專利名稱：自動跟蹤移動平臺的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種遙控移動平臺，特別是指一種能夠自動跟蹤其發(fā)射機攜帶者的遙控移動平臺。
背景技術：
人們總希望在行走的同時，能夠攜帶較多甚至更重的東西而無需親自動手搬運，隨身隨帶重物長途跋涉對人們精神和肉體上都是一種折磨。
目前，世界高爾夫球運動吸引了很多狂熱愛好者，步行走完一場比賽，對高爾夫球運動愛好者來說，既有趣又是一項很好的鍛煉。然而，裝滿高爾夫球桿的高爾夫球包既重又不便攜帶，打一場球下來，會使人感到精疲力竭。許多高爾夫球愛好者很難走完一個標準的高爾夫球場，因為背負沉重的高爾夫球包行走這么長的距離實在太辛苦。為此，手拉高爾夫球車早就投入使用，但其使用起來極不方便，使用者操作強度大。電動高爾夫球車也已投入使用，但電動高爾夫球車需要高爾夫球員駕駛，無法達到高爾夫球愛好者所期望的運動段煉的效果。
近年來，機動化的牽引式高爾夫球車在國外已經被研制開發(fā)出來。使用這種裝備，球手可以不負重走完一高爾夫球場，雖然無需花費較多的體力，但需要手動實現(xiàn)球車的起動、停止和方向控制。當球車運動時，球手必須隨時操縱球車。這樣球手就不能完全專心致志于打高爾夫球。另外，在高爾夫球場的某些地方，這種高爾夫球車根本無法進入，高爾夫球手只能自已進入這些區(qū)域而球車不能。球手選好球桿后，要走到高爾夫球所處的位置，擊球后再回到高爾夫球車，操縱球車繞過該區(qū)域。這就給操作帶來不便。

發(fā)明內容
本實用新型的目的是提供一種可用于裝載高爾夫球包等重物、可以自動跟蹤其使用者、并可用遙控操縱的方式保持以較均勻的速度通過比較復雜的地形的移動平臺。
本實用新型的上述目的是通過如下技術解決方案實現(xiàn)的本實用新型所述的自動跟蹤移動平臺，包括主體支架、一個轉向驅動前輪、兩個后輪、一個安裝在主體支架上的接收機、一個遙控發(fā)射機及安裝在主體支架上的控制電路、轉向控制電機、驅動電機、支撐架等，其特點是轉向驅動前輪通過其活動支撐架固定在主體支架的前端，兩個后輪通過連桿固定在主體支架的后端；在主體支架上還固定有重物支撐架，其上支撐架固定在上支撐臂上，上支撐臂固定在主體支架上，下支撐架固定在下支撐臂上，下支撐臂固定在主體支架的后端下方；轉向控制電機固定在主體支架的前端，其主軸上裝有第一錐齒，與之嚙合的第二錐齒上裝有一限位銷，與該限位銷相對應，在主體支架上裝有左、右限位開關；且該第二錐齒的主軸上端固裝有一凸輪，與該凸輪相對應在主體支架上設有左、右復位開關，主軸下端與轉向驅動前輪的轉向機構相連；驅動電機固定在轉向驅動前輪的活動支撐架上，其主軸通過傳動機構與安裝于驅動前輪主軸上的傳動機構相連結；接收機接收遙控發(fā)射機的信號后，其控制信號輸出端與控制電路的信號輸入端相接；轉向控制電機、驅動電機、限位開關、復位開關串接在控制電路中，其中轉向控制電機、驅動電機的控制信號輸入端與控制電路的控制信號輸出端相接，并由固定在主體支架上的電源供電。
本實用新型的另一特點是所述的遙控發(fā)射機包括一個能產生收音機頻段的無線電信號的無線電波發(fā)射器和一個電磁信號發(fā)射電路；該電磁信號發(fā)射電路包括一個雙位計時器集成電路，一直流供電電源與其電源輸入端相接，其輸出端與一電磁發(fā)射二極管相接。
本實用新型的又一特點是；安裝在主體支架上的接收機包括一個接收傳感器電路、無線電信號接收電路和一轉向控制電機、驅動電機控制電路；其中，接收傳感器電路中裝有左、中、右三個傳感器器，左傳感器的右邊裝有一遮光板，右傳感器的左邊也裝有一遮光板；左、右傳感器的輸出端分別與轉向控制電機、驅動電機控制電路中與其相應的放大電路的信號輸入端相接，放大電路的信號輸出端分別與其相應的調制解碼器電路的信號輸入端相接；調制解碼器電路的信號輸出端分別與串接在轉向控制電機供電回路中的繼電器線圈相接；中間傳感器的輸出端與轉向控制電機、驅動電機控制電路中與其相應的放大電路的信號輸入端相接，放大電路的信號輸出端與其相應的電壓比較器電路的信號輸入端相接；電壓比較器電路的信號輸出端與串接在驅動電機調速控制回路中的繼電器線圈相接；無線電信號接收電路中的無線電信號接收機的信號輸出端一路與驅動電機調速控制回路的信號輸入端相接，另一路與一司服器信號輸入端相接，司服器的信號輸出端與轉向控制電機、驅動電機控制電路中的放大電路信號輸入端相接。
本實用新型的再一特點是所述的轉向控制電機、驅動電機控制電路中，包括一個為轉向控制電機、驅動電機供電的電源，一個為無線電信號接收機供電的電源；驅動電機調速控制回路中的繼電器線圈與主體支架上和第二錐齒主軸上的凸輪相對應的兩復位開關相串接后，與電源并接；驅動電機串接在調速控制回路中，調速控制回路與電源并接；轉向控制電機的控制回路中接有一雙觸點繼電器，該繼電器的第一組觸點及第二組觸點的控制端分別與轉向控制電機電源端相接；其中，第一組觸點的常開觸點與供電電源的負極相接，常閉觸點與右傳感器中的常閉觸點的靜觸點相接；第二組觸點的常開觸點與供電電源的正極相接，常閉觸點與供電電源的負極相接；左傳感器控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與左限位開關的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器控制線圈的正向電壓輸入端相接，其常閉觸點的靜觸點與雙觸點繼電器控制線圈的反向電壓輸入端相接，動觸點與左限位開關的常閉觸點相接；右傳感器控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與右限位開關的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器控制線圈的反向電壓輸入端相接，其常閉觸點的動觸點與右限位開關的常閉觸點相接；右限位開關的控制端與供電電源的正極相接。
本實用新型的優(yōu)點是(1)開啟電源，本實用新型的無線電遙控、接收裝置或電磁信號發(fā)射、接收裝置即自動工作，無需使用者輸入任何操作信號，即可自動跟蹤使用者的移動，將其承載的重物隨時自動跟蹤使用者。(2)對于高爾夫球比賽者，該平臺可隨時跟隨之，并向其運送高爾夫球包，其有效跟蹤范圍可達9米，當球手停下時，該平臺在距離球手后方約1-1.2米處自動停下，大大方便了其比賽，減少了其來回取球桿的繁復勞動。(3)本實用新型無論地形的坡度如何，均能較勻速地運動。當攜帶發(fā)射機的使用者停止不動時，可以在使用者身后設定的距離停下。(4)該自動跟蹤移動平臺的運行可由遙控控制；自動跟蹤其設定頻率的無線電遙控器攜帶者。且抗干擾能力強。(5)本實用新型可以應用于很多領域，如用作運貨小車，行李搬運車等運送物品的交通工具。


圖1是本實用新型一實施例的結構主視示意圖；圖2是本實用新型一實施例的結構右視示意圖；圖3是本實用新型一實施例的結構俯視示意圖；圖4、圖5是本實用新型的轉向控制機電、驅動電機、控制開關等安裝在主題支架上的機械結構示意圖；圖6是本實用新型的控制原理框圖；圖7是本實用新型的發(fā)射機電原理圖；圖8是本實用新型的接收機之傳感器電原理圖；圖9是本實用新型之控制原理圖；圖10-圖13是本實用新型處于不同地形時，對驅動電機的調速控制原理圖；圖14是本實用新型的發(fā)射機與移動平臺處于不同的位置時，轉向控制原理示意圖。
具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的技術解決方案作進一步詳細闡述如圖1-5所示，本實用新型所述的自動跟蹤移動平臺20，包括主體支架5、轉向驅動前輪55、兩個后輪1和2、安裝在主體支架5上的接收機、遙控發(fā)射機21(參見圖6)和安裝在主體支架5上的控制電路、驅動電機72、轉向控制電機52等。接收機的傳感器固定架25通過連桿82與主體支架5相固定，傳感器的輸出端與主體支架5上的控制電路24相應信號輸入端相接。轉向驅動前輪55通過其活動支撐架61固定在主體支架5的前端，兩個后輪1、2通過連桿3、4固定在主體支架5的后端。在主體支架5上還固定有重物支撐架，由上支撐架23、上支撐臂6、下支撐架231、下支撐臂811組成；其中，上支撐架23固定在上支撐臂6上，上支撐臂6固定在主體支架5上，下支撐架23 1固定在下支撐臂81上，下支撐臂固定在主體支架5的后端下方；轉向控制電機52固定在主體支架5的前端，其主軸上裝有減速箱56，減速箱56的輸出軸上固定第一錐齒57，與之嚙合的第二錐齒60上裝有一限位銷51，與該限位銷相對應地在主體支架5上裝有左、右限位開關53；第二錐齒的主軸59上端固裝有一凸輪58，與該凸輪相對應在主體支架5上設有左、右復位開關63，主軸59下端與轉向驅動前輪55的轉向機構相連。驅動電機72固定在轉向驅動前輪的活動支撐架61上，其主軸上裝有傳動輪73，通過傳動皮帶75與安裝于驅動電機主軸上的傳動輪76相連結。在主體支架5上還設有電池盒67，內裝電池68，通過開關69向控制電路、轉向控制電機52、驅動電機72供電。接收機接收遙控發(fā)射機的信號后，其控制信號輸出端與控制電路的信號輸入端相接(參見圖6)；轉向控制電機52、驅動電機72、限位開關53、復位開關63串接在控制電路中(參見圖9)，其中轉向控制電機52、驅動電機72的控制信號輸入端與控制電路的控制信號輸出端相接，并由固定在主體支架5上的電源68供電。
在圖6中，遙控發(fā)射機21，包括一個能產生收音機頻段的無線電信號的無線電波發(fā)射器211和一個發(fā)射電磁控制信號29的電磁信號發(fā)射電路212。無線電波發(fā)射器211由晶振器33、頻率源電路33、功率調節(jié)電路41、調節(jié)電阻38、射頻輸出電路31構成。電磁信號發(fā)射電路212包括一個雙位計時器集成電路42及一與其輸出端相接的電磁發(fā)射二極管27。
傳感器固定架25中裝有接收傳感器電路，控制電路24包括無線電信號接收電路和一轉向控制電機、驅動電機控制電路。其中，接收傳感器電路中裝有左、中、右三個傳感器器44、45、46，左傳感器44的右邊裝有一遮光板17，右傳感器的左邊裝有一遮光板16；左、右傳感器44、46的輸出端分別與轉向控制電機、驅動電機控制電路中與其相應的放大、調制解碼器電路48的信號輸入端相接，放大、調制解碼器電路48的信號輸出端分別與串接在轉向控制電機52供電回路中的繼電器線圈相接；中間傳感45的輸出端與轉向控制電機52、驅動電機72控制電路中與其相應的放大電路481的信號輸入端相接，放大電路481的信號輸出端與其相應的電壓比較器電路65的信號輸入端相接；電壓比較器電路的信號輸出端與串接在驅動電機72調速控制回路77中的繼電器線圈相接；無線電信號接收電路中的無線電信號接收機32的信號輸出端一路與一司服器26信號輸入端相接，另一路與調速控制回路77的信號輸入端相接；司服器26的信號輸出端與轉向控制電機、驅動電機控制電路中的放大、調制解碼器電路48信號輸入端相接。
在圖7中，發(fā)射機由電源E為其供電，雙位計時器集成電路IC1(即42，型號為LM556)當開關K閉合時即通過阻容電路計時，并由其9腳輸出脈沖信號，使電磁發(fā)射二極管(該二極管可采用激光二極管、紅外線發(fā)射管、紫外線發(fā)射管等)27發(fā)出脈沖控制信號，控制本實用新型之移動平臺的運動。其輸出信號的強度可以通過調節(jié)可變電阻R1、R2的阻值進行調整。
在圖8中，左、右傳感器44、(46)的輸出信號由3腳送至三極管放大電路中T1的基極，放大后的信號由電容C1藕合送至調制解碼器集成電路IC2(型號為LM567)的信號輸入端3腳，由其調制解碼后產生輸出信號，經其8腳控制該傳感器相應的繼電器線圈J2、(J1)，從而控制轉向控制電機的轉向。中間傳感器45的輸出信號由3腳送至三極管放大電路中T1的基極，放大后的信號由電容C11藕合送至電壓比較器電路65的比較電壓輸入端，并產生輸出信號控制與該傳感器相應的繼電器線圈J3，從而控制驅動電機的前進或停止。
在圖9中，轉向控制電機、驅動電機控制電路中，包括一個為轉向控制電機52、驅動電機72供電的電源E1(68)、電源開關69，一個為無線電信號接收機供電的電源E2；驅動電機72調速控制回路77中的繼電器線圈(即中間傳感器電路中的繼電器線圈J3，參見圖8)與主體支架5上和第二錐齒60主軸上的凸輪58相對應的兩復位開關63(K1、K2)相串接后，與電源E1并接；驅動電機72串接在調速控制回路77中，調速控制回路77與電源E1并接(參見圖10)；轉向控制電機52的控制回路中接有一雙觸點繼電器90，該繼電器的第一組觸點及第二組觸點的控制端5、6分別與轉向控制電機52電源端相接；其中，第一組觸點的常開觸點3與供電電源E1的負極相接，常閉觸點1與右傳感器46中的繼電器線圈J2常閉觸點JK1的靜觸點相接；第二組觸點的常開觸點4與供電電源E1的正極相接，常閉觸點2與供電電源E2的負極相接；左傳感器44中的繼電器線圈J1的常開觸點JK4的靜觸點與左限位開關K4(53)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器90的控制線圈的正向電壓輸入端8相接，其常閉觸點JK3的靜觸點與雙觸點繼電器90的控制線圈的反向電壓輸入端7相接，動觸點與左限位開關K4的常閉觸點相接；右傳感器46中的繼電器線圈J2的常開觸點JK2的靜觸點與右限位開關K3(53)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器90的控制線圈的反向電壓輸入端7相接，其常閉觸點JK1的動觸點與右限位開關K3(53)的常閉觸點相接；左、右限位開關K4、K3的控制端與供電電源E1的正極相接。
在圖10中，對驅動電機的調速控制是通過水銀開關78、79、電阻80、81實現(xiàn)的。水銀開關78的1腳串接在驅動電機72的供電回路的正極，2腳與水銀開關79的1腳相接；電阻80與水銀開關78的1、2腳并接，水銀開關79的1、2腳與水銀開關78的2腳并接，水銀開關79的3腳與驅動電機72的供電回路的負極相接，電阻81并接在水銀開關79的3、4腳之間。
本實用新型的工作原理如下當本實用新型工作時，將重物置于移動平臺20的重物支撐架中，使用者攜帶并開啟發(fā)射機21和移動平臺電源。
1、當選擇自動跟蹤工作模式時，則電磁信號發(fā)射電路212工作(參見圖7)，開關K閉合，雙位計時器集成電路IC1(42)工作，由其9腳輸出脈沖信號，使電磁發(fā)射二極管27發(fā)出脈沖控制信號，移動平臺中的傳感器將跟蹤該控制信號。
(1)、當使用者位于移動平臺的右前方時(參見圖14)，移動平臺將進行向右轉向并向發(fā)射機攜帶者前進、停止的操作。
由于此時發(fā)射機位于移動平臺的右方，右傳感器46將接收到發(fā)射機的電磁信號。而左傳感器44由于受遮光板17的遮擋不能接收到信號，因而其不工作(參見圖6)。右傳感器46收到該信號后，如圖8所示，從其3腳輸出電壓信號使三極管T1導通并放大該電壓信號，輸給調制解碼器IC2的3腳，將該信號調制解碼，產生控制電壓從其8腳輸出，使繼電器線圈J1得電。J1得電后，如圖9所示，其常開觸點JK2閉合、常閉觸點JK1斷開。此時由于第二錐齒60上的限位銷51處于將右限位開關K3常開觸點壓合的位置(參見圖4、圖5)，電源E1的正極將通過K3被壓合的常開觸點、J1中閉合的常開觸點JK2向雙觸點繼電器90的控制線圈反向電壓輸入端7腳供電，使其將兩組觸點中的常開觸點吸合、常閉觸點斷開，則電源E1正極將通過雙觸點繼電器90的觸點4、6、轉向控制電機52的正極、負極、雙觸點繼電器90的觸點5、3到電源的負極對轉向控制電機52形成正向供電回路，轉向控制電機52正轉，帶動第二錐齒60正轉，從而帶動轉向驅動前輪55右轉。在前輪55右轉的過程中，錐齒帶動限位銷51、凸輪58跟轉。當錐齒60轉至設定角度時，限位銷51壓合左限位開關K4的常開觸點，右限位開關K3復位，右傳感器46將接收不到發(fā)射機的信號，此時凸輪58將左、右復位開關K1、K2同時壓合(平時K1、K2只有一個被壓合)，為驅動電機72工作作準備。此時由于右限位開關K3常開觸點斷開復位，常閉觸點閉合，雙觸點繼電器90的控制線圈反向電壓輸入端的供電回路被切斷，其兩組觸點復位，轉向控制電機的供電回路被切斷，轉向電機52停轉，轉向過程結束。此時由于轉向驅動前輪55右轉，中間傳感器45將收到發(fā)射機的電磁信號，如圖8所示，它產生控制信號由其3腳送至三極管T放大后產生比較控制電壓，送至電壓比較器65，進行控制電壓的強度判斷。當該電壓值在設定的范圍內時，即移動平臺20與發(fā)射機21在設定的距離范圍內時(設定值為9米)，電壓比較器65產生控制電壓輸出，使繼電器線圈J3得電。繼電器線圈J3得電后，如圖9所示，它將其觸點JK5吸合，接通驅動電機72的供電回路，使其得電正轉，驅動移動平臺20前進，向發(fā)射機21移動。當移動平臺20在水平地面上移動時，如圖11所示，驅動電機72的供電回路中，水銀開關79接通，串接電阻80，為其提供正常供電功率，使其以設定速度前進。當移動平臺20在上坡地面上移動時，如圖12所示，驅動電機72的供電回路中，水銀開關78、79接通，電阻80、81不能串入供電回路，驅動電機72的供電功率加大，使其以接近設定速度前進。當移動平臺20在下坡地面上移動時，如圖1 3所示，驅動電機72的供電回路中，水銀開關79接通，電阻80、81串入供電回路，驅動電機72的供電功率減小，也使其以接近設定速度前進。當移動平臺20前進至與發(fā)射機21的距離達到設定的最小距離時(設定值為1-1.2米)，此時電壓信號達到最大值，傳感器45接收到的信號強度值最大，如圖8所示，三極管T輸出最大值，此時電壓比較器65產生翻轉，無控制電壓輸出，繼電器線圈J3失電，其觸點JK5斷開(參見圖9)，驅動電機72的供電回路斷開，驅動電機72停轉，移動平臺停止前進。移動平臺的向右轉向、向發(fā)射機攜帶者前進、停止的工作過程結束。
(2)當使用者位于移動平臺的左前方時(參見圖14)，移動平臺將進行向左轉向并向發(fā)射機攜帶者前進、停止的操作。
由于此時發(fā)射機位于移動平臺的左方，左傳感器44將接收到發(fā)射機的電磁信號，右傳感器46同樣由于受遮光板16的遮擋不能接收到信號，因而其不工作(參見圖9)。左傳感器44收到該信號后，如圖8所示，從其3腳輸出電壓信號，使三極管T2導通并放大該電壓信號，輸給調制解碼器IC2的3腳，將該信號調制解碼，產生控制電壓從其8腳輸出，使繼電器線圈J2得電。J2得電后，如圖9所示，其常開觸點JK4閉合、常閉觸點JK3斷開。此時由于第二錐齒60上的限位銷51處于將左限位開關K4常開觸點壓合的位置，電源E1的正極將通過K4被壓合的常開觸點、J2中閉合的常開觸點JK4向雙觸點繼電器90的控制線圈正向電壓輸入端8腳供電，使其將兩組觸點中的常開觸點斷開、常閉觸點吸合，則電源E1正極將通過右限位開關K3的常閉觸點、繼電器J1的常閉觸點JK1、雙觸點繼電器90的觸點1、5、轉向控制電機52的負極、正極、雙觸點繼電器90的觸點6、2到電源的負極對轉向控制電機52形成反向供電回路，轉向控制電機52反轉，帶動第二錐齒60反轉，從而帶動轉向驅動前輪55左轉。在前輪55左轉的過程中，錐齒帶動限位銷51、凸輪58跟轉。當錐齒60轉至設定角度時，限位銷51壓合右限位開關K4的常開觸點，左傳感器44將接收不到發(fā)射機的信號，此時凸輪58將左、右復位開關K1、K2同時壓合(平時K1、K2只有一個被壓合)，為驅動電機72工作作準備。此時左限位開關K4常開觸點斷開復位，常閉觸點閉合，雙觸點繼電器90的控制線圈正向電壓輸入端的供電回路被切斷，其兩組觸點復位，轉向控制電機的供電回路被切斷，轉向電機53停轉，轉向過程結束。此時由于轉向驅動前輪55左轉，中間傳感器45將收到發(fā)射機的電磁信號，它將按上述(1)所述的控制過程控制驅動電機72的前進、停止。
(3)當使用者位于移動平臺的前方時(參見圖14)，移動平臺將進行向發(fā)射機攜帶者前進、停止的操作。此時由于只有中間傳感器45能接收到發(fā)射機的信號，左、右傳感器44、46接收不到信號二停止工作。中間傳感器45接收到發(fā)射機的信號后，按前述(1)的控制過程控制驅動電機72的前進、停止。
2、當選擇遙控工作模式時，如圖6所示，無線電波發(fā)射器211工作，由晶振器33、頻率源電路35產生一定頻率的射頻信號，由射頻輸出電路31向外發(fā)射。調節(jié)功率調節(jié)電路41中的電阻38可調整輸出功率和頻率。
(1)當無線電波發(fā)射器211發(fā)出右轉控制信號時，無線電信號接收電路32接收到發(fā)射器的信號后，一路送至驅動電機控制回路，控制其前進、停止。另一路送至司服器26，由其對該信號的頻率進行判斷，如為設定的右轉控制頻率，則其發(fā)出右轉控制信號，控制轉向控制電機52右轉。
(2)當無線電波發(fā)射器211發(fā)出左轉控制信號時，無線電信號接收電路32接收到發(fā)射器的信號后，一路送至驅動電機控制回路，控制其前進、停止。另一路送至司服器26，由其對該信號的頻率進行判斷，如為設定的左轉控制頻率，則其發(fā)出左轉控制信號，控制轉向控制電機52左轉。
(3)當無線電波發(fā)射器211發(fā)出前進控制信號時，無線電信號接收電路32接收到發(fā)射器的信號后，一路送至驅動電機控制回路，控制其前進、停止。另一路送至司服器26，由其對該信號的頻率進行判斷，為設定的前進控制信號時，司服器26無控制信號輸出，轉向控制電機不工作。
本實用新型在遙控控制狀態(tài)工作時，為了避免移動平臺之間的相互干擾，每個移動平臺的遙控頻率的設定均不相同。本實用新型在自動跟蹤狀態(tài)工作時，由于發(fā)射機采用的電磁發(fā)射信號為激光、紅外線、紫外線等方向性較強、擴散面較小的信號，因此，移動平臺之間的相互干擾也小，保證了移動平臺工作的可靠性。
權利要求1.自動跟蹤移動平臺，包括主體支架(5)、一個轉向驅動前輪(55)、兩個后輪(1、2)、一個安裝在主體支架上的接收機、一個遙控發(fā)射機(21)及安裝在主體支架上的控制電路、轉向控制電機(52)、驅動電機(72)、支撐架(61)等，其特征在于轉向驅動前輪(55)通過其活動支撐架(61)固定在主體支架(5)的前端，兩個后輪(1、2)通過連桿(3、4)固定在主體支架(5)的后端；在主體支架(5)上還固定有重物支撐架，其上支撐架(23)固定在上支撐臂(6)上，上支撐臂(6)固定在主體支架(5)上，下支撐架(231)固定在下支撐臂(811)上，下支撐臂(811)固定在主體支架(5)的后端下方；轉向控制電機(52)固定在主體支架(5)的前端，其主軸上裝有第一錐齒(57)，與之嚙合的第二錐齒(60)上裝有一限位銷(51)，與該限位銷相對應，在主體支架(5)上裝有左、右限位開關(53)；且該第二錐齒(60)的主軸上端固裝有一凸輪(58)，與該凸輪相對應在主體支架上設有左、右復位開關(63)，主軸下端與轉向驅動前輪(55)的轉向機構相連接；驅動電機(72)固定在轉向驅動前輪(55)的活動支撐架(61)上，其主軸通過傳動機構與安裝于驅動前輪(55)主軸上的傳動機構相連結；接收機的控制信號輸出端與控制電路的信號輸入端相接；轉向控制電機(52)、驅動電機(72)、限位開關(53)、復位開關(63)串接在控制電路中，其中轉向控制電機(52)、驅動電機(72)的控制信號輸入端與控制電路的控制信號輸出端相接，并由固定在主體支架上的電源供電。
2.根據(jù)權利要求1所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的遙控發(fā)射機(21)包括一個能產生收音機頻段的無線電信號的無線電波發(fā)射器(211)和一個電磁信號發(fā)射電路(212)；電磁信號發(fā)射電路(212)包括一個雙位計時器集成電路(42)，一直流供電電源與其電源輸入端相接，其輸出端與一電磁發(fā)射二極管(27)相接。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于安裝在主體支架(5)上的接收機包括一個接收傳感器電路、無線電信號接收電路和一轉向控制電機、驅動電機控制電路；其中，接收傳感器電路中裝有左、中、右三個傳感器(44、45、46)，左傳感器(44)的右邊裝有一遮光板(17)，右傳感器(46)的左邊也裝有一遮光板(16)；左、右傳感器(44、46)的輸出端分別與轉向控制電機(52)、驅動電機(72)控制電路中與其相應的放大電路的信號輸入端相接，放大電路的信號輸出端分別與其相應的調制解碼器電路的信號輸入端相接；調制解碼器電路的信號輸出端分別與串接在轉向控制電機(52)供電回路中的繼電器線圈(J1、J2)相接；中間傳感器(45)的輸出端與轉向控制電機(52)、驅動電機(72)控制電路中與其相應的放大電路的信號輸入端相接，放大電路的信號輸出端與其相應的電壓比較器電路(65)的信號輸入端相接；電壓比較器電路(65)的信號輸出端與串接在驅動電機(72)調速控制回路(77)中的繼電器線圈(J3)相接；無線電信號接收電路中的無線電信號接收機(32)的信號輸出端一路與驅動電機(72)調速控制回路(77)的信號輸入端相接，另一路與一司服器(26)的信號輸入端相接，司服器的信號輸出端與轉向控制電機(52)、驅動電機(72)控制電路中的放大電路信號輸入端相接。
4.根據(jù)權利要求1所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的轉向控制電機(52)、驅動電機(72)控制電路中，包括一個為轉向控制電機、驅動電機供電的電源(68)，一個為無線電信號接收機供電的電源(E2)；驅動電機(72)調速控制回路(77)中的繼電器線圈與主體支架(5)上和第二錐齒(60)主軸上的凸輪(58)相對應的兩復位開關(63)相串接后，與電源(68)并接；驅動電機(72)串接在調速控制回路中，調速控制回路與電源(68)并接；轉向控制電機(52)的控制回路中接有一雙觸點繼電器(90)，該繼電器的第一組觸點及第二組觸點的控制端分別與轉向控制電機(52)電源端相接；其中，第一組觸點的常開觸點與供電電源(68)的負極相接，常閉觸點與右傳感器(46)中的常閉觸點的靜觸點相接；第二組觸點的常開觸點與供電電源(68)的正極相接，常閉觸點與供電電源(68)的負極相接；左傳感器(44)控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與左限位開關(K4)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器(90)控制線圈的正向電壓輸入端相接，其常閉觸點的靜觸點與雙觸點繼電器控制線圈的反向電壓輸入端相接，動觸點與左限位開關的常閉觸點相接；右傳感器(46)控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與右限位開關(K3)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器(90)控制線圈的反向電壓輸入端相接，其常閉觸點的動觸點與右限位開關的常閉觸點相接；右限位開關的控制端與供電電源(68)的正極相接。
5.根據(jù)權利要求2所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的轉向控制電機(52)、驅動電機(72)控制電路中，包括一個為轉向控制電機、驅動電機供電的電源(68)，一個為無線電信號接收機供電的電源(E2)；驅動電機(72)調速控制回路(77)中的繼電器線圈與主體支架(5)上和第二錐齒(60)主軸上的凸輪(58)相對應的兩復位開關(63)相串接后，與電源(68)并接；驅動電機(72)串接在調速控制回路中，調速控制回路與電源(68)并接；轉向控制電機(52)的控制回路中接有一雙觸點繼電器(90)，該繼電器的第一組觸點及第二組觸點的控制端分別與轉向控制電機(52)電源端相接；其中，第一組觸點的常開觸點與供電電源(68)的負極相接，常閉觸點與右傳感器(46)中的常閉觸點的靜觸點相接；第二組觸點的常開觸點與供電電源(68)的正極相接，常閉觸點與供電電源(68)的負極相接；左傳感器(44)控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與左限位開關(K4)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器(90)控制線圈的正向電壓輸入端相接，其常閉觸點的靜觸點與雙觸點繼電器控制線圈的反向電壓輸入端相接，動觸點與左限位開關的常閉觸點相接；右傳感器(46)控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與右限位開關(K3)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器(90)控制線圈的反向電壓輸入端相接，其常閉觸點的動觸點與右限位開關的常閉觸點相接；右限位開關的控制端與供電電源(68)的正極相接。
6.根據(jù)權利要求3所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的轉向控制電機(52)、驅動電機(72)控制電路中，包括一個為轉向控制電機、驅動電機供電的電源(68)，一個為無線電信號接收機供電的電源(E2)；驅動電機(72)調速控制回路(77)中的繼電器線圈與主體支架(5)上和第二錐齒(60)主軸上的凸輪(58)相對應的兩復位開關(63)相串接后，與電源(68)并接；驅動電機(72)串接在調速控制回路中，調速控制回路與電源(68)并接；轉向控制電機(52)的控制回路中接有一雙觸點繼電器(90)，該繼電器的第一組觸點及第二組觸點的控制端分別與轉向控制電機(52)電源端相接；其中，第一組觸點的常開觸點與供電電源(68)的負極相接，常閉觸點與右傳感器(46)中的常閉觸點的靜觸點相接；第二組觸點的常開觸點與供電電源(68)的正極相接，常閉觸點與供電電源(68)的負極相接；左傳感器(44)控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與左限位開關(K4)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器(90)控制線圈的正向電壓輸入端相接，其常閉觸點的靜觸點與雙觸點繼電器控制線圈的反向電壓輸入端相接，動觸點與左限位開關的常閉觸點相接；右傳感器(46)控制的繼電器中的常開觸點的靜觸點與右限位開關(K3)的常開觸點相接，動觸點與雙觸點繼電器(90)控制線圈的反向電壓輸入端相接，其常閉觸點的動觸點與右限位開關的常閉觸點相接；右限位開關的控制端與供電電源(68)的正極相接。
7.根據(jù)權利要求1所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的驅動電機(72)的調速控制回路中接有兩水銀開關(78、79)、兩電阻(80、81)，其中，第一水銀開關(78)的1腳串接在驅動電機(72)的供電回路的正極，2腳與第二水銀開關(79)的1腳相接；第一電阻(80)與第一水銀開關(78)的1、2腳并接，第二水銀開關(79)的1、2腳與第一水銀開關(78)的2腳并接，第二水銀開關(79)的3腳與驅動電機(72)的供電回路的負極相接，第二電阻(81)并接在第二水銀開關(79)的3、4腳之間。
8.根據(jù)權利要求2所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的驅動電機(72)的調速控制回路中接有兩水銀開關(78、79)、兩電阻(80、81)，其中，第一水銀開關(78)的1腳串接在驅動電機(72)的供電回路的正極，2腳與第二水銀開關(79)的1腳相接；第一電阻(80)與第一水銀開關(78)的1、2腳并接，第二水銀開關(79)的1、2腳與第一水銀開關(78)的2腳并接，第二水銀開關(79)的3腳與驅動電機(72)的供電回路的負極相接，第二電阻(81)并接在第二水銀開關(79)的3、4腳之間。
9.根據(jù)權利要求3所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的驅動電機(72)的調速控制回路中接有兩水銀開關(78、79)、兩電阻(80、81)，其中，第一水銀開關(78)的1腳串接在驅動電機(72)的供電回路的正極，2腳與第二水銀開關(79)的1腳相接；第一電阻(80)與第一水銀開關(78)的1、2腳并接，第二水銀開關(79)的1、2腳與第一水銀開關(78)的2腳并接，第二水銀開關(79)的3腳與驅動電機(72)的供電回路的負極相接，第二電阻(81)并接在第二水銀開關(79)的3、4腳之間。
10.根據(jù)權利要求4所述的自動跟蹤移動平臺，其特征在于所述的驅動電機(72)的調速控制回路中接有兩水銀開關(78、79)、兩電阻(80、81)，其中，第一水銀開關(78)的1腳串接在驅動電機(72)的供電回路的正極，2腳與第二水銀開關(79)的1腳相接；第一電阻(80)與第一水銀開關(78)的1、2腳并接，第二水銀開關(79)的1、2腳與第一水銀開關(78)的2腳并接，第二水銀開關(79)的3腳與驅動電機(72)的供電回路的負極相接，第二電阻(81)并接在第二水銀開關(79)的3、4腳之間。
專利摘要自動跟蹤移動平臺，主體支架上裝有驅動輪、接收機、遙控發(fā)射機(21)控制電路、轉向控制電機、驅動電機等，其特點是主體支架上還設重物支撐架；轉向控制電機固定在主體支架的前端，主軸上裝有裝有帶限位銷的錐齒副；與限位銷對應的主體支架上裝有左、右限位開關；從動錐齒軸上端裝有一凸輪，下端與驅動輪的轉向機構相連接；與凸輪相對應的主體支架上設有左、右復位開關；驅動電機通過傳動機構與驅動輪相連結；接收機的控制信號輸出端與控制電路的信號輸入端相接；控制電路控制轉向控制電機、驅動電機，使本平臺轉向、前進、停止。其優(yōu)點是能負重跟蹤發(fā)射機?？捎糜谶\送高爾夫球桿包、小型重物等。
文檔編號A63B57/00GK2532889SQ02219869
公開日2003年1月29日 申請日期2002年4月10日 優(yōu)先權日2002年4月10日
發(fā)明者董大為 申請人:美華機器人(昆山)研究開發(fā)有限公司