對應(yīng)以設(shè)定有所述第1機能的通信 對象的無線控制發(fā)信器側(cè)所設(shè)定的接收模式期間的時間點進(jìn)行設(shè)定之后，傳送存儲有因應(yīng) 對本無線控制發(fā)信器進(jìn)行的操縱操作所得的操縱信息而產(chǎn)生的間接操縱信號，作為所述第 1信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無線控制發(fā)信器，其特征在于，所述傳送接收控制手段在每 個幀期間的接收模式期間，于對應(yīng)以設(shè)定有所述第1機能的通信對象的無線控制發(fā)信器側(cè) 所設(shè)定的傳送模式期間的時間點進(jìn)行設(shè)定之后，接收從所述通信對象的無線控制發(fā)信器所 傳送的為了進(jìn)行被操縱體的控制而以該被操縱體所具備的接收器所要接收的直接操縱信 號，以作為所述第2信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的無線控制發(fā)信器，其特征在于，具備同步調(diào)整手段，依據(jù) 接收到所述直接操縱信號的時間點，將自己的幀期間的時間點調(diào)整成與通信對象的無線控 制發(fā)信器的幀期間同步。
7.一種無線控制發(fā)信器的通信方法，其特征在于，執(zhí)行傳送接收控制步驟如下在通 過頻率跳躍方式切換頻率的幀期間內(nèi)，設(shè)定傳送模式期間及接收模式期間，通過以無線方 式傳送信號的傳送手段在所述傳送模式期間對通信對象的無線控制發(fā)信器傳送第1信號， 并且通過以無線方式所接收傳送的信號的接收手段接收在所述接收模式期間以無線方式 從通信對象的無線控制發(fā)信器傳送來的第2信號。
全文摘要
本發(fā)明提供一種無線控制發(fā)信器、無線控制發(fā)信器的通信方法，在利用模型用的無線控制系統(tǒng)的訓(xùn)練功能時，無須使用訓(xùn)練信號接收器或訓(xùn)練纜線，即可通過老師用與學(xué)員用的無線控制發(fā)信器之間的無線通信來傳送接收訓(xùn)練信號。操縱信號的傳送采用2.4GHz頻帶的頻率跳躍方式。因此，在訓(xùn)練模式時，老師用無線控制發(fā)信器在切換頻率的各個幀期間，執(zhí)行操縱信號的傳送與訓(xùn)練信號的接收。學(xué)員用無線控制發(fā)信器也在切換頻率的各個幀期間，執(zhí)行訓(xùn)練信號的傳送。
文檔編號A63H27/133GK102029074SQ201010509288
公開日2011年4月27日 申請日期2010年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月29日
發(fā)明者田中昌廣, 西澤榮一 申請人:雙葉電子工業(yè)株式會社