專利名稱：自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種驅(qū)動器，具體地說是指一種能夠進(jìn)行自定位，在運(yùn)行過程中能根據(jù)軌道的變化，進(jìn)行自我調(diào)節(jié)的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器。
背景技術(shù)：
目前，軌道驅(qū)動器對軌道的要求很嚴(yán)格，通常要求被夾持軌道與驅(qū)動器載體之間的相對位置和姿態(tài)不變。
對于類似國家大劇院這樣的超橢球建筑物，其表面的軌道是一種三維曲線，不但兩層軌道間的距離不斷變化，而且位于不同層面上的軌道，其與水平面的相對傾角也不同。由于驅(qū)動器帶動載體不但要沿軌道在建筑物圓周方向爬行，而且要通過軌道在建筑物表面上進(jìn)行頻繁的上下攀爬運(yùn)動。顯然，對于類似的條件，常規(guī)的驅(qū)動器無法滿足使用要求。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服常規(guī)軌道驅(qū)動器的局限性，本實(shí)用新型提供了一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，該驅(qū)動器不僅能適應(yīng)軌道與載體之間相對位置，也能適應(yīng)相對角度的變化，另外，采用雙輪驅(qū)動有利于克服單輪驅(qū)動時打滑的問題。
為了實(shí)現(xiàn)上述的目的所采用的技術(shù)方案是本實(shí)用新型的一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)，其還包括主滑塊、主導(dǎo)軌，所述的主滑塊安裝在底板上，主滑塊與主導(dǎo)軌滑動連接。
所述的升降機(jī)構(gòu)，兩塊底板的相對面上分別安裝有升降導(dǎo)軌，其中一滑塊安裝在側(cè)板上，另一滑塊安裝在側(cè)彎板上，滑塊與升降導(dǎo)軌滑動連接，轉(zhuǎn)動軸穿過支撐架一端固定在側(cè)板上，另一端固定在側(cè)彎板上，限位銷安裝在側(cè)彎板上；升降電機(jī)安裝在升降減速器上，升降減速器通過電機(jī)支座、螺釘固定在底板上，升降傳動絲杠通過螺釘固定在升降減速器的輸出軸上，傳動螺母固定在側(cè)彎板上，傳動螺母與升降傳動絲杠組成絲杠螺母副。
所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動電機(jī)安裝在諧波減速器上，法蘭軸和主動摩擦輪通過螺釘固定在諧波減速器的輸出輪上，法蘭軸由支撐架支撐，主驅(qū)動輪通過鍵固定在法蘭軸的末端，從動摩擦輪和從驅(qū)動輪通過鍵分別固定在從動軸的兩端，從動軸固定安裝在從動輪支撐架上。
所述的夾緊機(jī)構(gòu)，其夾緊電機(jī)安裝在減速器上，減速器固定在支撐架上，夾緊絲杠與減速器的輸出軸固定在一起，夾緊絲杠和導(dǎo)向螺母組成絲杠螺母副，擋蓋通過螺釘固接在導(dǎo)向螺母上，從動輪支撐架上安裝有鋼絲擋圈，擋蓋套裝在從動輪支撐架上，蝶形彈簧安裝在從動輪支撐架一端的短軸上并被夾持在從動輪支撐架和導(dǎo)向螺母之間。
本實(shí)用新型驅(qū)動器的優(yōu)點(diǎn)是可以自動調(diào)節(jié)相對于載體的位置和姿態(tài)，從而在運(yùn)行時可自動適應(yīng)軌道間距離和姿態(tài)的變化，滿足在不同軌道間的攀爬運(yùn)動要求，從而使載體運(yùn)動靈活，控制簡單，實(shí)現(xiàn)載體在復(fù)雜曲面上的運(yùn)動要求。


圖1是本實(shí)用新型的外形圖。
圖2是圖1順時針旋轉(zhuǎn)90度的外形圖。
圖3是升降機(jī)構(gòu)的安裝示意圖。
圖4是驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)的安裝示意圖。
圖中 1.驅(qū)動機(jī)構(gòu)2.升降機(jī)構(gòu)3.夾緊機(jī)構(gòu)4.主導(dǎo)軌I5.主滑塊I 6.支撐架 7.底板I 8.底板II 9.主導(dǎo)軌II10.主滑塊II101.驅(qū)動電機(jī)102.諧波減速器 103.主動摩擦輪104.從動摩擦輪105.螺釘106.鍵 107.法蘭軸108.鍵109.從動軸110.鍵111.主驅(qū)動輪 112.從驅(qū)動輪201.側(cè)板202.轉(zhuǎn)動軸203.滑塊 204.升降導(dǎo)軌 205.側(cè)彎板206.限位銷 207.滑塊 208.升降導(dǎo)軌 209.升降電機(jī) 210.減速器211.電機(jī)支座212.螺釘 213.螺釘 214.升降傳動絲杠215.傳動螺母301.夾緊電機(jī)302.減速器303.夾緊絲杠 304.鋼絲擋圈 305.擋蓋306.螺釘307.導(dǎo)向螺母 308.蝶形彈簧 309.從動支撐架
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
請參見附圖所示，本實(shí)用新型的一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、主滑塊、主導(dǎo)軌，所述的主滑塊I5安裝在底板I7上，主滑塊I5與主導(dǎo)軌I4滑動連接，主滑塊II10安裝在底板II8上，主滑塊II10與主導(dǎo)軌II9滑動連接，這樣，驅(qū)動器整體通過主滑塊5、10可以在主導(dǎo)軌4、9上滑動(圖1所示)。
所述的升降機(jī)構(gòu)，其底板I7與底板II8的相對面上安裝有升降導(dǎo)軌204，滑塊203安裝在側(cè)板201上，滑塊203與升降導(dǎo)軌204滑動連接；底板II8與底板I7的相對面上安裝有升降導(dǎo)軌208，滑塊207安裝在側(cè)彎板205上，滑塊207與升降導(dǎo)軌208滑動連接，轉(zhuǎn)動軸202穿過支撐架6一端固定在側(cè)板201上，另一端固定在側(cè)彎板205上，支撐架6可繞轉(zhuǎn)動軸202轉(zhuǎn)動，限位銷206安裝在側(cè)彎板205上，限位銷206用于限制支撐架6隨轉(zhuǎn)動軸202轉(zhuǎn)動的角度；升降電機(jī)209安裝在升降減速器210上，升降減速器210通過電機(jī)支座211、螺釘212固定在底板II8上，升降傳動絲杠214通過螺釘213固定在升降減速器210的輸出軸上，傳動螺母215固定在側(cè)彎板205上，傳動螺母215與升降傳動絲杠214組成絲杠螺母副(如圖2所示)。
所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動電機(jī)101安裝在諧波減速器102上，法蘭軸107和主動摩擦輪103通過螺釘105固定在諧波減速器102的輸出輪上。法蘭軸107由支撐架6支撐，可在支撐架6上繞自身軸線轉(zhuǎn)動。主驅(qū)動輪111通過鍵106固定在法蘭軸107的末端，從動摩擦輪104和從驅(qū)動輪112通過鍵108、110分別固定在從動軸109的兩端，從動軸109固定安裝在從動輪支撐架309上。從動摩擦輪104通過從動軸109隨從動輪支撐架309沿夾緊電機(jī)301的軸線運(yùn)動，完成夾緊功能(如圖4所示)。
所述的夾緊機(jī)構(gòu)，其夾緊電機(jī)301安裝在減速器302上，減速器302固定在支撐架6上，夾緊絲杠303與減速器302的輸出軸固定在一起，夾緊絲杠303和導(dǎo)向螺母307組成絲杠螺母副，擋蓋305通過螺釘306固接在導(dǎo)向螺母307上，從動輪支撐架309上安裝有鋼絲擋圈304，擋蓋305套裝在從動輪支撐架309上，蝶形彈簧308安裝在從動輪支撐架309一端的短軸上并被夾持在從動輪支撐架309和導(dǎo)向螺母307之間(如圖4所示)。
本實(shí)用新型的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，其載體固定安裝在主導(dǎo)軌4、9上以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動器與載體浮動連接，從而適應(yīng)被夾持軌道的位置變化。
本實(shí)用新型的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，其支撐架6繞轉(zhuǎn)動軸202轉(zhuǎn)動，從而適應(yīng)被夾持軌道的角度變化，限位銷206限制支撐架6繞轉(zhuǎn)動軸202的轉(zhuǎn)動角度，其變化角度為±5度。
本實(shí)用新型的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，其從驅(qū)動輪112通過主動摩擦輪103與從動摩擦輪104的傳動使其具有驅(qū)動力，從而與主驅(qū)動輪111實(shí)現(xiàn)雙輪同步驅(qū)動。
當(dāng)驅(qū)動器帶動載體在軌道上運(yùn)行，軌道位置發(fā)生變化時，驅(qū)動器沿著固定在載體上的主導(dǎo)軌4、9移動，從而適應(yīng)軌道位置變化。當(dāng)軌道繞其各自的軸線有一微小的轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動器的夾緊機(jī)構(gòu)3和驅(qū)動機(jī)構(gòu)1繞其轉(zhuǎn)動軸202(見圖2、圖4中部件202)與主導(dǎo)軌4、9(見圖1、圖2中部件)相對轉(zhuǎn)動，從而，使載體按照軌道姿態(tài)變化做微小的轉(zhuǎn)動。
本實(shí)用新型的驅(qū)動器與載體間在三個方向上可以相對運(yùn)動，從而使載體可以適應(yīng)軌道位置和姿態(tài)的不斷變化，同時，驅(qū)動器具有自定位功能，可以自動尋找并夾緊軌道，本驅(qū)動器解決了載體在復(fù)雜曲面上運(yùn)行的難題，使載體在軌道上運(yùn)動靈活、控制簡單。
權(quán)利要求1.一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)，其特征是還包括主滑塊、主導(dǎo)軌，所述的主滑塊I(5)安裝在底板I(7)上，主滑塊I(5)與主導(dǎo)軌I(4)滑動連接，主滑塊II(10)安裝在底板II(8)上，主滑塊II(10)與主導(dǎo)軌II(9)滑動連接；所述的升降機(jī)構(gòu)，其底板I(7)與底板II(8)的相對面上安裝有升降導(dǎo)軌(204)，滑塊(203)安裝在側(cè)板(201)上，滑塊(203)與升降導(dǎo)軌(204)滑動連接；底板II(8)與底板I(7)的相對面上安裝有升降導(dǎo)軌(208)，滑塊(207)安裝在側(cè)彎板(205)上，滑塊(207)與升降導(dǎo)軌(208)滑動連接，轉(zhuǎn)動軸(202)穿過支撐架(6)一端固定在側(cè)板(201)上，另一端固定在側(cè)彎板(205)上，限位銷(206)安裝在側(cè)彎板(205)上；升降電機(jī)(209)安裝在升降減速器(210)上，升降減速器(210)通過電機(jī)支座(211)、螺釘(212)固定在底板II(8)上，升降傳動絲杠(214)通過螺釘(213)固定在升降減速器(210)的輸出軸上，傳動螺母(215)固定在側(cè)彎板(205)上，傳動螺母(215)與升降傳動絲杠(214)組成絲杠螺母副；所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動電機(jī)(101)安裝在諧波減速器(102)上，法蘭軸(107)和主動摩擦輪(103)通過螺釘(105)固定在諧波減速器(102)的輸出輪上，法蘭軸(107)由支撐架(6)支撐，主驅(qū)動輪(111)通過鍵(106)固定在法蘭軸(107)的末端，從動摩擦輪(104)和從驅(qū)動輪(112)通過鍵(108、110)分別固定在從動軸(109)的兩端，從動軸(109)固定安裝在從動輪支撐架(309)上；所述的夾緊機(jī)構(gòu)，其夾緊電機(jī)(301)安裝在減速器(302)上，減速器(302)固定在支撐架(6)上，夾緊絲杠(303)與減速器(302)的輸出軸固定在一起，夾緊絲杠(303)和導(dǎo)向螺母(307)組成絲杠螺母副，擋蓋(305)通過螺釘(306)固接在導(dǎo)向螺母(307)上，從動輪支撐架(309)上安裝有鋼絲擋圈(304)，擋蓋(305)套裝在從動輪支撐架(309)上，蝶形彈簧(308)安裝在從動輪支撐架(309)一端的短軸上并被夾持在從動輪支撐架(309)和導(dǎo)向螺母(307)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，其特征是載體固定安裝在主導(dǎo)軌(4、9)上以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動器與載體浮動連接，從而適應(yīng)被夾持軌道的位置變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，其特征是支撐架(6)繞轉(zhuǎn)動軸(202)轉(zhuǎn)動，從而適應(yīng)被夾持軌道的角度變化，限位銷(206)限制支撐架(6)繞轉(zhuǎn)動軸(202)的轉(zhuǎn)動角度，其變化角度為±5度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，其特征是從驅(qū)動輪(112)通過主動摩擦輪(103)與從動摩擦輪(104)的傳動使其具有驅(qū)動力，從而與主驅(qū)動輪(111)實(shí)現(xiàn)雙輪同步驅(qū)動。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動器，由驅(qū)動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、主滑塊、主導(dǎo)軌組成，載體固定在主導(dǎo)軌上，主滑塊安裝在底板上，主滑塊與主導(dǎo)軌滑動連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)固定在支撐架上，升降機(jī)構(gòu)固定在底板上；夾緊機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)動軸與升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動連接，并可繞轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動范圍受限位銷限制；其驅(qū)動器與載體間在三個方向上可以相對運(yùn)動，從而使驅(qū)動器可以適應(yīng)軌道位置和姿態(tài)的不斷變化，同時，驅(qū)動器具有自定位功能，可以自動尋找并夾緊軌道；本驅(qū)動器解決了載體在復(fù)雜曲面上運(yùn)行的難題，使載體在軌道上運(yùn)動靈活、控制簡單。
文檔編號A63J5/12GK2649155SQ03280010
公開日2004年10月20日 申請日期2003年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年9月28日
發(fā)明者劉榮, 徐禎祥, 唐伯雁, 張厚祥, 李錫江, 宗光華 申請人:北京航空航天大學(xué)